JPS6216862A - 搬送装置の制御装置 - Google Patents
搬送装置の制御装置Info
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- JPS6216862A JPS6216862A JP15511085A JP15511085A JPS6216862A JP S6216862 A JPS6216862 A JP S6216862A JP 15511085 A JP15511085 A JP 15511085A JP 15511085 A JP15511085 A JP 15511085A JP S6216862 A JPS6216862 A JP S6216862A
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- ladle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、成形材料等を搬送供給する搬送装置の制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来より、この種の搬送装置として、例えば、將開昭５
８−１５７５Ｇ５号公報および特公昭５８−１８１４６
１号公報に記載されている様な溶湯供給装置がある。
８−１５７５Ｇ５号公報および特公昭５８−１８１４６
１号公報に記載されている様な溶湯供給装置がある。
この溶湯供給装置は、第４図に示す様な装置で、ダイカ
ストマ７ン等の鋳造装置に近接して配設きれ、保持炉１
１に蓄えられた溶湯をラドル３で汲み取υ、注湯口（以
下、スリーブと呼ぶ）１４へ自動的に注湯するものであ
る。
ストマ７ン等の鋳造装置に近接して配設きれ、保持炉１
１に蓄えられた溶湯をラドル３で汲み取υ、注湯口（以
下、スリーブと呼ぶ）１４へ自動的に注湯するものであ
る。
溶湯を汲み取シ搬送するラドル３は、Ｐ８を中心に回転
自在にアーム２に軸支されておυ、アーム２はＰ２を中
心として回転自在にアーム１に軸支されている。また、
アーム１はボディ１０に対しＰ□を中心に回転自在に軸
支されている。アーム１のＰ１回シの回転とアーム２の
２２回りの回転運動は駆動モータ４により、またラドル
３のＰ３回シの回転運動は、駆動モータ６により独立に
駆動てれ、各モーフ軸端の回転量をロータリエンコーダ
（以下、ＲＥと略す）７および９で検出することによシ
、アーム１の角度θ１ないしはアーム２の角度θ２、お
よびラドル３の角度θ３を認識できるようになっている
。アーム１には平衡用の重錘１２が連結棒１３にて取り
付けられている。また、本図においては、モータ４、お
よび６から被駆動部であるアーム１，２およびラドル３
までの駆動機構を図示してはいないが、簡単に記せば次
の如く構成されている。すなわち、アーム１はモータ４
よシ歯車機構を介してＰ工回シの回転が与えられ、アー
ム２はモータ４よシ歯車機構を介して、アーム１の駆動
機構と同芯上にあるＰ１回シの回転として与えられた後
、アーム１内を通るチェーン−スプロケット伝導により
２２回りの回転として与えられている。また、ラドル３
はモータ６より歯車機構を介して、アーム１の駆動機構
と同芯上にある２１回りの回転として与えられた後、ア
ーム１内を通るチェーン−スズロケット伝導によ９２２
回りの回転として与えられ、さらにアーム２内を通るチ
ェーン−スプロケット伝導にてＰ８回シの回転として与
えられている。
自在にアーム２に軸支されておυ、アーム２はＰ２を中
心として回転自在にアーム１に軸支されている。また、
アーム１はボディ１０に対しＰ□を中心に回転自在に軸
支されている。アーム１のＰ１回シの回転とアーム２の
２２回りの回転運動は駆動モータ４により、またラドル
３のＰ３回シの回転運動は、駆動モータ６により独立に
駆動てれ、各モーフ軸端の回転量をロータリエンコーダ
（以下、ＲＥと略す）７および９で検出することによシ
、アーム１の角度θ１ないしはアーム２の角度θ２、お
よびラドル３の角度θ３を認識できるようになっている
。アーム１には平衡用の重錘１２が連結棒１３にて取り
付けられている。また、本図においては、モータ４、お
よび６から被駆動部であるアーム１，２およびラドル３
までの駆動機構を図示してはいないが、簡単に記せば次
の如く構成されている。すなわち、アーム１はモータ４
よシ歯車機構を介してＰ工回シの回転が与えられ、アー
ム２はモータ４よシ歯車機構を介して、アーム１の駆動
機構と同芯上にあるＰ１回シの回転として与えられた後
、アーム１内を通るチェーン−スプロケット伝導により
２２回りの回転として与えられている。また、ラドル３
はモータ６より歯車機構を介して、アーム１の駆動機構
と同芯上にある２１回りの回転として与えられた後、ア
ーム１内を通るチェーン−スズロケット伝導によ９２２
回りの回転として与えられ、さらにアーム２内を通るチ
ェーン−スプロケット伝導にてＰ８回シの回転として与
えられている。
ところで、図中２点鎖線で示した軌跡ａはラドル３の回
転中心Ｐ８の移動す底径路を示しておシ、θ１．θ２．
θ８ の相互の関係をプログラムすることによシ、ラド
ル３を常に水平に保ちつつ任意の軌跡を得ることができ
る。尚、軌跡ａは本図に表わされているＸ−Ｚ平面内に
在シ、この平面と垂直方向にｙ軸をとるものとする。
転中心Ｐ８の移動す底径路を示しておシ、θ１．θ２．
θ８ の相互の関係をプログラムすることによシ、ラド
ル３を常に水平に保ちつつ任意の軌跡を得ることができ
る。尚、軌跡ａは本図に表わされているＸ−Ｚ平面内に
在シ、この平面と垂直方向にｙ軸をとるものとする。
次に、第５図（−）〜（ｄ）を用いて、保持炉１１内で
のラドル３の計量動作を説明する。すなわち、第５図（
、）は、第４図に示した軌跡ａにおいて、ラドル３の回
転中心Ｐ８が１１の位置に図示す方向から達した状態を
示している。この位置でアーム１および２の搬送動作は
一担停止し、ラドル３は図示矢印方向に傾く。ラドル３
が所定傾斜角（計量角）θ８だけ傾くと、傾斜動作が停
止し、第５図（ｂ）に′示す如く、図示矢印方向にアー
ムの搬送動作が開始でれ、図示せぬ溶湯我面検知手段か
ら停止命令が出でれるまでラドル３は下降する。そして
、ラドル３内に充分溶湯１５が入るまで待機した後、第
５図（ｃ）に示す様にアームが図示矢印方向に上昇動作
を行ない、ラドル３の上端面よフあふれた溶湯１５を保
持炉１１内に戻す。っまシ、ラドル３が汲み上げる溶湯
量は計量角θ３の関数として与えられる。そして、この
後、第５図（ｄ）に示す様に、回転中心Ｐ８とａ□点と
が一致する時点で、ラドル３を水平状態（θ８−３６０
）の位置に戻し、ｆ方向への搬送動作にそなえる。
のラドル３の計量動作を説明する。すなわち、第５図（
、）は、第４図に示した軌跡ａにおいて、ラドル３の回
転中心Ｐ８が１１の位置に図示す方向から達した状態を
示している。この位置でアーム１および２の搬送動作は
一担停止し、ラドル３は図示矢印方向に傾く。ラドル３
が所定傾斜角（計量角）θ８だけ傾くと、傾斜動作が停
止し、第５図（ｂ）に′示す如く、図示矢印方向にアー
ムの搬送動作が開始でれ、図示せぬ溶湯我面検知手段か
ら停止命令が出でれるまでラドル３は下降する。そして
、ラドル３内に充分溶湯１５が入るまで待機した後、第
５図（ｃ）に示す様にアームが図示矢印方向に上昇動作
を行ない、ラドル３の上端面よフあふれた溶湯１５を保
持炉１１内に戻す。っまシ、ラドル３が汲み上げる溶湯
量は計量角θ３の関数として与えられる。そして、この
後、第５図（ｄ）に示す様に、回転中心Ｐ８とａ□点と
が一致する時点で、ラドル３を水平状態（θ８−３６０
）の位置に戻し、ｆ方向への搬送動作にそなえる。
このようにして、ラドル３の計量動作が完了する。
しかして、このような計量工程を経た後、ラドル３の回
転中心Ｐ３がアーム１およびアーム２の駆動制御によシ
、第４図の軌跡ａに従いａ□点からａＢ点まで移動する
。このとき、ラドル３は常に水平状態を保つ様に制御で
れるので、搬送する溶湯がこぼれるようなことはない。
転中心Ｐ３がアーム１およびアーム２の駆動制御によシ
、第４図の軌跡ａに従いａ□点からａＢ点まで移動する
。このとき、ラドル３は常に水平状態を保つ様に制御で
れるので、搬送する溶湯がこぼれるようなことはない。
第６図は、この時の回転中心Ｐ３の時間ｔに対する移動
速度Ｖの変化を示す考性図である。同図に示す様に、ラ
ドル３はａ０点よシ加速度αｌにて加速され、比較的高
速ｖ１にて移動するが、終点である１３点で急速に減速
すると慣性力によシラドル３内に蓄えられた溶湯がこぼ
れてしまう虞れがある。従って、ａ８より前方の１３点
にて、−担減速度α、で速度マ、まで減速した後、終点
ａ８近傍で再び所定の減速度α８を与え、停止させる。
速度Ｖの変化を示す考性図である。同図に示す様に、ラ
ドル３はａ０点よシ加速度αｌにて加速され、比較的高
速ｖ１にて移動するが、終点である１３点で急速に減速
すると慣性力によシラドル３内に蓄えられた溶湯がこぼ
れてしまう虞れがある。従って、ａ８より前方の１３点
にて、−担減速度α、で速度マ、まで減速した後、終点
ａ８近傍で再び所定の減速度α８を与え、停止させる。
終点ａ８の位置は、ＲＥ７によりてアーム１および２の
姿勢が固定できるので、所定の位置に停止する様に位置
のフィードバック制御を行なうと共に、所定の速度ｖ１
１Ｖ２が所定の時間に得られる様に移動速度Ｖに対して
もフィードバック制御が行なわれている。このようなフ
ィードバック動作をブロック図で表わすと第７図の様に
なる。
姿勢が固定できるので、所定の位置に停止する様に位置
のフィードバック制御を行なうと共に、所定の速度ｖ１
１Ｖ２が所定の時間に得られる様に移動速度Ｖに対して
もフィードバック制御が行なわれている。このようなフ
ィードバック動作をブロック図で表わすと第７図の様に
なる。
尚、同図において、
Ｇ、： 位置のフィードバックゲインＧｖ： 速度
のフィードバックゲインＧ（ｇ） ： 本アーム駆動
系の伝達関数θｉｎ ’ 目標アーム姿勢 θ。ｕｔ ’ 現在のアーム姿勢 である。
のフィードバックゲインＧ（ｇ） ： 本アーム駆動
系の伝達関数θｉｎ ’ 目標アーム姿勢 θ。ｕｔ ’ 現在のアーム姿勢 である。
しかしながら、このような溶湯供給装置によると、成形
品の形状や種類等に応じてラドル３が汲み上げようとす
る溶湯量を適宜変える必要があり、即ち計量角θ８を変
える必要があり、溶湯量を変えるとアームの搬送する重
量（ラドル＋溶湯重量）が変わるため、アーム端の持つ
慣性量が変わってしまう。位置および速度のフィードバ
ックゲインＧ、、Ｇｖは＝定値に設定てれておシ、上述
の如くアーム端の持つ慣性量が変わってしまうと、制御
性が悪くなってしまうという不具合が生ずるものであっ
た。判に、この現象は速度フィードバックゲインＧｖの
支配性が強く、ラドル３の溶湯量により、例えば第８図
の様になる。すなわち、同図において縦軸の０１ｎは目
標アーム姿勢、横軸は時間である。所定の溶湯量に対し
ては、曲線Ｎ１の如く円滑かつ速やかに目標アーム姿勢
θｈに達し停止する好適な凋性となるが、溶湯量が増加
すると曲線Ｎ２の如く、溶湯量が減少すると曲ｓＮ８の
如く不具合な特性となってしまう。同一溶湯量で長期的
に成形加工を行なう場合は、その溶湯量に応じて速度フ
ィードバックゲインＧｖヲ決定し、設定すれば対応は可
能であるが、種々の成形品を比較的短期間で変える等、
溶湯量の調整が頻繁に行なわれる場合には、その都度速
度フィードバックゲインＧｖを適切な値に設定し直さな
ければ対応できず、その都度の設定作業が極めて繁雑と
なるものであった。ましてや、成形品重量（溶湯量）の
異なる成形量を同時にマシンに搭載し、それを順次成形
して行くロータリ式のダイカストマシン等に対しては対
応不可能であった。
品の形状や種類等に応じてラドル３が汲み上げようとす
る溶湯量を適宜変える必要があり、即ち計量角θ８を変
える必要があり、溶湯量を変えるとアームの搬送する重
量（ラドル＋溶湯重量）が変わるため、アーム端の持つ
慣性量が変わってしまう。位置および速度のフィードバ
ックゲインＧ、、Ｇｖは＝定値に設定てれておシ、上述
の如くアーム端の持つ慣性量が変わってしまうと、制御
性が悪くなってしまうという不具合が生ずるものであっ
た。判に、この現象は速度フィードバックゲインＧｖの
支配性が強く、ラドル３の溶湯量により、例えば第８図
の様になる。すなわち、同図において縦軸の０１ｎは目
標アーム姿勢、横軸は時間である。所定の溶湯量に対し
ては、曲線Ｎ１の如く円滑かつ速やかに目標アーム姿勢
θｈに達し停止する好適な凋性となるが、溶湯量が増加
すると曲線Ｎ２の如く、溶湯量が減少すると曲ｓＮ８の
如く不具合な特性となってしまう。同一溶湯量で長期的
に成形加工を行なう場合は、その溶湯量に応じて速度フ
ィードバックゲインＧｖヲ決定し、設定すれば対応は可
能であるが、種々の成形品を比較的短期間で変える等、
溶湯量の調整が頻繁に行なわれる場合には、その都度速
度フィードバックゲインＧｖを適切な値に設定し直さな
ければ対応できず、その都度の設定作業が極めて繁雑と
なるものであった。ましてや、成形品重量（溶湯量）の
異なる成形量を同時にマシンに搭載し、それを順次成形
して行くロータリ式のダイカストマシン等に対しては対
応不可能であった。
また、成形品の形状が変わることにょシ、スリーブ１４
の上下位置が変われば、それに応じて溶湯供給装置自体
の高感を変えることは通常行なわれてはいるが、それと
は異なり、第９図に示す様にスリーブ１４が１４＆ある
いは１４ｂの様な位置に変わると、それに応じて軌跡ａ
をａ′あるいはａ＃の様に変更することも考えられる。
の上下位置が変われば、それに応じて溶湯供給装置自体
の高感を変えることは通常行なわれてはいるが、それと
は異なり、第９図に示す様にスリーブ１４が１４＆ある
いは１４ｂの様な位置に変わると、それに応じて軌跡ａ
をａ′あるいはａ＃の様に変更することも考えられる。
また、ラドル３の移動する軌跡上に障害物がなければ、
特に軌跡ａの様な形状をとらずとも、第１０図に示す様
に、より搬送距離の短くなるａ＃、＆−の様な軌跡をと
る様にしてもよく、どの様な軌跡を与えるかは任意で、
作業者の教示次第−となる。すなわち、所定の位置’３
ｔ’８’、あるいはａ３＃に達するまでのアーム１ない
し２の姿勢の変化軌跡は任意であり、これに応じてモー
タ４の受は持つ被駆動部の慣性モーメントは自在に変化
してしまうことになる。したがって、第６図に示した様
な制御を行なわせたとしても、速度フィードバックゲイ
ンＧｖが一定４らば、姿勢変化に伴う慣性モーメントの
変化に追従できないので、第８図に示した如く、ある慣
性モーメントの値の時のＧｖの適値によりＮ１の様な制
御特性が得られても、軌跡ａを変えればアームの姿勢が
変わシ、この結果慣性モーメントが変わってしまうので
、Ｎ、、Ｎ３の様な特性になってしまうことがある。
特に軌跡ａの様な形状をとらずとも、第１０図に示す様
に、より搬送距離の短くなるａ＃、＆−の様な軌跡をと
る様にしてもよく、どの様な軌跡を与えるかは任意で、
作業者の教示次第−となる。すなわち、所定の位置’３
ｔ’８’、あるいはａ３＃に達するまでのアーム１ない
し２の姿勢の変化軌跡は任意であり、これに応じてモー
タ４の受は持つ被駆動部の慣性モーメントは自在に変化
してしまうことになる。したがって、第６図に示した様
な制御を行なわせたとしても、速度フィードバックゲイ
ンＧｖが一定４らば、姿勢変化に伴う慣性モーメントの
変化に追従できないので、第８図に示した如く、ある慣
性モーメントの値の時のＧｖの適値によりＮ１の様な制
御特性が得られても、軌跡ａを変えればアームの姿勢が
変わシ、この結果慣性モーメントが変わってしまうので
、Ｎ、、Ｎ３の様な特性になってしまうことがある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、搬送重
量と搬送アームの刻々の姿勢とを基に速度フィードバッ
クゲインを刻々と演算し、この演算した速度フィードバ
ックゲインによって搬送動作を制御するようにしたもの
である。
量と搬送アームの刻々の姿勢とを基に速度フィードバッ
クゲインを刻々と演算し、この演算した速度フィードバ
ックゲインによって搬送動作を制御するようにしたもの
である。
したがって、この発明の装置によれば、慣性モーメント
の変化に追従させて、速度フィードバックゲインを変化
式せることが可能となる。
の変化に追従させて、速度フィードバックゲインを変化
式せることが可能となる。
以下、本発明に係る搬送装置の制御装置を詳細に説明す
る。第１図は、この制御装置の一実施例を示すブロック
図であり、例えば第９，１ｏ図に示した溶湯供給装置に
用いられる。尚、＠９．１０図に示した装置は、第４図
に示した装置と略同じであるが、異なっている点は、第
９，１０図の装置においては、アーム１を回転する駆動
モータ４とＲＥ７の他に、アーム２を回転させる駆動モ
ータ５とＲＥ８を別個に設けたことでるる。したがって
、アーム１とアーム２とを別個に回転制御できるように
なっている。また、ラドル３を回転する駆動モータ６と
ＲＥ９はボディ１０の側面に配設されている。
る。第１図は、この制御装置の一実施例を示すブロック
図であり、例えば第９，１ｏ図に示した溶湯供給装置に
用いられる。尚、＠９．１０図に示した装置は、第４図
に示した装置と略同じであるが、異なっている点は、第
９，１０図の装置においては、アーム１を回転する駆動
モータ４とＲＥ７の他に、アーム２を回転させる駆動モ
ータ５とＲＥ８を別個に設けたことでるる。したがって
、アーム１とアーム２とを別個に回転制御できるように
なっている。また、ラドル３を回転する駆動モータ６と
ＲＥ９はボディ１０の側面に配設されている。
第１図において、１６はＥ９の認識するラドル３の角度
θ８を入力とし、搬送重量を演算する搬送重量演算手段
である。すなわち、この搬送重量演算手段１６には、第
５図を用いて説明した計量角θ８に応じた信号がＲＥ９
を介して入力されるようになっている。ラドル３の汲み
上げる溶湯量Ｗは、この計量角θ３に１対ｌに対応する
ので、搬送重量Ｗ８は、 ｗ、＝ｗ（θ３）＋Ｗｌ ・・・・・・
（１）で求めることができる。但し、Ｗｌはラドルの重
量である。
θ８を入力とし、搬送重量を演算する搬送重量演算手段
である。すなわち、この搬送重量演算手段１６には、第
５図を用いて説明した計量角θ８に応じた信号がＲＥ９
を介して入力されるようになっている。ラドル３の汲み
上げる溶湯量Ｗは、この計量角θ３に１対ｌに対応する
ので、搬送重量Ｗ８は、 ｗ、＝ｗ（θ３）＋Ｗｌ ・・・・・・
（１）で求めることができる。但し、Ｗｌはラドルの重
量である。
一力、アーム１および２が搬送動作に移ると、アーム１
および２の刻々の（例えば、０，１〜１００ｍ５ｅｃ毎
）角度θ、およびθ２に応じた信号がＲＥ７および８よ
り、姿勢演算手段１７に入力てれる様になっており、該
姿勢演算手段１７にて被駆動部の姿勢として認識される
ようになっている。つまシ、アーム２に関してはアーム
２自身が、アーム１に関してはアーム１自身とアーム２
および重錘１２、連結棒１３が認識てれる。以上の刻々
の姿勢の情報および搬送重量は慣性モーメント演算手段
１８に入力されるようになっており、この慣性モーメン
ト演算手段１８にて駆動モータ４および５の負荷すべき
被駆動部の慣性モーメント（第４図に示した座標系で示
せばｙ軸回υ）を算出し、これを基にゲイン演算手段１
９および２０にて、各側の速度フィードバックゲインＧ
ｖ□およびＧｖ□が演算されるようになっている。この
速度フィードバックゲインＧｖ□お、よびＧｖ２は、−
投影で表わせば、 Ｇｖ□＝ｆ工（Ｊｌ） ・・・・・・（
２）Ｇ□＝ｆ、ｌ（Ｊ、） ・・・・・・
（３）但し、ｒｌ、ｔ、 ：関数、Ｊ工、Ｊ、：モータ
４，５の受は持つ被駆動部の慣性モーメント となシ、Ｊ、、Ｊ、が慣性モーメント演算手段１８にて
刻々と求められ、この慣性モーメントＪ工、Ｊ２に基づ
いてＧｖ□、Ｇ□が刻々と求められる。そして、この速
度フィードバックゲインＧｖ□およびＧｖ２がアーム制
御器２１およびアーム制御器２２に入力でれるようにな
っており、このアーム制御器２１および２２を介して、
第２図に示すブロック図のＧｖ として、刻々と変化す
る速度フィートノくツクゲインＧｖｌおよびＧ□が与え
られ、アーム１および２の動作の制御が行なわれる。尚
、搬送重量演算手段１６、姿勢演算手段１７、慣性モー
メント演算手段１８、ゲイン演算手段１９および２０に
よシ速度フィードバックゲイン演算手段２３が構成され
ている。
および２の刻々の（例えば、０，１〜１００ｍ５ｅｃ毎
）角度θ、およびθ２に応じた信号がＲＥ７および８よ
り、姿勢演算手段１７に入力てれる様になっており、該
姿勢演算手段１７にて被駆動部の姿勢として認識される
ようになっている。つまシ、アーム２に関してはアーム
２自身が、アーム１に関してはアーム１自身とアーム２
および重錘１２、連結棒１３が認識てれる。以上の刻々
の姿勢の情報および搬送重量は慣性モーメント演算手段
１８に入力されるようになっており、この慣性モーメン
ト演算手段１８にて駆動モータ４および５の負荷すべき
被駆動部の慣性モーメント（第４図に示した座標系で示
せばｙ軸回υ）を算出し、これを基にゲイン演算手段１
９および２０にて、各側の速度フィードバックゲインＧ
ｖ□およびＧｖ□が演算されるようになっている。この
速度フィードバックゲインＧｖ□お、よびＧｖ２は、−
投影で表わせば、 Ｇｖ□＝ｆ工（Ｊｌ） ・・・・・・（
２）Ｇ□＝ｆ、ｌ（Ｊ、） ・・・・・・
（３）但し、ｒｌ、ｔ、 ：関数、Ｊ工、Ｊ、：モータ
４，５の受は持つ被駆動部の慣性モーメント となシ、Ｊ、、Ｊ、が慣性モーメント演算手段１８にて
刻々と求められ、この慣性モーメントＪ工、Ｊ２に基づ
いてＧｖ□、Ｇ□が刻々と求められる。そして、この速
度フィードバックゲインＧｖ□およびＧｖ２がアーム制
御器２１およびアーム制御器２２に入力でれるようにな
っており、このアーム制御器２１および２２を介して、
第２図に示すブロック図のＧｖ として、刻々と変化す
る速度フィートノくツクゲインＧｖｌおよびＧ□が与え
られ、アーム１および２の動作の制御が行なわれる。尚
、搬送重量演算手段１６、姿勢演算手段１７、慣性モー
メント演算手段１８、ゲイン演算手段１９および２０に
よシ速度フィードバックゲイン演算手段２３が構成され
ている。
第３図は、本制御装置によってアームの駆動をに変えた
場合で、軌跡を固定、第３図（ｂ）はアームの軌跡を上
下幅０ 、 ＋３００．＋５００１１１１に変えた例で
、アームの長さ瞑＝１０００ 、瞑＝８００鹿とし、図
ではθ、を所定の値に制御した結果を示しておシ、共に
良好な結果が得られた。
場合で、軌跡を固定、第３図（ｂ）はアームの軌跡を上
下幅０ 、 ＋３００．＋５００１１１１に変えた例で
、アームの長さ瞑＝１０００ 、瞑＝８００鹿とし、図
ではθ、を所定の値に制御した結果を示しておシ、共に
良好な結果が得られた。
尚、本実施例では説明を簡単にするために２節アームに
ついて説明したが、多節機構であるほど効果は大きく、
また３次元的な動作に対しても同様の手法が適用可能で
あることは言うまでもない。
ついて説明したが、多節機構であるほど効果は大きく、
また３次元的な動作に対しても同様の手法が適用可能で
あることは言うまでもない。
また、本実施例においては溶湯供給装置を例にと９説明
しだが、材料の自動供給を行なう種々の搬送装置に適用
可能な事も言うまでもない。
しだが、材料の自動供給を行なう種々の搬送装置に適用
可能な事も言うまでもない。
以上説明したように本発明による搬送装置の制御装置に
よると、搬送重量と搬送アームの刻々の姿勢とを共に、
速度フィードバックゲインを刻々と演算決定し、この決
定された速度フィードバックゲインによって搬送動作を
制御するようにしたので、慣性モーメントの変化に追従
てせて速度フィードバックゲインを自動的に変化させる
ことが可能となり、搬送重量や搬送軌跡を変えても常に
好適な搬送動作の制御特性を得ることが可能となる。
よると、搬送重量と搬送アームの刻々の姿勢とを共に、
速度フィードバックゲインを刻々と演算決定し、この決
定された速度フィードバックゲインによって搬送動作を
制御するようにしたので、慣性モーメントの変化に追従
てせて速度フィードバックゲインを自動的に変化させる
ことが可能となり、搬送重量や搬送軌跡を変えても常に
好適な搬送動作の制御特性を得ることが可能となる。
第１図は本発明に係る搬送装置の制御装置の一実施例を
示すブロック図、第２図はこの制御装置のフィードバッ
ク動作を示すブロック図、第３図（、） 、 （ｂ）は
この制御装置のそれぞれ異なる制御特性図、第４図は従
来の搬送装置の例としての溶湯供給装置を示す側面図、
第５図（、）〜（ｄ）はとの溶湯供給装置の計量動作順
序を説明する部分側断面図、第６図はラドルの回転中心
の移動速度の変化を示す釉性図、第７図は従来のフィー
ドバック動作を示すブロック図、第８図は従来の制御装
置の制御特性図、第９図は本発明の装置において注湯口
の位置の変化に伴う搬送軌跡の変化を示す側面図、第１
０図は本発明の装置において障害物がない場合とシ得る
搬送軌跡を示す側面図である。 １．２・・・・アーム、３・・・・ラドル、４゜５，６
・・・・駆動モータ、７，８．９・・・・ロータリエン
コーダ、１６・・・・搬送重量演算手段、１７・・・・
姿勢演算手段、１８・・・・慣性モーメント演算手段、
１９．２０・・・・ゲイン演算手段、２３・・・・速度
フィードバックゲイン演算手段。 特許出願人 宇部興産株式会社 代理人 山川政樹（ｅυＳ２名） 第１図 第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｄ） 第６図 第７図
示すブロック図、第２図はこの制御装置のフィードバッ
ク動作を示すブロック図、第３図（、） 、 （ｂ）は
この制御装置のそれぞれ異なる制御特性図、第４図は従
来の搬送装置の例としての溶湯供給装置を示す側面図、
第５図（、）〜（ｄ）はとの溶湯供給装置の計量動作順
序を説明する部分側断面図、第６図はラドルの回転中心
の移動速度の変化を示す釉性図、第７図は従来のフィー
ドバック動作を示すブロック図、第８図は従来の制御装
置の制御特性図、第９図は本発明の装置において注湯口
の位置の変化に伴う搬送軌跡の変化を示す側面図、第１
０図は本発明の装置において障害物がない場合とシ得る
搬送軌跡を示す側面図である。 １．２・・・・アーム、３・・・・ラドル、４゜５，６
・・・・駆動モータ、７，８．９・・・・ロータリエン
コーダ、１６・・・・搬送重量演算手段、１７・・・・
姿勢演算手段、１８・・・・慣性モーメント演算手段、
１９．２０・・・・ゲイン演算手段、２３・・・・速度
フィードバックゲイン演算手段。 特許出願人 宇部興産株式会社 代理人 山川政樹（ｅυＳ２名） 第１図 第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｄ） 第６図 第７図
Claims (1)
- 速度フィードバックゲインによつてその搬送動作が制御
される搬送装置の制御装置において、搬送重量と搬送ア
ームの刻々の姿勢とを基に前記速度フィードバックゲイ
ンを刻々と演算決定する速度フィードバックゲイン演算
手段を設けた事を特徴とする搬送装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216862A true JPS6216862A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0259027B2 JPH0259027B2 (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=15598814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15511085A Granted JPS6216862A (ja) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | 搬送装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216862A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57103774A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for setting of rate of charging in die casting machine |
| JPS606264A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-12 | リムロック・コーポレーション | 自動取鍋注湯装置の制御システム |
-
1985
- 1985-07-16 JP JP15511085A patent/JPS6216862A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57103774A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for setting of rate of charging in die casting machine |
| JPS606264A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-12 | リムロック・コーポレーション | 自動取鍋注湯装置の制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0259027B2 (ja) | 1990-12-11 |
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