JPS62171776A - 壁面塗装方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）　産業上の利用分野 本発明は船体等のｐｌに装作束を自動化した壁面塗装方
法の改良に関するものである。

（２）　従来の技術 ブームの先端に備えられた塗装機により、塗装機とｔｌ
＝面との間隔を設定値に保持しながら、ブーム先端を設
定された移動パターンに従って設定された速度で移動さ
せて塗装作業を行うことは、例えば特開昭６０−２１２
５６１号公報に記載されているように従来より公知であ
る。

（３）　発明が解決しようとする問題点しかし、従来の
壁面塗装方法は、ブーム先端が設定された移動パターン
に従って移動するときは常時塗装機が作動して塗料を吹
出していたため、ブーム先端の加速及び減速時並びに塗
装レーンが変わるときには色むらができたり塗料が無駄
になるという問題があった。

（４）　問題点を解決するための子役 本発明は、上記の問題点を解決するために、ブームの先
端に備えられたＰ１ｉ！Ａ４ａＩにより、”Ｒｌｌｃ機
と壁面との間隔を設定値に保持しながら、ブーム先端を
設定された縦移動と横移動を交尾に繰返す移動パターン
に従って設定された速度で移動させて塗装作業を行う壁
面塗装方法において、ブーム先端の縦移動時（横移動時
）の加速及び減速区間。

並びにブーム先端の横移動時（縦移動時）における、塗
ＪＡ機の塗料の吹出しを停止トするようにしたものであ
る。

（５）　実施例 以下１図面により本発明の実施例について説明する。

第２図に示すように、壁面塗装作業を行う高所作業車は
、走行可撤な台車（１）上に旋回リング（２５）を介し
てターンテーブル（２）が旋回自在に設けられ、ターン
テーブル（２）は内蔵された旋回モータ（３）により左
右に旋回作動する。

ターンテーブル（２）には伸縮ブーム（４）の基部が枢
支され、伸縮ブーム（４）はターンテーブル（２）と伸
縮ブーム（４）間に設けられた起伏シリンダ（５）によ
り上下に起伏作動するとともに、内蔵された伸縮シリン
ダ（６）により伸縮作動する。伸縮ブーム（４）の先端
には作業台（７）が左右に首振自在に平衡保持され、作
業台（７）は首振シリンダ（８）により水平面内で左右
に首振作動する。そして、ターンテーブル（２）にはタ
ーンテーブル（２）の旋回位ｔを検出する旋回位置検出
器（９）と伸縮ブーム（４）の起伏角度を検出する起伏
角度検出器（１０）が備えられ、伸縮ブーム（４）には
伸縮ブーム（４）の伸縮長さを検出する伸縮長さ検出器
（１１）が備えられ、作業台（７）には作業台（７）の
首振角度を検出する１１振角瓜検出器（１２）が備えら
れ、作業台（７）の先端には作業対象である壁面（１４
）との距離を超音波等を利用して計測する距離検出器（
１３）が備えられている０作業台（７）Ｌには塗装機（
２６）が前後方向に摺動可能かつ左右方向に揺動自在に
設けられ、塗装機（２６）は水平方向に往復作動する左
右に離間した一対のノズルを有するものである。

第３図は制御装置の構成を示し、作業台（７）の移動パ
ターン及び作動範囲を設定する移動パターン設定器（１
６）、作業台（７）の移動速度を設定する速度設定器（
１７）及び作業台（７）と壁面（１４）との間隔を設定
する間隔設定器（１８）を備えた入力装置（１５）が演
算′ＪＡ（１９）に連結され、前記した旋回位置検出器
（９）、起伏角度検出器（’１．０）　、伸縮長さ検出
器（１１）、首振角度検出器（１２）及び距離検出Ｗ（
１３）も演算器（１９）に連結されており、演算器（１
９）において、入力装置（１５）により設定され°　　
た指令に従って作業台（７）を移動させるために駆動す
べきアクチュエータを判別し、その駆動すべき方向と駆
動すべき速度を各検出器（９〜１３）からの信号にノ＾
いて算出するとともに、作業台（７）の移！！＋速度と
移動方向を算出し、塗装機（２６）による塗料吹出しを
行うか否かを判別する。

すなわち、作業台（７）の上下方向への移動は起伏シリ
ンダ（５）と伸縮シリンダ（６）の駆動によって行われ
、作業台の上下方向の移動距離及び移動速度は伸縮ブー
ム（４）の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され１作
業台（７）の左右方向への移動は旋回モータ（３）と伸
縮シリンダ（６）と起伏シリンダ（５）の駆動によって
行われ。

作７台の左右方向の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル（２）の旋回位置と伸縮ブーム（４）の起法角度と
伸縮長さの変化から算出される。そして、作業台（７）
が左右方向へ移動するときは、首振シリンダ（８）が伸
縮して、常に作業台（７）の前面と壁面とを乎行に保持
する。また、作業台（７）の移動速度が設定速度に１し
ない加速区間と減速区間及び塗装レーンを変える移動中
は塗装機（２６）による塗料の吹出しを停止卜し１作業
台（７）が設定速度で塗装レーンを移動しているときは
塗料の吹出しを行う。

演算器（１９）は”ａｍ比例弁を制御する制御器（２０
）に連結され、制御器（２０）は各７クチユエータ（３
，，５，６，８）を制御する操作バルブである電磁比例
制御弁（２１，２，２，２３，２４）及び塗装機（２６
）の塗料の吹出しを開閉する′市磁弁（２７）に連結さ
れている。

Ｌ記の構成により、次のように壁面塗装作業を行う。

最初に、人力装置（１５）により作業台の移動パターン
、移動速度及び作業台（塗装機）と壁面との間隔を設定
する。作動パターンは第１図に示すように、縦移動と横
移動を交りに繰返しながら壁面トを移動するパターンと
その大きさである（Ａ　、　Ｂ　、　Ｃ）の長さを設定
するものである。

次に、手動で電磁比例弁（２１，２２，２３゜２４）を
操作して作業台（塗装機）を移動し、作業開始位置（Ｓ
）点に作業台を位置させる。この際、作業台と壁面との
間隔は距離検出器（１３）により検出され、設定値と比
較されるので１作業台と壁面との間隔が設定値に達した
ときにブザー等を作動させて作業者に知らせることがで
きる。

作業台（７）が作業開始位置に位置した状態で始動操作
することにより塗装作業が開始され、作業台（７）の位
置１作業台の移動速度及び作業台と壁面との間隔は一定
のサンプリング周期で検出される各検出器（９，ｔｏ、
１１，１２．１３）からの信号により算出され、作業台
が、設定された移動パターン、移動速度及び壁面との間
隔を保持するように、各７クチユエータ（３、５、６。

８）の電磁比例制御弁（２１，２２，２３，２４）が制
御される。そして、作業台が（Ｓ）点から（Ｄ）点に達
して、作業台の移動速度が設定値に１ｔすると゛電磁弁
（２７）が９１換わり、塗装機（２６）が塗装１の吹出
しを開始する。塗装機が塗料を吹出した状態で（Ｆ）点
に達すると作業台が減速を開始して移動速度が設定値よ
りも低下するため。

電磁弁（２７）により塗装機の塗料の吹出しが停止する
。そして１作業台の縦作動が終了し、（Ｇ）点から（Ｈ
）点までの塗装レーンを変える横移動時は塗装機の塗料
の吹出しは停止した状態に保持され、再び縦移動を開始
して、（Ｉ）点に達して作業台（７）の移動速度が設定
値に達すると。

１すび塗装機（２６）は塗料の吹出しを開始する。

以上の作動を繰返すことにより１作業台が　設定された
移動パターンの終点（Ｅ）に達すると、全ての電磁比例
制御弁（２１〜２４）が中立位置に戻って、全ての７ク
チユエータ（３、５、６、８）の作動が停止して、作業
台（７）は停止する。

すなわち、第１図の実線部分のみ塗装機（２６）は塗料
を吹出し、破線の部分においては塗装機は塗料を吹出さ
ない。

なお、横方向を塗装レーンとした移動パターンにおいて
は、縦と横を逆にすることにより本発明を実施すること
が可能である。

（６）　発明の効果 以」二のように１本発明によれば、設定された移動パタ
ーンに沿ってブームの先端に備えた塗装機を移動させて
壁面の塗装を行う作業において、一定の速度で一定の方
向に移動するときだけ、＠装機が塗料を吹出すため、塗
装面の塗料の厚さが均一になるとともに、塗料の無駄が
無くなり、本発明は自動塗装による塗装面の品質向丘及
び塗料の節減に多大な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は壁面塗装方法を
示す作動パターン図、第２図は高所作業シ１（の作業状
態を示す側面図、第３図は制御装置の構成を示すブロッ
ク線図である。 ４・・・伸縮ブーム、１４・・・壁面、２６・・・塗装
機、２７・・・１ヒ磁弁。 特許出願人　愛知−１」輌株式会社 第１図 第　　３　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ブームの先端に備えられた塗装機により、塗装機と壁面
   との間隔を設定値に保持しながら、ブーム先端を設定さ
   れた縦移動と横移動を交互に繰返す移動パターンに従っ
   て設定された速度で移動させて塗装作業を行う壁面塗装
   方法において、ブーム先端の縦移動時（横移動時）の加
   速及び減速区間、並びにブーム先端の横移動時（縦移動
   時）における、塗装機の塗料の吹出しを停止することを
   特徴とする壁面塗装方法。