JPS62201675A

JPS62201675A - 壁面塗装方法

Info

Publication number: JPS62201675A
Application number: JP4218086A
Authority: JP
Inventors: Takashi Wakagi; 若木　喬; Tsutomu Kameda; 亀田　勉; Kaoru Harada; 薫原田
Original assignee: Aichi Sharyo Co Ltd
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1986-02-27
Filing date: 1986-02-27
Publication date: 1987-09-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（１）　産業上の利用分野本発明は建物等の塗装作業を自動化した壁面塗装方法の
改良に関するものである。

（２）　従来の技術ブームの先端に備えられた塗装機により、塗装機と壁面
との間隔を設定値に保持しながら、ブーム先端を設定さ
れた移動パターンに従って設定された速度で移動させて
塗装作業を行うことは、例えば特開昭６０−２１２５６
１号公報に記載されているように従来より公知である。

（３）　発明が解決しようとする問題点しかし、従来の
壁面塗装方法は、船体等の平滑な壁面を想定したもので
あったため、建物等のように凹凸のある壁面においては
ブーム先端の塗装機が凸部と接触すること等により壁面
塗装装置も含めて適用することができなかった。

（４）　問題点を解決するための手段本発明は、上記の問題点を解決するために、ブームの先
端に備えられた塗装機により、塗装機と壁面との間隔を
設定値に保持しながら、ブーム先端を設定された移動パ
ターンに従って設定された速度で移動させて塗装作業を
行う壁面塗装方法において、壁面に設けられた窓等の凹
部に壁面と同一面上に取付けられる蓋体を着脱自在に取
付けた状態で塗装作業を行うものである。

（５）　実施例以下１図面により本発明の実施例について説明する。

第１図に示すように、壁面塗装作業を行う高所作業車（
Ｖ）は、走行可能な今市（１）上に旋回リング（２５）
を介してターンテーブル（２）が旋回自在に設けられ、
ターンテーブル（２）は内蔵された旋回モータ（３）に
より左右に旋回作動する。ターンテーブル（２）には伸
縮ブーム（４）の基部が枢支され、伸縮ブーム（４）は
ターンテーブル（２）と伸縮ブーム（４）間に設けられ
た起伏シリンダ（５）により上下に起伏作動するととも
に、内蔵された伸縮シリンダ（６）により伸縮作動する
。伸縮ブーム（４）の先端には作業台（７）が左右に首
振自在に平衡保持され、作業台（７）は首振シリンダ（
８）により水平面内で左右に首振作動する。そして、タ
ーンテーブル（２）にはターンテーブル（２）の旋回位
置を検出する旋回位置検出器（９）と伸縮ブーム（４）
の起伏角度を検出する起伏角度検出器（ｉｏ）が備えら
れ、伸縮ブーム（４）には伸縮ブーム（４）の伸縮長さ
を検出する伸ｗ！長さ検出器（１１）が備えられ１作業
台（７）には作業台（７）の首振角度を検出する首振角
度検出器（１２）が備えられ、作業台（７）の先端には
作業対象である壁面（１４）との距離を超音波等を利用
して計測する距離検出器（１３）が備えられている０作
業台（７）上には塗装機（２６）が前後方向に摺動可能
かつ左右方向に揺動自在に設けられ、塗装機（２６）は
水平方向に往復作動しながら塗料を噴霧する左右に離間
した一対のノズルを有するものである０作業対象である
建物の壁面（１４）の各窓部（１４０）には壁面（１４
）と同一面上に位置して窓部の窪みを覆う着脱自在な蓋
体（１４１）が取付けられている。

ｒｊＳｚ図は制御装置の構成を示し、作業台（７）の移
動パターン及び作動範囲を設定する移動パターン設定器
（１６）、作業台（７）の移動速度を設定する速度設定
器（１７）及び作業台（７）と壁面（１４）との間隔を
設定する間隔設定器（１８）を備えた入力装置（１５）
が演算器（１９）に連結され、前記した旋回位置検出器
（９）、起伏角１症検出！（１０）、伸縮長さ検出器（
１１）首振角度検出器（１２）及び距離検出器（１３）
も演算器（１９）に連結されており、演算器（１９）に
おいて、入力装２１（１５）により設定された指令に従
って作業台（７）を移動させるために駆動すべきアクチ
ュエータを判別し、その駆動すべき方向と駆動すべき速
度を各検出器（９〜１３）からの信号に基いて算出する
。

すなわち、作業台（７）の上下方向への移動は起伏シリ
ンダ（５）と伸縮シリンダ（６）の駆動によって行われ
、作業台のＥ下方向の移動距離及び移動速度は伸縮ブー
ム（４）の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され１作
業台（７）の左右方向への移動は旋回モータ（３）と伸
縮シリンダ（６）と起伏シリンダ（５）の駆動によって
行われる。そして１作業台（７）が左右方向へ移動する
ときは、１１振シリンダ（８）が伸縮して、常に作業台
（７）の前面と壁面とを平行に保持する。

演算器（１９）は電磁比例弁を制御する制御器（２０）
に連結され、　Ｊ＋御器（２ｏ）は各７クチユエータ（
３、５、６、８）を制御する操作バルブである電磁比例
制御弁（２１，２２，２３，２４）及び塗装ｍ（２６）
の塗料の吹出しを開閉する電磁弁（２７）に連結されて
いる。

上記の構成により１次のように壁面塗装作業を行う。

作業前に、作業対象である建物の窓部（１４０）の窪み
に蓋体（１４１）を取付けて、蓋体により窓部を覆うと
ともに建物の壁面（１４）を平滑にしておく。

そして、最初に、入力装ａｔ（１５）により作業台の移
動パターン、移動速度及び作業台（塗装機）と壁面との
間隔を設定する０作動パターンは第３図に示すように、
縦移動と横移動を交互に繰返しながら壁面上を移動する
パターンとその大きさである（Ａ　、　Ｂ　、　Ｃ）の
長さを設定するものである。

次に、手動で電磁比例弁（２１，２２，２３゜２４）を
操作して作業台（塗装機）を移動し、作業開始位７１　
（Ｓ）点に作業台を位置させる。この際１作業台と壁面
との間隔は距離検出器（１３）により検出され、設定値
と比較されるので、作業台と壁面との間隔が設定ｆｆ４
に達したときにブザー等を作動させて作業者に知らせる
ことができる。

作業台（７）が作業開始位置に位置した状態で始動操作
することにより塗装作業が開始され、作業台（７）の位
置、作業台の移動速度及び作業台と壁面との間隔は一定
のサンプリング周期で検出される各検出器（９，ｔｏ、
１１，１２．１３）からの信号により算出され、作業台
が、設定された移動パターン、移動速度及び壁面との間
隔を保持するように、各７クチユエータ（３、５、６。

８）の電磁比例制御弁（２１，２２，２３，２４）が制
御され、蓋体（１４１）部も壁面（１４）部と同様に塗
装機（２６）が移動して１円滑に塗装作業が行われる。

作業台が、設定された移動パターンの終点（Ｅ）に達す
ると、全ての電磁比例制御弁（２１〜２４）が中立位置
に戻って５全ての７クチユエータ（３、５、６、８）の
作動が停止ヒして１作業台（７）は停止トする。最後に
、窓部（１４０）から４体（１４１）を増外すことによ
り塗装作業は完了する。

（６）　発明の効果以上のように１本発明によれば、窓部を有する建物の壁
面も、平滑な壁面と同じ装置を用いて容易に塗装作業を
行うことができるため、本発明は自動塗装装置の用途拡
大並びに建物の塗装作業の自動化に多大な効果を有する
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は高所作業車を用
いた塗装作業状態を示す側面図、第２図は制御ｖｌｔ置
の構成を示すブロック線図、第３図は作動パターンの説
明図である。４・・・伸縮ブーム、１４・・・壁面、２６・・・塗装
機、１４０・・・窓部、１４１・・・蓋体。

Claims

【特許請求の範囲】

ブームの先端に備えられた塗装機により、塗装機と壁面
との間隔を設定値に保持しながら、ブーム先端を設定さ
れた移動パターンに従って設定された速度で移動させて
塗装作業を行う壁面塗装方法において、壁面に設けられ
た窓等の凹部に壁面と同一面上に取付けられる蓋体を着
脱自在に取付けた状態で塗装作業を行うことを特徴とす
る壁面塗装方法。