JPS6217762B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6217762B2 JPS6217762B2 JP54041081A JP4108179A JPS6217762B2 JP S6217762 B2 JPS6217762 B2 JP S6217762B2 JP 54041081 A JP54041081 A JP 54041081A JP 4108179 A JP4108179 A JP 4108179A JP S6217762 B2 JPS6217762 B2 JP S6217762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- feedback
- servo control
- circuit
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はサーボ制御動作部を構成するパラメー
タの状態を自動的に修正することができるサーボ
系駆動装置のゲイン初期値設定装置に関するもの
である。
タの状態を自動的に修正することができるサーボ
系駆動装置のゲイン初期値設定装置に関するもの
である。
第１図は従来のパラメータ自動調整手段を備え
たサーボ系駆動装置を示すものである。この装置
はすでに出願人が特開昭53−123165号公報として
提案しているものである。このサーボ系駆動装置
はサーボ制御動作部１と、このサーボ制御動作部
１の理想的な応答を模擬するモデル演算回路２
と、サーボ制御動作部１の状態量をモデル演算回
路２の状態量に一致させるために、サーボ制御動
作部１とモデル演算回路２からの状態量により、
サーボ制御動作部１のゲイン調整用の指令信号を
発生するゲインコントロール信号発生回路３と、
更にゲインコントロール信号発生回路３の発生す
る信号をゲイン調整に使用できる信号とするため
の積分器４ａ，４ｂとを備えている。そしてこの
積分器４ａ，４ｂによつて積分して得た信号を、
例えばフイードバツクゲイン調整用の乗算器５
ａ，５ｂに加えることにより、サーボ制御動作部
１のフイードバツクゲインが調整されて制御特性
が変えられる。これにより、サーボ制御動作部１
の状態量はモデル演算回路２の状態量に一致する
ので、サーボ制御動作部１を環境や入力の変化な
どに適応した最適な状態にすることができる。
たサーボ系駆動装置を示すものである。この装置
はすでに出願人が特開昭53−123165号公報として
提案しているものである。このサーボ系駆動装置
はサーボ制御動作部１と、このサーボ制御動作部
１の理想的な応答を模擬するモデル演算回路２
と、サーボ制御動作部１の状態量をモデル演算回
路２の状態量に一致させるために、サーボ制御動
作部１とモデル演算回路２からの状態量により、
サーボ制御動作部１のゲイン調整用の指令信号を
発生するゲインコントロール信号発生回路３と、
更にゲインコントロール信号発生回路３の発生す
る信号をゲイン調整に使用できる信号とするため
の積分器４ａ，４ｂとを備えている。そしてこの
積分器４ａ，４ｂによつて積分して得た信号を、
例えばフイードバツクゲイン調整用の乗算器５
ａ，５ｂに加えることにより、サーボ制御動作部
１のフイードバツクゲインが調整されて制御特性
が変えられる。これにより、サーボ制御動作部１
の状態量はモデル演算回路２の状態量に一致する
ので、サーボ制御動作部１を環境や入力の変化な
どに適応した最適な状態にすることができる。
しかし第１図に示したサーボ系駆動装置におい
ては、フイードバツクゲインの自動調整によつて
ゲインの値を最適値に調整することはできるが、
フイードバツクゲインの初期値を設定することは
できない。つまり第１図に示したサーボ系駆動装
置のフイードバツクゲインの値を最適値に調整す
るためには、サーボ制御動作部１を動作させ、そ
の状態量を検出することが必要である。この試動
作の初期段階ではフイードバツクゲインの値は最
適値とは限らずまちまちの値となつていることか
ら、試動作開始時に、サーボ制御動作部１がどの
ような動作をするかわからない。このため、初期
の状態においては、サーボ制御動作部１を安全に
試動作させるための保障がないと共に、フイード
バツクゲインの初期値を最適値に調整するために
多大な時間を要するなどの欠点があつた。
ては、フイードバツクゲインの自動調整によつて
ゲインの値を最適値に調整することはできるが、
フイードバツクゲインの初期値を設定することは
できない。つまり第１図に示したサーボ系駆動装
置のフイードバツクゲインの値を最適値に調整す
るためには、サーボ制御動作部１を動作させ、そ
の状態量を検出することが必要である。この試動
作の初期段階ではフイードバツクゲインの値は最
適値とは限らずまちまちの値となつていることか
ら、試動作開始時に、サーボ制御動作部１がどの
ような動作をするかわからない。このため、初期
の状態においては、サーボ制御動作部１を安全に
試動作させるための保障がないと共に、フイード
バツクゲインの初期値を最適値に調整するために
多大な時間を要するなどの欠点があつた。
本発明は上記の点にかんがみ、フイードバツク
ゲインの初期値の設定を短時間に行なえるように
したことを目的とする。
ゲインの初期値の設定を短時間に行なえるように
したことを目的とする。
本発明の特徴とするところは、可動体の運動を
制御するサーボ制御動作部の状態量とサーボ制御
動作部の理想的な応答を模擬するモデル演算回路
の状態量との偏差を、ゲインコントロール信号発
生回路に入力し、このゲインコントロール信号発
生回路によりゲインコントロール信号を求め、こ
の信号を積分器を通してサーボ制御動作部のフイ
ードバツク回路中のゲイン調整部に加えて、この
ゲイン調整部を自動的に調整するようにしたサー
ボ系駆動装置において、上記フイードバツク回路
とは別にサーボ制御動作部の状態量をフイードバ
ツク回路を設け、その別に設けたフイードバツク
回路途中にフイードバツクゲインの初期値を設定
する初期値設定器を設けたものである。
制御するサーボ制御動作部の状態量とサーボ制御
動作部の理想的な応答を模擬するモデル演算回路
の状態量との偏差を、ゲインコントロール信号発
生回路に入力し、このゲインコントロール信号発
生回路によりゲインコントロール信号を求め、こ
の信号を積分器を通してサーボ制御動作部のフイ
ードバツク回路中のゲイン調整部に加えて、この
ゲイン調整部を自動的に調整するようにしたサー
ボ系駆動装置において、上記フイードバツク回路
とは別にサーボ制御動作部の状態量をフイードバ
ツク回路を設け、その別に設けたフイードバツク
回路途中にフイードバツクゲインの初期値を設定
する初期値設定器を設けたものである。
以下図面を参照して本発明をサーボ系駆動装置
の一例である振動試験機に適用した場合について
説明する。
の一例である振動試験機に適用した場合について
説明する。
第２図は本発明の装置の第１実施例の構成を示
すもので、図において第１図と同符号のものは同
一部分または相当する部分である。以下の例にお
いては、１はサーボ制御動作部を構成する振動試
験機、２は振動試験機１の理想的な応答を模擬す
るモデル演算回路を示す。ゲインコントロール信
号発生回路３はモデル演算回路２で模擬される振
動試験機１の変位、速度および加速度などに相当
する状態量（この例では速度と加速度との状態
量）と、実際の振動試験機１の変位、速度および
加速度などの状態量（この例では速度と加速度と
の状態量）との間の偏差信号から、振動試験機１
の速度と加速度のフイードバツクゲインを自動的
に調整する指令信号ＣV、Ｃαを発生する。４
ａ，４ｂはゲインコントロール信号ＣV、Ｃαを
ゲイン調整用に使用できる信号とするための積分
器、５ａ，５ｂは積分器４ａ，４ｂにより積分し
て得た信号を用いフイードバツクゲインの調整を
行なう乗算器である。６ａ，６ｂは振動試験機１
の速度と加速度のフイードバツクゲインの初期値
を設定するポテンシヨメータである。このポテン
シヨメータ６ａ，６ｂはフイードバツクゲイン調
整部となる乗算器５ａ，５ｂを有するフイードバ
ツク回路とは別に設けたフイードバツク回路にそ
れぞれ設けられている。
すもので、図において第１図と同符号のものは同
一部分または相当する部分である。以下の例にお
いては、１はサーボ制御動作部を構成する振動試
験機、２は振動試験機１の理想的な応答を模擬す
るモデル演算回路を示す。ゲインコントロール信
号発生回路３はモデル演算回路２で模擬される振
動試験機１の変位、速度および加速度などに相当
する状態量（この例では速度と加速度との状態
量）と、実際の振動試験機１の変位、速度および
加速度などの状態量（この例では速度と加速度と
の状態量）との間の偏差信号から、振動試験機１
の速度と加速度のフイードバツクゲインを自動的
に調整する指令信号ＣV、Ｃαを発生する。４
ａ，４ｂはゲインコントロール信号ＣV、Ｃαを
ゲイン調整用に使用できる信号とするための積分
器、５ａ，５ｂは積分器４ａ，４ｂにより積分し
て得た信号を用いフイードバツクゲインの調整を
行なう乗算器である。６ａ，６ｂは振動試験機１
の速度と加速度のフイードバツクゲインの初期値
を設定するポテンシヨメータである。このポテン
シヨメータ６ａ，６ｂはフイードバツクゲイン調
整部となる乗算器５ａ，５ｂを有するフイードバ
ツク回路とは別に設けたフイードバツク回路にそ
れぞれ設けられている。
次に上述した本発明の実施例の動作を説明す
る。
る。
振動試験機１が安定な応答を示すと予想される
速度と加速度のフイードバツクゲインの初期値を
予め推定し、この値をフイードバツクゲイン初期
値設定用のポテンシヨメータ６ａ，６ｂによつて
設定する。この状態において、任意の入力信号が
振動試験機１とモデル演算回路２とに加えられた
場合、振動試験機１はポテンシヨメータ６ａ，６
ｂに設定した初期値に基づいて作動する。その
後、振動試験機１およびモデル演算回路２からそ
れぞれ状態量が発生すると、ゲインコントロール
信号発生回路３は振動試験機１とモデル演算回路
２との間のそれぞれの偏差信号をもとに、振動試
験機１の応答をモデル演算回路２の理想的な応答
に追従するように、振動試験機１の速度と加速度
とのフイードバツクゲインを調整するためのゲイ
ンコントロール信号ＣV、Ｃαを発生する。その
後積分器４ａ，４ｂはゲインコントロール信号Ｃ
V，Ｃαを積分して、フイードバツクゲインの増
加あるいは減少に対応した信号を発生する。この
信号は速度と加速度とのフイードバツクゲインを
調整する乗算器５ａ，５ｂに加えられる。これに
より乗算器５ａ，５ｂは振動試験機１のフイード
バツクゲインを振動試験機１とモデル演算回路２
との偏差信号が小さくなるように修正するので、
振動試験機１の制御特性をモデル演算回路２の制
御特性に適応させることができる。
速度と加速度のフイードバツクゲインの初期値を
予め推定し、この値をフイードバツクゲイン初期
値設定用のポテンシヨメータ６ａ，６ｂによつて
設定する。この状態において、任意の入力信号が
振動試験機１とモデル演算回路２とに加えられた
場合、振動試験機１はポテンシヨメータ６ａ，６
ｂに設定した初期値に基づいて作動する。その
後、振動試験機１およびモデル演算回路２からそ
れぞれ状態量が発生すると、ゲインコントロール
信号発生回路３は振動試験機１とモデル演算回路
２との間のそれぞれの偏差信号をもとに、振動試
験機１の応答をモデル演算回路２の理想的な応答
に追従するように、振動試験機１の速度と加速度
とのフイードバツクゲインを調整するためのゲイ
ンコントロール信号ＣV、Ｃαを発生する。その
後積分器４ａ，４ｂはゲインコントロール信号Ｃ
V，Ｃαを積分して、フイードバツクゲインの増
加あるいは減少に対応した信号を発生する。この
信号は速度と加速度とのフイードバツクゲインを
調整する乗算器５ａ，５ｂに加えられる。これに
より乗算器５ａ，５ｂは振動試験機１のフイード
バツクゲインを振動試験機１とモデル演算回路２
との偏差信号が小さくなるように修正するので、
振動試験機１の制御特性をモデル演算回路２の制
御特性に適応させることができる。
第３図は本発明の装置の第２実施例を示すもの
で、この図において第２図と同符号のものは同一
部分である。この実施例は第２図に示す第１実施
例における振動試験機１のフイードバツクゲイン
初期値設定用のポテンシヨメータ６ａ，６ｂのか
わりに乗算器７ａ，７ｂを用いて、フイードバツ
クゲインの初期値を設定するようにしたものであ
る。８ａ，８ｂは乗算器７ａ，７ｂの出力を制御
する電圧発生器である。
で、この図において第２図と同符号のものは同一
部分である。この実施例は第２図に示す第１実施
例における振動試験機１のフイードバツクゲイン
初期値設定用のポテンシヨメータ６ａ，６ｂのか
わりに乗算器７ａ，７ｂを用いて、フイードバツ
クゲインの初期値を設定するようにしたものであ
る。８ａ，８ｂは乗算器７ａ，７ｂの出力を制御
する電圧発生器である。
以上詳述したように、本発明によれば、サーボ
系駆動装置のフイードバツク回路とは別に、その
ゲイン初期値設定を行なうフイードバツク回路並
びにそのフイードバツク回路途中にゲイン初期値
を設定する初期値設定器を設けたので、従来のも
のにくらべてサーボ制御動作部を安全に試動作さ
せることができるばかりでなく、その設定調整も
容易である等の効果がある。
系駆動装置のフイードバツク回路とは別に、その
ゲイン初期値設定を行なうフイードバツク回路並
びにそのフイードバツク回路途中にゲイン初期値
を設定する初期値設定器を設けたので、従来のも
のにくらべてサーボ制御動作部を安全に試動作さ
せることができるばかりでなく、その設定調整も
容易である等の効果がある。
第１図はパラメータ自動調整機構を有する従来
のサーボ系駆動装置の構成を示すブロツク図、第
２図は本発明の装置の第１の実施例を備えたサー
ボ系駆動装置の構成を示すブロツク図、第３図は
本発明の装置の第２の実施例を備えたサーボ系駆
動装置の構成を示すブロツク図である。 １…振動試験機、２…モデル演算回路、３…ゲ
インコントロール信号発生回路、４ａ，４ｂ…積
分器、５ａ，５ｂ…乗算器、６ａ，６ｂ…ポテン
シヨメータ、７ａ，７ｂ…乗算器、８ａ，８ｂ，
９ａ，９ｂ，１２ａ，１２ｂ…電圧発生器。
のサーボ系駆動装置の構成を示すブロツク図、第
２図は本発明の装置の第１の実施例を備えたサー
ボ系駆動装置の構成を示すブロツク図、第３図は
本発明の装置の第２の実施例を備えたサーボ系駆
動装置の構成を示すブロツク図である。 １…振動試験機、２…モデル演算回路、３…ゲ
インコントロール信号発生回路、４ａ，４ｂ…積
分器、５ａ，５ｂ…乗算器、６ａ，６ｂ…ポテン
シヨメータ、７ａ，７ｂ…乗算器、８ａ，８ｂ，
９ａ，９ｂ，１２ａ，１２ｂ…電圧発生器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 可動体の運動を制御するサーボ制御動作部
と、このサーボ制御動作部の理想的な応答を模擬
するモデル演算回路と、該サーボ制御動作部の状
態量と該モデル演算回路の状態量との偏差を入力
しゲインコントロール信号を発生するゲインコン
トロール信号発生回路と、該サーボ制御動作部の
状態量をフイードバツクするフイードバツク回路
途中に設けられたゲイン調整部と、該ゲインコン
トロール信号を積分した信号を該ゲイン調整部に
供給する積分器とを備え、該フイードバツク回路
のフイードバツクゲインを自動的に調整するよう
にしたサーボ系駆動装置において、 前記フイードバツク回路とは別に前記サーボ制
御動作部の状態量をフイードバツクするフイード
バツク回路を設け、該別に設けたフイードバツク
回路途中にフイードバツクゲインの初期値を設定
する初期値設定器を設けたことを特徴とするサー
ボ系駆動装置のゲイン初期値調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4108179A JPS55134406A (en) | 1979-04-06 | 1979-04-06 | Gain initial value adjustment unit of servo system driving unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4108179A JPS55134406A (en) | 1979-04-06 | 1979-04-06 | Gain initial value adjustment unit of servo system driving unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55134406A JPS55134406A (en) | 1980-10-20 |
| JPS6217762B2 true JPS6217762B2 (ja) | 1987-04-20 |
Family
ID=12598505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4108179A Granted JPS55134406A (en) | 1979-04-06 | 1979-04-06 | Gain initial value adjustment unit of servo system driving unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55134406A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59155602U (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-19 | 福井機械株式会社 | 被調整体の位置自動調整装置 |
| JPS603003A (ja) * | 1983-06-18 | 1985-01-09 | Ohkura Electric Co Ltd | 最適化機能付デイジタル調節器 |
| JPS62154004A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-09 | Fanuc Ltd | ロボツトア−ムの制御方式 |
| JPH0527845A (ja) * | 1991-07-22 | 1993-02-05 | Okuma Mach Works Ltd | 制御パラメータ変更機能を有する数値制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5630965B2 (ja) * | 1974-03-02 | 1981-07-18 | ||
| JPS52149577A (en) * | 1976-06-07 | 1977-12-12 | Hitachi Ltd | Proportional integral controller |
| JPS53123165A (en) * | 1977-04-04 | 1978-10-27 | Hitachi Ltd | Vibration tester |
-
1979
- 1979-04-06 JP JP4108179A patent/JPS55134406A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55134406A (en) | 1980-10-20 |
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