JPS621893U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を適用した多関節形ロボツトの
正面図、第２図は第１図の多関節形ロボツトの平
面図、第３図および第４図は夫々本考案に係る多
関節形ロボツトの手首制御装置の構造を示す模式
図、第５図は第１平行リンクによる旋回テーブル
の旋回角度の検出動作の説明図、第６図は水平ア
ームの旋回に対するロボツトの手首部の制御の説
明図、第７図は垂直アームおよび水平アームの揺
動に対するロボツトの手首部の制御の説明図であ
る。 １……旋回テーブル、２……ベース、３……垂
直アーム、４……水平アーム、５……手首部、１
１……油圧シリンダ、１２……旋回中心、２０…
…第１平行リンク、３０……第１歯車機構、３４
……第２リンク機構、３７……第３リンク機構、
４１……第４リンク機構、４７……第５リンク機
構、５２……第２歯車機構、６０……油圧シリン
ダ、７４……第６リンク機構、７６……第７リン
ク機構、８０……油圧シリンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ベースに回転可能に取り付けた旋回テーブルの
   上に揺動可能に取り付けられ、上記旋回テーブル
   のテーブル面に垂直な揺動面内で揺動する垂直ア
   ームと、該垂直アームの先端部に取り付けられて
   上記揺動面内で揺動する水平アームと、該水平ア
   ームの先端部に３次元的に回動可能となるように
   取り付けた手首部とを備えた多関節形ロボツトに
   おいて、旋回テーブルの回転角を上記テーブル面
   に垂直な回転軸の回転としての所定の減速比で取
   り出して上記テーブル面に平行な出力軸の回転と
   して出力する第１歯車機構と、該第１歯車機構の
   出力軸の回転角を垂直アームおよび水平アームに
   沿いこれら両アームの動きに無関係に手首部まで
   伝達する回転角伝達機構と、該回転角伝達機構の
   出力軸の回転を所定の増速比で増速して上記手首
   部をテーブル面に垂直な上記揺動面内に含まれる
   基準軸のまわりに上記旋回テーブルとは逆の向き
   に補正回転させる第２歯車機構とを設け、上記旋
   回テーブルの動きに関係なく手首部が所定の向き
   となるように制御するようにしたことを特徴とす
   る多関節形ロボツトの手首制御装置。