JPS62190398A - 弾の自動装填装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は戦闘車両等に適用する弾の自動装填装置に関す
るものである。

（従来の技術） サーボモータの動きを減速機とカムと増速機構とを介し
装填部に伝えて、弾が砲尾内へ完全に装填される装填完
了位置まで上記装填部のヘッド部を前進させるようにし
た弾の自動装填装置は従来公知である（必要ならば実願
昭５７−１２３９９３号明細書を参照されたい）。

（発明が解決しようとする問題点） 前記従来の弾の自動装填装置には、同自動装填装置を自
動的に制御する制御装置がなくて、弾の装填動作を短時
間に、確実に行えないという問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は前記の問題点に対処するもので、サーボモータ
の回転を減速機とカムと増速機構とを介し弾の装填部に
伝えて同装填部を往復動させる弾の自動装填装置におい
て、前記カムの回転角を検出するエンコーダと、同エン
コーダからの検出信号と往動作の目標値との偏差を演算
しその結果得られた制御信号を前記サーボモータへ送っ
て同サーボモータを制御する制御装置と、砲の鎖栓の閉
位置への移動を検出しそのとき得られる装填完了信号を
前記制御装置へ送って同制御装置を往動作から復動作に
切換える検出器とを具えていることを特徴とした弾の自
動装填装置に係り、その目的とする処は、装填部を他位
置まで確実に移動させることができる。他位置が手前（
他位置精度がマイナスの場合）でも、装填部または弾に
無理な力を加えることがなくて、また前止シの傾斜装填
時に弾を脱落させることがなくて、安全性を向上できる
。さらに装填部の往復動作の切換えを迅速に行うことが
できる弾の自動装填装置を供する点にちる。

（作用） 本発明の弾の自動装填装置は前記のように構成されてお
シ、サーボモータが起動し、その回転が減速機とカムと
増速機構とを介し弾の装填部に伝えられて、同装填部が
前進を開始してから上記カムの回転角がエンコーダによ
シ検出され、そのとき得られる検出信号が制御装置へ送
られ、同制御装置では、上記エンコーダからの検出信号
と往動作の目標値との偏差が演算され、その結果得られ
た制御信号が前記サーボモータへ送られて、同す−ボモ
ークが制御される。また装填部が装填完了位置へ移動し
て、砲の鎖栓が閉じると、その状態が検出器によシ検出
され、そのとき得られる装填完了信号が上記制御装置へ
送られて、同ｆＢＩＪ御装置が往動作から復動作に切換
えられる。

（実施例） 次に本発明の弾の自動装填装置を抛１．２．３図に示す
一実施例によシ説明すると、第１図の（１）がサーボモ
ータ、（２）が減速機で、同減速機（２）は、両輪クリ
機構（２１）〜（２４）によ多構成されている。また（
３）がカムで、同カム（３）は、上記田輪列機構（２１
）〜（２４）の歯車（２５）に噛合する外記が外周面に
設けられ、ラマー系カム溝（３α）を回転中心軸と外周
面との間に設けられている。また（４）が増速機構で、
同増速機構（４）が次のように構成されている。即ち、
（４１）が上記カム溝（３α）にカムフォロア（図示せ
ず）を介して係合したレバー、（４２）が同レバー（４
１）のセクタギヤに噛合したギヤ、（４３）が同ギヤ（
４２）と同軸のギヤ、（４４）が同ギヤ（４３）に噛合
したギヤ、（４５）が同ギヤ（４４）と同軸のギヤ、（
４６）が同ギヤ（ハ）に噛合した傘園車、（５２）が軸
受（４８）によシ支持された鎖車、（４７）が同鎖車（
５２）と上記傘歯車（４６）とを＋ｉするユニバーサル
ジヨイント、（５３）が軸受（４９）により支持された
鎖車、（５５）が軸（６１）に取付けた鎖車、（５４）
が軸受（６２）によシ支持された鎖車、（５１）がチェ
ーンで、同チェーン（５１）が鎖車（５２）の上側→鎖
車（５３）の上側から下側→鎖車（５５）の下側から上
側→鎖車（５４）の上側から下側→鎖車（５２）の下側
から上側の順に懸装されておシ、カム（３）を回転する
と、その動きがレバー（４１）歯車（４２）〜（４６）
ユニバーサルジヨイント（４７）チェーン（５１）軸（
６１）鎖車（６６）　（第２図参照）チェーン（６５）
を介しサポート（６３）に伝えられて、同サポート（６
３）とヘッド部（６３’）とが装填開始位置（勾から装
填完了位置（Ｂ）まで前進するように、またカム（３）
を逆方向に回転すると、その動きが上記動力伝達機構を
介しサポー）　（６３）に伝えられて、同ザボー）　（
６３）とヘッド部Ｃ６’３’）とが装填完了位置（Ｂ）
から装填開始位置（Ａ）まで後退するようになっている
。また第１．３図の（力がエンコーダ（位置検出器）で
、同エンコーダ（力の回転中心軸（図示せず）に歯車が
取付けられ、同歯車が前記カム（３）の外周面に設けら
れた外歯に噛合している。また第１．２図の（８）が弾
、（９）が砲尾で、同砲尾（９）には、弾（８）が装填
されると閉じる鎖栓（９α）が設けられ、同鎖栓（９ａ
）の周シには鎖栓（９α）の開閉を検知する検出スイッ
チ（１０）　（第３図参照）が設けられている。また第
３図の（１１）が第１．２図に示す弾の自動装填装置の
制御装置で、同制御装置（１１）は、往動作時の目標値
（ビット数）、即ち１、ｘ、＝Ｓ＋αを設定する設定器
（１２）と、復動作時の目標値（ビット数）、即ち１．
ｒｃＬ（装填開始位置におけるビット数）を設定する設
定器（１３）と１．：Ｚ’、−ｘまたはｚｃＬ−ｘの演
算を行う減算器（１４）（なおＸは現在位置におけるエ
ンコーダビット数）と、上記偏差（、ｒ、−ｘまたはＸ
。−Ｘのビット数）を電圧に変換するＤ／Ａ変換器（１
５）と、駆動増幅器（１６）とによ多構成されている。

なおＳは基準装填ストローク（設計値）に相当するビッ
ト数、αは減速機及び増速機構内の歯車のバックラッシ
ュ及びチェーンの撓みを考慮したストローク遊びに相当
するビット数、ｘｃＬは装填開始位置Ａでのエンコーダ
値である。また砲尾（９）を含む砲全体及び弾の自動製
填装置の取付位置に誤差がなく、各歯車及びチェーンに
よシ得られるストロークに遊びがなければ、装填完了位
置Ｂでのエンコーダ値はｘｏになる。また装填開始位置
Ａから装填完了位置Ｂへの移動を往動作（前進）、装填
完了位置Ｂから装填開始位ｉＡへの移動を復動作（後退
）として説明している。

次に前記弾の自動装填装置の作用を具体的に説明する。

（１）装填開始信号によシ、サーボモータ（１）が回転
し、その回転が減速機（２）を介しカム（３）に伝えら
れて、同カム（３）が回転する。このとき、エンコーダ
（７）はカム（３）に噛合している歯車（７α）を介し
回転して、ｘｃＬからのカム（３）の回転角を検出して
いる。（ｎ）上記のようにカム（３）が回転すると、カ
ム溝（３α）にカムフォロア（図示せず）を介して係合
しているレバー（４１）が同レバーに噛合している歯車
列及びチェーンを有する増速機構（４）を介して増速（
カム溝（３ａ）の曲率差による変位を回転数として拡大
）し、装填部（６）に取付けられているスプロケツ）　
（５５）を回転させる。（ホ）このスプロケット５■が
回転すると、軸（６１）が回転し、同軸上の鎖車−に噛
合しているチェーン（６５）が前進移動する。■このチ
ェーン（６５）の前進移動によシ、同チェーン（６５）
に固尤されているラマ一部（６３）及び弾受台（６４）
が弾（８）を前進移動させることになる（往動作）。

（ト）この前進移動時の制御は次の要領で行われる。

即ち、エンコーダ（７）による現在位置検出信号Ｘと設
定器（１２）の目標値Ｓｃｏ　とが減ｎ器（１４）へ送
られて、現在位置検出信号Ｘと目標値Ｘ。との偏差が演
算され、その結果がＤ／Ａ　変換器（１５）へ送られて
偏差分に相当する電圧に変換され、さらに駆動増幅器（
１６）を介しサーボモータ（１）へ送られて、同サーボ
モータ（１）が前進方向に制御される。また以上の前進
制御は、サボー）　（６３）のヘッド部（６３’）が装
填完了位置Ｂへ前進し、鎖栓（９α）が閉じて（サポー
ト（６３）が跳ね上げられ℃、検出スイッチ（１０）か
ら制御装置（１１）へ装填完了信号が送られたときに停
止する。（ロ）また停止と同時に目標値がｘｏからｘｃ
Ｌに切換シ、エンコーダ（力による現在位置検出信号ｌ
と設定器（１３）の目標値（ｘｃＬ）とが減算器（ＩＪ
へ送られ、現在位置検出信号ｌと目標値ｘｃＬとの偏差
が演算され、その結果がＤ／Ａ変換器（１５）へ送られ
て偏差分に相当する電圧に変換され、さらに駆動増幅器
（１６）を介しサーボモータ（１）へ送られて、同サー
ボモータ（１）が後退方向に制御される。

（発明の効果） 本発明の弾の自動装填装置は前記のように装填部を変位
させるカムの回転角がエンコーダによシ検出され、また
往動作の目標値がｘ　、　＝　Ｓ＋αになっておシ、自
動装填装置と砲の位置精度、及び自動装填装置の駆動部
を構成する各歯車のバックラッシュ及びチェーンの遊び
に影暫されることなく装填部を砲位置まで確実に移動さ
せることができる。また砲の鎖栓が閉じ、検出スイッチ
から制御装置へ装填完了信号が送られて、往動作が停止
するようになっておシ、砲位置が手前（砲位置精度がマ
イナスの場合）でも、装填部または弾に無理な力を加え
ることがなくて、安全である。また前止）の傾斜装填時
に、装填部が目標位置に到着したことを検出して、往動
作から後動作に移ると、砲の鎖栓が閉じていない場合、
弾が抜は落ちる危険があるが、本発明の自動装填装置で
は、砲の鎖栓が閉じてから装填部が復動作に移るので、
前止シの傾斜装填時に弾を脱落させることがなくて、安
全である。また装填部の往復動作の切換えを制御装置で
行うようにしてお９、同往復動作の切換えを迅速に行う
ことができる効果がある。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る弾の自動装填装置の一実施例を示
す平面図、第２図はその側面図、第３図は制御装置の系
統図である。 ＋１＋・・・サーボモータ　　　（２）・・・減速機（
３）・・・カム　　　　　　　（４）・・・増速機構（
６１・・・ｉ　填１１ａ　　　　　　　（７ｊ・・・エ
ンコーダ（８）・・・弾　　　　　　　　（９）・・・
砲尾（９α）・−・釦枠　　　　　００１・・・検出器
０１）・・・制御装置 特γ１出阪１人 県Ｉ得！１了（支イ心偵ｆ究本γ；ｌＮ、−山王　イム 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. サーボモータの回転を減速機とカムと増速機構とを介し
   弾の装填部に伝えて同装填部を往復動させる弾の自動装
   填装置において、前記カムの回転角を検出するエンコー
   ダと、同エンコーダからの検出信号と往動作の目標値と
   の偏差を演算しその結果得られた制御信号を前記サーボ
   モータへ送って同サーボモータを制御する制御装置と、
   砲の鎖栓の閉位置への移動を検出しそのとき得られる装
   填完了信号を前記制御装置へ送って同制御装置を往動作
   から復動作に切換える検出器とを具えていることを特徴
   とした弾の自動装填装置。