JPS6219232B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はリンゴなどの果実及びキユーリなどの
野菜等の作物を例えば重量選別するごとき自動選
別装置に関し、特に、このような自動選別装置の
分級エラーを検出する分級エラー検出方法に関す
る。

この種の自動選別装置は果実の重量選別を行な
う選果機で代表されるように、果実載置用のカツ
プを順次搬送するカツプ搬送ラインに関して、カ
ツプ果実載置するための載置部と、カツプ載置果
実の重量計測を行なう計量部と、カツプを転倒し
て載置果実を払い出すための複数の分級部を有し
載置果実を重量階級別に分級する分級部と、分級
部の重量階級に該当しない被選別作物を払い出す
格外払出部とを、カツプ搬送方向に順次に有し、
計量されたカツプ載置果実がその重量に対応する
分級装置に到達したか否かをカツプ搬送ラインの
搬送用チエーンの移動量に比例するパルス数で判
別し、対応する分級装置を駆動して載置果実を払
い出し、また、分級部の重量階級に該当せず払い
出されなかつた果実については格外払出部で全カ
ツプを転倒するようにして払い出している。

ところで、このような従来の自動選別装置にお
いては、搬送用チエーンの伸び、分級装置の故障
などの電気的トラブルが生ずると、載置物が目的
の階級で分級されず、ライン最終端まで流され格
外品として払い出されることになる。従来装置に
は、このような分級エラーを検出表示する手段が
なく、そのため分級エラーが継続することにな
り、選別作業に支障を来たすおそれがあつた。

従つて本発明は従来の技術の上記欠点を改善す
るもので、その目的は、分級エラーを検出するた
めの方法を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明の特徴は、複
数のカツプを順次搬送するカツプ搬送ラインに関
して、カツプに被選別作物を載置するための載置
部と、カツプ載置物の植物学的特徴を検出する検
出部と、カツプを転倒して載置物を払い出すため
の複数の分級装置を有し載置物を階級別に分級す
る分級部と、当該分級部の各階級に該当しない被
選別作物を払い出す格外払出部とを、カツプ搬送
方向に順次に備え、分級部で払い出されなかつた
載置物を格外払出部で払い出すようにした自動選
別装置において、格外払出部で払い出される載置
物を検出する格外払出部検出手段をもうけ、該手
段の載置物払い出しの検出で、格外払出部に払い
出された載置物が分級部のいずれかの階級で分級
されるべきものであつたか否かを、当該載置物が
検出部で格外払い出しに指定されたかを否かに基
づいて判別し、この判別結果が分級部のいずれか
の階級で分級されるべきものであつた場合に、分
級エラー表示を行なうごとき自動選別装置の分級
エラー検出方法にある。

以下図面により本発明の実施例を説明する。

第１図、第２図および第３図は本発明の一実施
例を示す自動選別装置の構成例、第４図は当該構
成を制御する制御装置のブロツク図である。

第１図において、参照番号１はカツプ搬送ライ
ン、２は載置部、３は計量部、４は分級部、５は
格外払出部である。

カツプ搬送ライン１は、果実載置用のカツプ６
と、該カツプが所定間隔毎に取り付けられこれら
を搬送するエンドレスチエーン（図示しない）
と、該チエーンを駆動する駆動部７およびこれに
従う従動部８を有し、カツプ６を矢印で図示する
ように図面左から右へ搬送し、従動部８で搬送方
向を反転して駆動部７から再び矢印方向へ搬送す
る。載置部２は、駆動部７に続いてもうけられ、
カツプ６への人為的果実載置を行なうための作業
エリアを形成する。計量部３は、載置部２に続い
てもうけられ、計量装置９を有し、搬送されて来
る各カツプの重量を測定しその計量値を電気的ア
ナログ量で出力する。分級部４は、カツプ搬送ラ
イン１の搬送方向に直列的に複数の分級装置１０
ａ，１０ｂ，…１０ｇを有すると共に、各分級装
置毎にシユート１１ａ，１１ｂ，…，１１ｇおよ
び受ボツクス１２ａ，１２ｂ，…，１２ｇを備え
る。

第２図は分級装置の本発明に従う一構成例で、
側面図を示す。図において、６０１は上端部でカ
ツプ６を支持するカツプ支持部材、６０２はカツ
プ支持部材６０１の下端部にもうけられ図面垂直
方向に突出する摺動ピン、６０３はチエーン固定
部６０３ａをもつてチエーン１３に取り付けられ
る取付部材、６０４ａ及び６０４ｂはカツプ支持
部材６０１と取付部材６０３との間で４点平行リ
ンク機構を構成する上部枠及び下部枠である。カ
ツプ６は、摺動ピン６０３が図面下方に下がるこ
とにより、支軸６０１ａを回転軸として御辞儀を
するように手前に傾斜する。この際、上部枠６０
４ａ及び下部枠６０４ｂによる平行リンク機構に
より、カツプ６は進行方向に対して傾斜すること
はない。１４はカツプが果実載置状態を保持する
ように摺動ピン６０２を案内するピンレール、１
５はピンレール１４と連なりこれを非連続にもう
けられる分級レール、１６は分級レールを図面下
方に引張る弾性体、１７は分級レール１５をピン
レール１４と同一平面に保持するか又は一点鎖線
で示すように図面下方に下げるかを決定するロー
タリソレノイドである。このような構成で分級装
置は、第４図で説明する制御装置から分級指令信
号がロータリソレノイド１７に与えられることに
より、該ソレノイド１７の駆動および弾性体の１
６の押下力で分級レール１５を二点鎖線で図示す
る位置に下げる。その結果、摺動ピン６０２が下
がりカツプ６が支軸６０１ａを回動軸として手前
に傾斜し、載置果実の払い出しが行なわれる。

第１図に戻り、格外払出部５について説明す
る。格外払出部５は分級部４に続いてもうけら
れ、全カツプが転倒する構成を有し、分級部４の
各階級に該当しないものについてシユート１８を
介して受ボツクス１９に収納する。

第３図は格外払出部の本発明に従う一構成例
で、その側面図を示す。なお、第２図と同符号の
ものは同一物を示す。図において、２０はピンレ
ール１４とつらなりこれと非連続にもうけられる
格外排出レールで、カツプの摺動ピン６０２がの
ると支軸２０ａを中心にカツプの重さで下方に回
動する。カム２１は、格外排出レール２０にカツ
プがのつていない状態のときに格外排出レール２
０がピンレール１４と同一平面となるような弾発
力を格外排出レール２０に与える。２２は例えば
リミツトスイツチのような格外排出検出手段で、
格外排出レール２０がカツプの重みで下方に回動
しこれに従つて転倒されるカツプからの排出果実
の有無を検出する。格外払出検出手段２２の格外
排出果実検出信号は後述の制御装置に与えられ
る。

なお、チエーン駆動部７にはその回転軸の回転
量すなわち搬送用チエーンの移動量を検出するパ
ルス発生器がもうけられており、搬送用チエーン
の移動量をあらわす制御パルスが後述の制御装置
に与えられる。また、第１番カツプ検出信号を与
える光学的検出手段（図示しない）がカツプ搬送
ラインに関連してもうけられており、当該検出信
号が後述の制御装置にあたえられる。第１番カツ
プ検出信号は、ラインを流れる複数のカツプのう
ちの特定のひとつのカツプを検出したことを示す
信号で、後述するようにカツプ・アドレスを決定
するために用いられる。

第４図は制御装置のブロツク図を示すもので、
計量信号は計量装置の圧力―電気変換素子によつ
て与えられる。この計量信号は、カツプの計量時
間に等しい時間幅を有する矩形波で、その波高値
が計測重量に応じて変化するアナログ信号であ
る。

第４図において、３０は計量信号の波高レベル
をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータ、３１はデイ
ジタル量に変換された計量信号の波高レベルのう
ち大きな波高変動が含まれやすい前端部及び後端
部を除くものについてサンプリングするサンプリ
ング回路、３２はサンプリングされた各デイジタ
ル量の平均値（平均計量値）を演算出力するサン
プリング平均値出力回路、３３は回路３２の平均
計量値を受けてカツプの果実載置の有無を判別し
当該平均計量値を空カツプ重量情報又は載置カツ
プ重量情報として出力する空カツプ／載置カツプ
判別回路である。

空カツプ／載置カツプ判別回路３３の載置カツ
プ重量情報は演算制御部３４に、空カツプ重量情
報は空カツプ重量メモリ３５に与えられる。空カ
ツプ重量情報は、カツプ・アドレス指定回路３６
のアドレス指定に従つて、空カツプ重量メモリ３
５に記憶される。カツプ・アドレス指定回路３６
によるアドレス指定は、第１番カツプ検出信号を
受けて当該第１番カツプを基準にこれに続くカツ
プを順次認識することにより行なわれる。すなわ
ち、ひとつのカツプを第１番カツプと特定し、こ
のカツプの計量と同期的に当該カツプを検出して
第１番カツプ検出信号を与える光学的検出手段に
より、計量信号とほぼ同時に第１番カツプ検出信
号が与えられることによつて第１番目のカツプ・
アドレスを決定し、順次計量信号が得られる毎に
第１番目のカツプアドレスをインクリメントする
ことにより、各カツプのアドレスを決定する。

このような空カツプ重量メモリ３５およびカツ
プアドレス指定回路３６のほか、演算制御部３４
に関連して、分級データメモリ３７、分級位置メ
モリ３８、分級指示メモリ３９、格外分級指示メ
モリ４０、格外品分級指示一時記憶メモリ４１お
よび表示装置４２がもうけられる。分級データメ
モリ３７には検出された載置物重量の重量階級判
別に用いる階級データが格納されており、演算制
御部３４は検出果実重量がどの重量階級に属する
かについて当該メモリ３７の階級データを参照し
て決定する。分級位置メモリ３８には、計量部の
計量装置から分級部４の各重量階級に対応する分
級装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｇまでの各々の
距離が制御パルス数であらわされた分級位置デー
タとして格納されている。演算制御部３４は、如
何なるタイミングでどの分級装置を駆動すれば分
級部４内の該当する重量階級に払い出すことがで
きるかについて、分級位置データを参照する。分
級指示メモリ３９は減算レジスタで構成され、分
級部４の各分級装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｇ
に関する分級位置データを一時記憶するもので、
検出された果実重量に関して指定されたメモリ３
８内の分級位置データを記憶する。演算制御部３
４は、分級指示メモリ３９に格納された分級位置
データがチエーンの移動量をあらわす制御パルス
によつて減算されそれが零となることによつて、
目的カツプが分級部４内の指定分級装置に到達し
たことを知る。格外品分級指示メモリ４０は、計
量部の計量装置から格外払出部までの距離が制御
パルス数であらわされた格外分級データ格納部
と、該データを取込み制御パルス数で当該データ
が減算される減算レジスタとを有し、演算制御部
３４で検出された果実重量が分級装置４のいずれ
の重量階級にも属さないものと判断された場合
に、格外分級指示データが減算レジスタに移され
る。演算制御部３４は、格外分級指示データが制
御パルス数で減算され零になりこれに伴なつて格
外払出検出手段から格外排出果実検出信号が与え
られることによつて、分級が正常であることを知
り、逆に格外排出果実検出信号のみが与えられ制
御パルスが格外分級指示データを減算していない
ことで分級エラーの生じたことを知る。格外排出
果実検出信号が与えられたときに制御パルスが格
外分級指示データを減算していたか否かは、格外
品分級指示一時記憶メモリ４１の参照結果で判別
される。格外品分級指示一時記憶メモリ４１は、
格外品分級指示メモリ４０において格外分級指示
メモリ４０において格外分級指示データが減算さ
れている場合に、当該減算されていく格外分級指
示データの最後のビツトが減算されると同時に、
当該データが零になつたことをあらわす情報を所
定短時間記憶する。演算制御部３４は、格外排出
検出信号を受けたこときに上記メモリ４１に格外
分級指示データ零の情報が存在するか否かによつ
て、分級エラーが生じたか否かを判断する。表示
装置４２は、分級エラーが生じた場合にオペレー
タにその旨の報知を行なうもので、例えば点灯表
示、ブザー表示などである。

演算制御部３４は、空カツプ／載置カツプ判別
回路３３から載置カツプ重量情報を受けると、そ
の載置カツプ重量情報に対応するカツプの空カツ
プ重量をメモリ３５から取り出し、（載置カツプ
重量）―（空カツプ重量）＝（果実重量）、に従つ
て載置果実のみの重量を算出する。この算出され
た果実重量がいずれの重量階級に属するかについ
ては、メモリ３５内の分級データを参照して決定
する。この結果、当該果実重量に対応する分級部
内の重量階級が決定されると、この重量階級に対
応する分級装置の分級位置データがメモリ３８か
ら取り込まれ分級指示メモリ３９に移される。分
級指示メモリ３９に移された分級位置データは制
御パルスで減算され、これが零になるタイミング
で分級部４の目的分級装置に分級指令信号を送出
する。この目的分級装置は、分級指令信号を受け
てロータリソレノイドを駆動しカツプを転倒して
前記検出された載置物を払い出す。

ところで、カツプ搬送用チエーンに伸びを生じ
たりあるいは分級装置故障などの電気的トラブル
が発生すると、上述の分級タイミングで目的分級
装置を駆動しても、検出された載置物を有するカ
ツプの実際位置とのタイミングがあわずあるいは
分級装置が駆動しないために、当該載置物は格外
払出部まで運ばれここで排出されることになる。
このような状態が生ずると、格外払出検出手段か
ら格外排出果実検出信号が与えられ、演算制御部
３４はこれによつて格外品分級指示一時記憶メモ
リ４１を参照して格外分級指示データ零の情報の
存在の有無をみる。この例では、検出された果実
重量は分級部の重量階級に属しているので、一時
記憶メモリ４１には格外分級指示データ零の情報
は存在していない。これにより、演算制御部３４
は分級エラーが発生したことを知り、表示装置４
２を駆動しその旨報知する。

一方、検出された果実重量が分級部のいずれの
重量階級にも属さない場合には、演算制御部３４
は格外品分級指示メモリ４０を駆動して格外分級
指示データをその減算レジスタに移す。これによ
り格外分級指示データは制御パルスで減算され、
これが零になることでその旨の情報が一時記憶メ
モリ４１に格納される。したがつて、演算制御部
３４は、与えられる格外排出果実検出信号との間
で当該分級にエラーのないことを知る。なお、格
外品分級指示一時記憶メモリ４１に格外分級指示
データ零の情報が格納されている時間は、格外分
級指示データが零になつた時点から格外排出果実
検出信号が与えられるまでの時間に短時間加えた
ものとし、当該時間経過後はクリアされるものと
する。

上記実施例においては果実の重量選別を例に説
明したが、果実に限らずキユーリ、トマトなどの
野菜の選別にも勿論適用可能であり、また重量選
別に限らず他の例えば形状選別あるいは色選別等
に対しても適用可能で、重量選別以外に適用する
場合にはその選別に対応する検出部を上記実施例
の計量部に代えてもうければよい。

以上説明したように本発明によれば、分級エラ
ーも適確に検出することが可能な自動選別装置の
分級エラー検出方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図および第３図は本発明が適用さ
れた自動選別装置の一構成例を示す図、第４図は
本発明が適用された第１図、第２図および第３図
であらわされる構成の制御装置のブロツク図であ
る。 １……カツプ搬送ライン、２……載置部、３…
…計量部、４……分級部、５……格外払出部、６
……カツプ、２２……格外払出検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数のカツプを順次搬送するカツプ搬送ライ
   ンに関して、カツプに被選別作物を載置するため
   の載置部と、カツプ載置物の植物学的特徴を検出
   する検出部と、カツプを転倒して載置物を払い出
   すための複数の分級装置を有し載置物を階級別に
   分級のする分級部と、当該分級品の各階級に該当
   しない被選別作物を払い出す格外払出部とを、カ
   ツプ搬送方向に順次に備え、分級部で払い出され
   なかつた載置物を格外払出部で払い出すようにし
   た自動選別装置において、格外払出部で払い出さ
   れる載置物を検出する格外払出検出手段をもう
   け、該手段の載置物払い出しの検出で、格外払出
   部に払い出された載置物が分級部のいずれかの階
   級で分級されるべきものであつたか否かを、当該
   載置物が検出部で格外払い出しに指定されたか否
   かに基づいて判別し、この判別結果が分級部のい
   ずれかの階級で分級されるべきものであつた場合
   に、分級エラー表示を行なうことを特徴とする自
   動選別装置の分級エラー検出方法。