JPS62192603A - 位置探知／追跡装置 - Google Patents

位置探知／追跡装置

Info

Publication number
JPS62192603A
JPS62192603A JP62032305A JP3230587A JPS62192603A JP S62192603 A JPS62192603 A JP S62192603A JP 62032305 A JP62032305 A JP 62032305A JP 3230587 A JP3230587 A JP 3230587A JP S62192603 A JPS62192603 A JP S62192603A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light
seam
light source
linear array
tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62032305A
Other languages
English (en)
Inventor
ロバート・レジス・ゴーマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Unimation Inc
Original Assignee
Unimation Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Unimation Inc filed Critical Unimation Inc
Publication of JPS62192603A publication Critical patent/JPS62192603A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1015—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target
    • B05C11/1018—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to distance of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
    • B05C5/0212—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles
    • B05C5/0216—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles by relative movement of article and outlet according to a predetermined path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
    • B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
    • B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
    • B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
    • B23Q35/127—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using non-mechanical sensing
    • B23Q35/128—Sensing by using optical means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は二つの光線を利用する２次元シーム位置探知／
追跡装置に係る。
自動車工業における接着剤及びシール材の使用は益々そ
の重要性を増しつつある。接着剤及びシール材はドア、
荷台、床、ボンネットのような縁にフランジのある部品
の組立てに使用される。例えば、従来のスポット溶接と
シール材を併用することができる。即ち、先ずシール材
を塗布してから、シール材を介して板金を溶接する。こ
のように複数の技術を併用して、溶接数を減らす一方で
、スポット溶接の間隔を広くすることが可能になった。
メーカーによっては構造的接着剤を採用することによっ
て溶接を全く不要にしたところもある。
組立てラインにおいて表面間のシームまたは交差部にシ
ール材を塗布する仕事は従来手作業であり、オペレータ
が車体及びシームの位置を調節しなければならなかった
。組立て部品に手作業で接着剤及びシール材を塗布する
のは、要求される時間当たりの処理量が大きく、しかも
高い精度が必要なことから、あまり実際的ではない。今
日の自動車製造業界では接着剤及びシール材を自動的に
塗布できるシステムが強く求められている。接着剤及び
シール材は正しいビード・パスに沿って、必要なサイク
ル時間で、正確に必要とされる容積だけ、正しい断面積
で塗布しなければならない。さもないと不正確な接着、
変形またはビード配置が生じる。
種々の組立てラインにすでに種々の自動化技術が採用さ
れているが、組立てライン上での車体位置のばらつきと
、シームを限定する車体表面の公差が不正確なこととが
相俟って、このようなシームに対するシール材塗布の工
程を経済的に自動化する試みを困難にしている。
２次元感知アレイ及び高いデータ演算能力を備えるシー
ム追跡システムはすでに市販されているが、シール材塗
布工程を自動化するには余りに高価であり、複雑である
。
従って、本発明の目的はシームの位置を確実に探知し、
追跡する簡単な、しかも安価な２次元シーム位置探知／
追跡装置を提供することにある。
この目的を達成すべく、本発明は、第１の表面と第２の
表面によって画定されるシームの位置を探知し、追跡す
るための位置探知／追跡装置であって、シームの両側に
位置する第１の表面及び第２の表面にそれぞれ第１及び
第２の光スポットを当てるための光源手段と、線形に配
列されたセンサ手段及び表面からの光スポットの反射像
を線形配列センサ手段に当てるための光学手段を含む光
感知手段と、線形配列センサ手股上の反射像の位置を指
示する情報を発生する処理手段と、処理手段からの情報
に応答してシームの位置を求める演算手段とから成るこ
とを特徴とする位置探知／追跡装置を提案する。
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明
する。
第１図には自動車組立てラインのコンベア１４に配置さ
れた車のデツキ１２に対して位置決めしたシール材供給
システム１０を略示した。マニピュレータ装置またはロ
ボット３０のエンドエフェクタ２９によって支持された
取り付は板２７にシール材塗布／感知装首２０を固定す
る。シール材ディスペンサ３４及びシーム位置探知／追
跡システム４０を含むシール材塗布／感知装置２０を、
デツキ１２の隣接表面Ｓ１及びＳ２によって限定される
シーム２２に対して、ロボット３０によって移動させる
。容器３６のようなシール材供給手段がノズル３７を介
してシール材ディスペンサ３４から供給されるシール材
を収容する。シール材供給手段３６は導管３８を介して
ノズル３７と連通している。ポンプ／流量制御装置３９
がノズル３７への適正なシール材の流量を維持する。
シーム位置探知／追跡システム４０は光源４２．４４及
びソリッドステート・センサ５０を含む。表面Ｓ１及び
Ｓ２からの反射光線に対応する像に応答してソリッドス
テート・センサ５０が発生するシームの位置情報を、第
２図に示すようなセンサ５０内のマイクロプロセッサが
処理する。この情報が未処理のままロボット制御装置３
２に伝送されると、ロボット制御装置はシームの位置を
計算し、ロボット３０の位置制御によりシーム２２に対
するノズル３７の位置決めをする。ロボット３０は基部
３１、基部３１に対して回転及び枢動自在に取り付けた
少なくとも第１のアーム３３、アーム３３の一端にこれ
を中心に回転自在に取り付けた好ましくは第２のアーム
３５、及びアーム３５の片持ちばり端部に取り付けたり
スト３９を含むのが普通である。エンドエフェクタ２９
で支持された取り付は板２７をリスト３９に取り付けて
、ロボット３０によって操作されるようにする。
第２図に示すように、シーム追跡システム４０はシール
供給ノズル３７よりも、多くの場合約７．６センチ（３
インチ）の距１１１ｆｔ　ｄだけ先行してシーム２２の
位置を探知し、ロボット制御装置３２に位置制御情報を
供給することによりシール材ビードＢがシーム２２に来
るようにする。ソリッドステート・センサ５０は一連の
光感素子または受光素子から成る線形配列センサ５２を
利用することにより光源４２．４４からの入力光線に応
答してそれぞれ面Ｓ１、Ｓ２からの反射像の位置を検出
する。従来の２次元ソリッドステート検出器アレイとは
異なり、線形配列センサ５２は単一線形列であるから、
光源４２．４４によって表面Ｓ１、Ｓ２に投射される光
線の像は楕円形の、または細長い光スポット４３．４５
によって表される。この細長い光スポット４３．４５の
長手方向軸線はシーム２２と平行であり、反射像の長手
方向軸線がセンサ５２の線形列と直交するようにセンサ
５２に入射する。細長い光スポット像が生じるため、僅
かな不整列がありても反射像の検出ができないというこ
とはなく低コストの線形配列センサを利用することが可
能である。
図示の光源４２．４４はこの種の光源としては典型的な
レーザ光源であり、平行光線を発生させ、円筒形レンズ
素子４６．４８をそれぞれ使用して平行光線を細長い光
線に変換することにより、シーム２２を限定するトラッ
クのデツキの表面Ｓ１、Ｓ２上に細長い光スポット４３
．４５を投射する。この操作を実施するのに好適な市販
のレーザはＵｎｉｐｈａｓｅＣｏｍｐａｎｙ製のＣ１ａ
ＳＳ２ヘリウム・ネオン・レーザである。レーザの波長
は必ずしも重要ではないが、オペレータがレーザの光エ
ネルギーの存在に気付くことができ、シーム２２に対す
る光像パターンを視認できるためには可視レーザ光が好
ましい。
ソリッドステート・センサ５０と連携する光学系は像視
認プリズム５３．５５を含み、プリズム５３が光源４２
から表面Ｓ１に投射される細長い像を視認するのに対し
て、プリズム５５は光源４４から表面Ｓ２に投射される
細長い像を視認する。各プリズムは対応のトラックのデ
ツキの表面上の細長い光像の適正位置にその中心がくる
限定視野を形成する。表面Ｓ１、Ｓ２の細長い反射像を
視認し、その反射光を集光するのに視認用プリズムを利
用すれば、線形配列センサ５２へこれと直交する方向に
細長い光像を入射させるのに高倍率レンズ５６を使用す
ることができる。センサ５０内に組み込まれたマイクロ
プロセッサ５８は細長い光像と線形配列センサ５２との
交差位置を弁別し、この情報をケーブル５９を介してロ
ボット制御装置３２に伝送する。ロボット制御装置３２
は像位置情報を処理し、ロボット３０に制御信号を供給
することによってシーム２２に対するシール材ノズル３
７の規定位置を維持する。ソリッドステート・センサ５
０からの像情報に応答してロボット制御装置３２が行う
三角法による距離計算でカメラと交差面Ｓ１、Ｓ２の間
の距離が計算される。この計算は三角法を利用する測距
技術に相当する。
シーム位置探知／追跡システム４０からのデータに応答
するロボット制御装置３２に対する測距計算及びエンド
エフェクタ２９の制御は第３図に示すプロセス・ステッ
プ８０乃至８６に従りて進行するソフトウェア・プログ
ラムによって行われる。
線形配列センサ５２は互いに入り組んだ２組２６個づつ
の受光素子から成り、例えばＭｉｎｎｅａｐｏｌｉｓ　
Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ　５ｏｌｉｄ　５ｔａｔｅ　５ｅｎ
ｓｏｒＴｙｐｅ　１＋０５２３のような市販の線形列を
利用して実施するのが普通である。図示の実施例では、
一方の組はプリズム５３によって視認される光像に応答
し、他方の組はプリズム５５によって集光され、伝送さ
れる光像に応答する。各組の受光素子によって形成され
る独立像の輪郭はマイクロプロセッサ５８からロボット
制御装置３２へ別々に供給され、処理される。
以上に述べた構成では、感知装置２０が別々の表面Ｓ１
、Ｓ２を同時に走査し、木質的には１次元センサである
線形配列センサ５２から２次元情報を得ることができる
。
感知装置２０は二つの光線を必要とするが、この条件は
第４図に示すような単一の光源及び二つの光導管による
光像を利用することによっても実現できる。ファイバオ
プチック・カプラー６４から感知装置６８と連携する円
筒形レンズ素子６１．６３に延びている二つのファイバ
オブチック光導管６０．６２が光源７０からファイバオ
ブチック・カプラー６４に伝達される光線に応答して表
面Ｓ１、Ｓ２に細長い光像を送る。この実施例では、光
源７０の位置を組立てライン作業域から遠い位置に設置
することにより、シール材塗布／感知装置２０を軽量化
し、かつ単純化することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はシーム位置探知／追跡システムを、ロボットに
よってトラックのデツキの隣接表面に対して位置決めさ
れるシール材ディスペンサとの組合わせで略伝する斜視
図。 第２図は第１図の二つの光源／ソリッドステート・セン
サを用いる構成をシール材供給装置を支持するロボット
エンドエフェクタ取り付は板に固定した状態で略伝する
部分斜視図。 第３図はシーム位置探知／追跡システムの情報を処理す
るため第２図のロボット制御装置が利用する典型的なソ
フトウェア・プログラムの機能ダイヤグラム。 第４図は第２図の二つの光源による光像の変わりに単一
の光源を二つの光導管ファイバ・オプチック光像と組合
わせた、第２図とは異なる実施例を略伝する説明図であ
る。 Ｓ】、Ｓ２・・・・デツキの表面 ２２・・・・シーム ４２．４４・・・・光源 ４３．４５・・・・光スポット像 ５２・・・・センサ ５６・・・・レンズ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、第１の表面と第２の表面によって画定されるシーム
    の位置を探知し、追跡するための位置探知／追跡装置で
    あって、シームの両側に位置する第１の表面及び第２の
    表面にそれぞれ第１及び第２の光スポットを当てるため
    の光源手段と、線形に配列されたセンサ手段及び表面か
    らの光スポットの反射像を線形配列センサ手段に当てる
    ための光学手段を含む光感知手段と、線形配列センサ手
    段上の反射像の位置を指示する情報を発生する処理手段
    と、処理手段からの情報に応答してシームの位置を求め
    る演算手段とから成ることを特徴とする位置探知／追跡
    装置。 ２、光源手段が、第１及び第２の表面に光ビームを当て
    て第１及び第２の光スポットをそれぞれ形成する第１の
    レーザ光源及び第２のレーザ光源から成ることを特徴と
    する特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ３、第１及び第２の円筒状レンズ手段を第１及び第２の
    レーザ光源とそれぞれ光学的に結合することにより第１
    及び第２の表面上に、その長手方向軸線が線形配列セン
    サに対してほぼ垂直な細長い第１及び第２の光スポット
    を投射することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記
    載の装置。 ４、光学手段が第１及び第２の表面上にそれぞれ現れる
    第１及び第２の光スポット像を視認するための第１及び
    第２の像視認プリズムを含み、それぞれのプリズムが対
    応の表面の光スポット像の適正位置に中心が来る限定視
    野を形成し、対応の表面から反射光を集光することを特
    徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ５、光学手段が第１及び第２の像視認プリズムと光学的
    に結合して第１及び第２の像視認プリズムによって形成
    された光スポット像を線形配列センサ手段に伝達する拡
    大レンズ手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
    ４項に記載の装置。 ６、光源手段が単一光源及び単一光源と光学的に結合し
    て単一光源の出力を入力として受光し、第１及び第２の
    表面に第１及び第２の光スポットを当てる第１及び第２
    の光線出力を発生させるオプチカル・ファイバ手段から
    成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装
    置。 ７、シーム位置探知／追跡手段との関連においてエンド
    エフェクタに結合され、制御手段３２に応答してシーム
    に対して位置決めされるシール材供給手段を含む特許請
    求の範囲第１項に記載の装置であって、シーム位置探知
    ／追跡手段によって与えられる情報に応答して制御手段
    がシール材供給手段をシームに対して移動させることを
    特徴とする装置。 ８、エンドエフェクタ及びエンドエフェクタを位置決め
    する制御手段を有するマニピュレータ装置と、エンドエ
    フェクタに結合されて制御手段に情報を伝達することに
    より第１の表面及び第２の表面によつて限定されるシー
    ムの位置を探知するシーム位置探知／追跡手段とを組合
    わせて成る自動システムであっ て、シーム位置探知／追跡手段がシームの両側に位置す
    る第１及び第２の表面にそれぞれ第１及び第２の光スポ
    ットを当てるための光源手段と、線形配列センサ手段及
    び面から線形配列センサ手段へ光スポットの反射像を向
    ける光学手段を含む光感知手段と、線形配列センサ手段
    上の反射像の位置を指示する情報を制御手段に伝達する
    ための処理手段とから成り、制御手段が情報に応答して
    シームの位置を判断することを特徴とする自動システ ム。
JP62032305A 1986-02-14 1987-02-13 位置探知／追跡装置 Pending JPS62192603A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US829738 1986-02-14
US06/829,738 US4734572A (en) 1986-02-14 1986-02-14 Dual light source locating and tracking system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS62192603A true JPS62192603A (ja) 1987-08-24

Family

ID=25255409

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62032305A Pending JPS62192603A (ja) 1986-02-14 1987-02-13 位置探知／追跡装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4734572A (ja)
EP (1) EP0238195A1 (ja)
JP (1) JPS62192603A (ja)
KR (1) KR870008237A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008122397A (ja) * 2004-05-12 2008-05-29 Top Engineering Co Ltd ディスペンサ用レーザー変位センサー
JP2013094944A (ja) * 2011-11-04 2013-05-20 Honda Motor Co Ltd 移動体操作装置

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8803156A (nl) * 1988-12-23 1990-07-16 Vmi Epe Holland Centreerinrichting.
JP2810709B2 (ja) * 1989-07-27 1998-10-15 ファナック 株式会社 非接触ならい制御装置
US5205232A (en) * 1989-08-30 1993-04-27 Orisol Ltd. Apparatus for advance edge detection and sewing
JPH03190652A (ja) * 1989-12-19 1991-08-20 Fanuc Ltd 非接触ならい制御装置
US5194791A (en) * 1990-07-19 1993-03-16 Mcdonnell Douglas Corporation Compliant stereo vision target
DE4100806C2 (de) * 1990-07-27 1994-08-11 Kloeckner Ferromatik Desma Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Koordinatenwerten zur Steuerung eines Roboters, insbesondere für die Schuhfertigung
US5202742A (en) * 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
EP0479271B1 (en) * 1990-10-03 1998-09-09 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Automatic lateral guidance control system
US5390118A (en) * 1990-10-03 1995-02-14 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Automatic lateral guidance control system
GB9300403D0 (en) * 1993-01-11 1993-03-03 Huissoon Jan P Dynamic seam tracking with redundant axes control
GB9311898D0 (en) * 1993-06-09 1993-07-28 Univ Bristol Improvements in or relating to monitoring the spatial position and orientation of an article
FR2741438B1 (fr) * 1995-11-17 1998-01-09 Renault Dispositif et procede de controle dimensionnel d'un cordon de matiere depose sur un support
US7935948B2 (en) * 2006-08-11 2011-05-03 Sokudo Co., Ltd. Method and apparatus for monitoring and control of suck back level in a photoresist dispense system
DE102008010965B4 (de) * 2008-02-25 2016-03-31 Mathias Reiter Roboter-Bahnführung
DE102008015834A1 (de) * 2008-03-27 2009-10-01 Inos Automationssoftware Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material
CN110505925B (zh) * 2017-03-30 2021-07-13 马自达汽车株式会社 涂敷装置及涂敷方法
JP6465141B2 (ja) 2017-03-30 2019-02-06 マツダ株式会社 塗布方法及び塗布装置
CN110968040B (zh) * 2019-12-18 2022-04-26 湖南戈人自动化科技有限公司 一种机械数控用加工轨迹的程序生成方法
EP4313477A4 (en) * 2021-03-29 2025-06-04 Poly-Robotics Inc. SYSTEM FOR WELDING AT LEAST ONE PORTION OF A PART AND ASSOCIATED METHODS

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2475720A1 (fr) * 1980-02-12 1981-08-14 Commissariat Energie Atomique Systeme de detection et de localisation de discontinuite de surface par faisceau lumineux
US4417127A (en) * 1980-05-19 1983-11-22 Institute Po Technicheska Kibernetika I Robotika Method and apparatus for seam tracking in arc welding
US4460826A (en) * 1980-10-24 1984-07-17 Diffracto Ltd. Fiber optic based robot controls
CH652333A5 (fr) * 1983-02-11 1985-11-15 Vevey Atel Const Mec Appareil optique pour la detection de l'emplacement d'une ligne de reference.
JPS60128304A (ja) * 1983-12-15 1985-07-09 Nippon Tsushin Gijutsu Kk 溶接機計測ヘツド

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008122397A (ja) * 2004-05-12 2008-05-29 Top Engineering Co Ltd ディスペンサ用レーザー変位センサー
JP2013094944A (ja) * 2011-11-04 2013-05-20 Honda Motor Co Ltd 移動体操作装置

Also Published As

Publication number Publication date
US4734572A (en) 1988-03-29
KR870008237A (ko) 1987-09-25
EP0238195A1 (en) 1987-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS62192603A (ja) 位置探知／追跡装置
US4812614A (en) Machine vision seam tracking method and apparatus for welding robots
US6430472B1 (en) Robot feature tracking devices and methods
US4792228A (en) Position error sensing and feedback apparatus and method
US5987591A (en) Multiple-sensor robot system for obtaining two-dimensional image and three-dimensional position information
KR100311663B1 (ko) 여유축을이용하여물체의외형을추적하는장치및방법
KR100420722B1 (ko) 소재상에서의가공을위한빔또는제트를모니터하고위치결정하기위한방법및장치
US6040903A (en) Electro-optical measuring device for determining the relative position of two bodies, or of two surface areas of bodies, in relation to each other
US7557326B2 (en) Laser joining head assembly and laser joining method
US5396331A (en) Method for executing three-dimensional measurement utilizing correctively computing the absolute positions of CCD cameras when image data vary
EP0320573B1 (en) Alignment tool for laser beam delivery systems and method of alignment
US5245409A (en) Tube seam weld inspection device
DE69616353D1 (de) Messsystem hoher bandbreite und dynamischer rigidität zum messen und kontrollieren von intelligenten industriellen verfahren
JPH01258888A (ja) 光束を調心させるためのシステム
JPH09183087A (ja) 作業ロボット装置
JPH05329674A (ja) 光軸調整方法およびそれに用いる光軸調整装置
JPS62192286A (ja) ビ−ム溶接装置
JPS5855813A (ja) 光学式距離計
CN117773339B (zh) 一种视觉检测防错系统
JPH0360957A (ja) 非接触式デジタイザ用トレーサヘツド
JPS63230276A (ja) 溶接ロボツトの人工視覚による溶接継ぎ目の追跡方法及び装置
KR920010575B1 (ko) 로보트의 미세한 위치설정을 위한 위치보정시스템
JPH02280985A (ja) レーザ加工装置
JPS5890378A (ja) 溶接線センサ
JPS6336987A (ja) 突合せビ−ム溶接のための突合せ位置及び突合せ隙間の検出装置