JPS6219321B2 - - Google Patents
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- JPS6219321B2 JPS6219321B2 JP55077779A JP7777980A JPS6219321B2 JP S6219321 B2 JPS6219321 B2 JP S6219321B2 JP 55077779 A JP55077779 A JP 55077779A JP 7777980 A JP7777980 A JP 7777980A JP S6219321 B2 JPS6219321 B2 JP S6219321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- cranes
- area
- movable range
- distance
- Prior art date
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- Expired
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、スタツカークレーン運転制御方法に
係り、特に、１本のレール上に複数のスタツカー
クレーンを有する自動倉庫等に適用するのに好適
なスタツカークレーン運転制御方法に関する。
係り、特に、１本のレール上に複数のスタツカー
クレーンを有する自動倉庫等に適用するのに好適
なスタツカークレーン運転制御方法に関する。
従来の自動倉庫においては、１本のレール上に
複数のスタツカークレーンが設置されている場
合、各クレーン毎に担当する入出庫領域が固定さ
れており、他のクレーン担当領域に移動すること
はなかつた。この種の従来技術を示すものとして
は、例えば特開昭51−151949号がある。
複数のスタツカークレーンが設置されている場
合、各クレーン毎に担当する入出庫領域が固定さ
れており、他のクレーン担当領域に移動すること
はなかつた。この種の従来技術を示すものとして
は、例えば特開昭51−151949号がある。
このような制御方法による欠点を具体的に説明
する。
する。
第１図ａのように、部品ａ〜ｚが前工程側生産
ラインに配置され、倉庫SHに入庫（IN）し、図
中の実線又は点線のルートで後工程側生産ライン
に出庫（OUT）する必要があるものとする。こ
の場合、第１図ｂのようにクレーン１C1とクレ
ーン２C2とに領域を固定してあり、入出庫方法
が次のようになされるとする。
ラインに配置され、倉庫SHに入庫（IN）し、図
中の実線又は点線のルートで後工程側生産ライン
に出庫（OUT）する必要があるものとする。こ
の場合、第１図ｂのようにクレーン１C1とクレ
ーン２C2とに領域を固定してあり、入出庫方法
が次のようになされるとする。
(1) 同一の部品を両クレーンの担当領域に別々に
入庫する。
入庫する。
(2) (1)のために決められた数および位置のそれぞ
れの領域の入庫口まで部品を搬送する。
れの領域の入庫口まで部品を搬送する。
ここで、(1)については、物品の種類が多いと、
狭い方の固定領域が対応しきれなくなる恐れがあ
り、(2)については、各入庫口に対し固定的に決め
られた出庫口からの出庫量を予測し、各物品の配
分等を考慮しなければならない。このように従来
の領域を固定する方法は非能率的である。
狭い方の固定領域が対応しきれなくなる恐れがあ
り、(2)については、各入庫口に対し固定的に決め
られた出庫口からの出庫量を予測し、各物品の配
分等を考慮しなければならない。このように従来
の領域を固定する方法は非能率的である。
生産形態から連続した多くの格納棚を有し、こ
れら格納棚に入出庫する複数台のスタツカークレ
ーンを必要とする自動倉庫に、このような制御し
かできないシステムを用いた場合には次のような
問題がある。
れら格納棚に入出庫する複数台のスタツカークレ
ーンを必要とする自動倉庫に、このような制御し
かできないシステムを用いた場合には次のような
問題がある。
(1) 入出庫口、入出庫領域（棚）を固定してある
ために、生産形態や生産量の変動に対し柔軟な
対応がとりにくい。例えば、入出庫量が変動し
た場合、極端な例ではほとんど空時間のクレー
ンと常に稼動しているクレーンが生じ、格納棚
の使用状況にしても、ほとんど未使用のものと
常に満杯に近い状態で使用されるものができ、
全体としての稼動率が低下する。
ために、生産形態や生産量の変動に対し柔軟な
対応がとりにくい。例えば、入出庫量が変動し
た場合、極端な例ではほとんど空時間のクレー
ンと常に稼動しているクレーンが生じ、格納棚
の使用状況にしても、ほとんど未使用のものと
常に満杯に近い状態で使用されるものができ、
全体としての稼動率が低下する。
(2) 格納棚は連続しているから、複数のクレーン
に分割すると、クレーン間の衝突をさけるため
に一部使用効率の低下する棚が発生する。
に分割すると、クレーン間の衝突をさけるため
に一部使用効率の低下する棚が発生する。
(3) 入出庫領域を固定してあるので、たとえ空時
間があつても他クレーンの負荷を軽減してやる
ことができない。特に、１つのクレーンがダウ
ンした場合、他クレーンをバツクアツプクレー
ンとして使用できず、混乱をまねくこともあ
る。
間があつても他クレーンの負荷を軽減してやる
ことができない。特に、１つのクレーンがダウ
ンした場合、他クレーンをバツクアツプクレー
ンとして使用できず、混乱をまねくこともあ
る。
(4) 入庫口と出庫口の対応が固定してしまい、同
一部品を複数の出庫口に出庫したいとき、複数
の入庫口から入庫しなければならず、生産ライ
ンと対応していない入庫口への移動等の余分な
作業が発生する 本発明の目的は、１本のレール上に複数のクレ
ーンを固定することなく入出庫量の変動に柔軟に
対応できしかも安全に運転しうるスタツカークレ
ーン運転制御方法を提供することである。
一部品を複数の出庫口に出庫したいとき、複数
の入庫口から入庫しなければならず、生産ライ
ンと対応していない入庫口への移動等の余分な
作業が発生する 本発明の目的は、１本のレール上に複数のクレ
ーンを固定することなく入出庫量の変動に柔軟に
対応できしかも安全に運転しうるスタツカークレ
ーン運転制御方法を提供することである。
本発明は、次の各制御を実行することにより、
上記従来技術の欠点を解消するものである。
上記従来技術の欠点を解消するものである。
(1) クレーン間の衝突をさけるために、クレーン
間の間隔を一定距離以上に保ちながら制御する
こと。
間の間隔を一定距離以上に保ちながら制御する
こと。
(2) 空き時間を利用して他クレーンの負荷を軽減
させるために、各クレーンの動作領域を固定し
ないで制御すること。
させるために、各クレーンの動作領域を固定し
ないで制御すること。
(3) 各クレーンの動作領域を可能な限り広くする
ために、クレーンが１つの動作を完了するごと
に、動作領域を修正すること。
ために、クレーンが１つの動作を完了するごと
に、動作領域を修正すること。
(4) クレーンの動作領域が一方向にかたよるのを
防止するために、各クレーンに分担領域をもた
せ、かつ、分担領域に入出庫要求がない場合に
のみ、分担外領域についても入出庫要求を処理
すること。
防止するために、各クレーンに分担領域をもた
せ、かつ、分担領域に入出庫要求がない場合に
のみ、分担外領域についても入出庫要求を処理
すること。
(5) 入庫口と出庫口の対応変更や入出庫量の変動
に対するクレーン分担領域の変更を容易にする
ために、分担領域を走行方向で区切ること。
に対するクレーン分担領域の変更を容易にする
ために、分担領域を走行方向で区切ること。
本発明においては、１つの動作を完了するごと
に動作領域を修正するので、次のような利点があ
る。
に動作領域を修正するので、次のような利点があ
る。
(1) 他クレーンの負荷を軽減してクレーンの稼動
率を平均化し、全体として効率の良い倉庫にで
きる。
率を平均化し、全体として効率の良い倉庫にで
きる。
(2) 格納棚の使用状況が平均化され、機械的に安
定な倉庫となる。
定な倉庫となる。
(3) １基のクレーンがダウンしたとき、そのバツ
クアツプが可能である。
クアツプが可能である。
(4) クレーンの動作領域が容易に変えられる。
(5) 入庫口と出庫口の対応を柔軟に変更できる。
(6) 入出庫量の変動に対し柔軟に対応可能であ
る。
る。
以下、本発明の一実施例を説明するが、本実施
例は、１本のレール上に複数台のスタツカークレ
ーンを配置し、その片側にのみ格納棚を有する自
動倉庫の例であり、各クレーン間を一定距離以上
に保ちながら制御する場合について説明する。ま
た、この自動倉庫には、各クレーン間隔がある一
定距離を保ち得なくなつたとき、クレーン動作を
強制的に停止させる強制停止機能が設けられてい
るものとする。
例は、１本のレール上に複数台のスタツカークレ
ーンを配置し、その片側にのみ格納棚を有する自
動倉庫の例であり、各クレーン間を一定距離以上
に保ちながら制御する場合について説明する。ま
た、この自動倉庫には、各クレーン間隔がある一
定距離を保ち得なくなつたとき、クレーン動作を
強制的に停止させる強制停止機能が設けられてい
るものとする。
自動倉庫は、一般に第２図のように配置されて
いる。すなわち、複数のスタツカークレーンC1
〜Cnがレール２上にあつて、レール２を共有し
ている。このレール２に並行して、ラツク原点位
置１を始点として格納棚３と入庫口又は出庫口４
が交互に配置されている。
いる。すなわち、複数のスタツカークレーンC1
〜Cnがレール２上にあつて、レール２を共有し
ている。このレール２に並行して、ラツク原点位
置１を始点として格納棚３と入庫口又は出庫口４
が交互に配置されている。
第３図は本発明による制御方法の説明図であ
り、その処理は第４図のように実行される。各処
理を処理順番に従つて具体的に説明する。
り、その処理は第４図のように実行される。各処
理を処理順番に従つて具体的に説明する。
(1) まず、スタツカークレーンCiを制御する場
合、その移動可能範囲を求める。第３図に示す
ように、Ciの両隣に位置するクレーンCi−
１，Ci＋１の動作領域Ri−１，Ri＋１外でCi
のクレーンが位置する側を移動可能範囲Ｈとす
る。
合、その移動可能範囲を求める。第３図に示す
ように、Ciの両隣に位置するクレーンCi−
１，Ci＋１の動作領域Ri−１，Ri＋１外でCi
のクレーンが位置する側を移動可能範囲Ｈとす
る。
(2) 移動しようとする入出庫口や棚が、移動可能
範囲Ｈに入つているか否かをチエツクし、移動
可能範囲Ｈ内に入つていれば、次の手順でCi
の動作領域Riを決定する。
範囲Ｈに入つているか否かをチエツクし、移動
可能範囲Ｈ内に入つていれば、次の手順でCi
の動作領域Riを決定する。
Ciの走行方向の現在位置をGP、第１移動棚
（入庫の場合は入庫口、出庫の場合は出庫する物
品のある棚）を１Ｐ、第２移動棚（入庫の場合は
格納棚、出庫の場合は出庫口）を２Ｐとする。
（入庫の場合は入庫口、出庫の場合は出庫する物
品のある棚）を１Ｐ、第２移動棚（入庫の場合は
格納棚、出庫の場合は出庫口）を２Ｐとする。
１Ｐ，２Ｐ，GPを比較し、ラツク原点位置に
最も近い棚が１Ｐであることを知り、Ciの動作
領域Riの左端を１Ｐ−Ｌとする。又、ラツク原
点位置に最も遠い棚が２Ｐであることを知り、
C1の動作領域Riの右端は２Ｐ＋Ｌとする。すな
わち、Ciの動作領域Riは、１Ｐ−Ｌから２Ｐ＋
Ｌとなる。
最も近い棚が１Ｐであることを知り、Ciの動作
領域Riの左端を１Ｐ−Ｌとする。又、ラツク原
点位置に最も遠い棚が２Ｐであることを知り、
C1の動作領域Riの右端は２Ｐ＋Ｌとする。すな
わち、Ciの動作領域Riは、１Ｐ−Ｌから２Ｐ＋
Ｌとなる。
ここに、Ｌは、GPから１Ｐに移動する場合
（Ci−１側に移動中）に、または１Ｐから２Ｐに
移動する場合、（Ci＋１側に移動中）に、強制停
止を防止するための定数（以下、衝突回避距離と
いう。）であり、移動距離により変化し、第５図
から求められる。
（Ci−１側に移動中）に、または１Ｐから２Ｐに
移動する場合、（Ci＋１側に移動中）に、強制停
止を防止するための定数（以下、衝突回避距離と
いう。）であり、移動距離により変化し、第５図
から求められる。
通常用いられるスタツカークレーンの運転にお
いて、第５図のように、移動速度が移動距離に応
じた多段切換となつており、各々の速度で移動中
に強制停止をかけられて停止するまでの距離が棚
数に変換されて本定数となる。
いて、第５図のように、移動速度が移動距離に応
じた多段切換となつており、各々の速度で移動中
に強制停止をかけられて停止するまでの距離が棚
数に変換されて本定数となる。
次に、第６図に基づいて移動可能範囲および動
作領域の決定方法を詳細に説明する。
作領域の決定方法を詳細に説明する。
第６図においては、第３図に示した記号と重複
する記号を除き、次の様に定義する。
する記号を除き、次の様に定義する。
ri1：動作領域Riの左端の連アドレス
ri2：動作領域Riの右端の連アドレス
Hi：クレーンCiの移動可能範囲
hi1：移動可能範囲Hiの左端の連アドレス
hi2：移動可能範囲Hiの右端の連アドレス
x0，y0，z0：クレーンCiの現在位置（列、連、
段） x1，y1，z1：クレーンCiの第１移動棚 x2，y2，z2：クレーンCiの第２移動棚 ２l0：強制停止のかからないクレーン間最小間隔 ここに、列とは、クレーン移動方向と直角方向
の格納棚の番号、連（連アドレス）とは、クレー
ン移動方向に沿つて付けられた格納棚の番号、段
とは、格納棚の上下方向の段数番号である。
段） x1，y1，z1：クレーンCiの第１移動棚 x2，y2，z2：クレーンCiの第２移動棚 ２l0：強制停止のかからないクレーン間最小間隔 ここに、列とは、クレーン移動方向と直角方向
の格納棚の番号、連（連アドレス）とは、クレー
ン移動方向に沿つて付けられた格納棚の番号、段
とは、格納棚の上下方向の段数番号である。
また、２l0と前述のＬとの関係についても述べ
ておく。既に述べたように、クレーンには衝突防
止（強制停止）機構が付いており、移動距離によ
り走行スピードが異なるので、制動距離も異な
る。片方のクレーンが停止している場合、そのク
レーンに向つて走行しているクレーンは、停止ク
レーンに対してＬだけ手前までは強制停止となら
ない。この場合、Ｌが強制停止とならない最小間
隔（連数）となる。一方、２l0は、２つのクレー
ンが同一速度で衝突する方向に移動し、移動して
いるときに互いに強制停止をかけて衝突しない距
離、すなわち強制停止とならない最小間隔（連
数）を示す。この間隔は、実際は走行距離によつ
て異なるが、説明の都合上、同一速度としてある
ので、ここではそれらをまとめてひとつの定数と
してある。したがつてl0はＬに含まれることにな
る。
ておく。既に述べたように、クレーンには衝突防
止（強制停止）機構が付いており、移動距離によ
り走行スピードが異なるので、制動距離も異な
る。片方のクレーンが停止している場合、そのク
レーンに向つて走行しているクレーンは、停止ク
レーンに対してＬだけ手前までは強制停止となら
ない。この場合、Ｌが強制停止とならない最小間
隔（連数）となる。一方、２l0は、２つのクレー
ンが同一速度で衝突する方向に移動し、移動して
いるときに互いに強制停止をかけて衝突しない距
離、すなわち強制停止とならない最小間隔（連
数）を示す。この間隔は、実際は走行距離によつ
て異なるが、説明の都合上、同一速度としてある
ので、ここではそれらをまとめてひとつの定数と
してある。したがつてl0はＬに含まれることにな
る。
さて、第６図において、各クレーンの移動方
向、移動速度により強制停止をかける間隔が変わ
らないとし、 ｒ（i-1）1：クレーンCi-1の動作領域の左端の連ア
ドレス ｒ（i-1）2：クレーンCi-1の動作領域の右端の連ア
ドレス ｒ（i+1）1：クレーンCi+1の動作領域の左端の連ア
ドレス ｒ（i+1）2：クレーンCi+1の動作領域の右端の連ア
ドレス および前述のクレーンCiの現在位置x0，y0，
z0、第１移動棚x1，y1，z1、第２移動棚x2，y2，
z2がいわゆるイニシヤルステートの動作開始時に
わかつているので、移動可能範囲Hiおよび動作
領域R1は次のようになる。
向、移動速度により強制停止をかける間隔が変わ
らないとし、 ｒ（i-1）1：クレーンCi-1の動作領域の左端の連ア
ドレス ｒ（i-1）2：クレーンCi-1の動作領域の右端の連ア
ドレス ｒ（i+1）1：クレーンCi+1の動作領域の左端の連ア
ドレス ｒ（i+1）2：クレーンCi+1の動作領域の右端の連ア
ドレス および前述のクレーンCiの現在位置x0，y0，
z0、第１移動棚x1，y1，z1、第２移動棚x2，y2，
z2がいわゆるイニシヤルステートの動作開始時に
わかつているので、移動可能範囲Hiおよび動作
領域R1は次のようになる。
かクレーンCiの移動可能範囲Hiは、
Hi＝hi1〜hi2 ……(1)
ただし、
hi1＝ｒ（ｉ−１）２＋l0
hi2＝ｒ（ｉ＋１）１−l0
となる。従つて、強制停止とならない様にするに
は、先の説明からも明らかなように、クレーン間
の間隔を常に２l0以上に保てば良いことになる。
は、先の説明からも明らかなように、クレーン間
の間隔を常に２l0以上に保てば良いことになる。
クレーンCiの動作領域Riは、
Ri＝ri1〜ri2 ……(2)
ただし、
ri1＝y1−l0
ri2＝y2＋l0
となる。
他クレーンの移動可能範囲Ｈを広くするには、
自クレーンの動作領域Ｒをできるだけ小さくする
方が良いので、クレーンがひとつの入出庫動作を
行う場合、第１移動棚および第２移動棚のそれぞ
れに移動完了毎に、その移動位置を主として動作
領域Ｒを変更した方が良い。
自クレーンの動作領域Ｒをできるだけ小さくする
方が良いので、クレーンがひとつの入出庫動作を
行う場合、第１移動棚および第２移動棚のそれぞ
れに移動完了毎に、その移動位置を主として動作
領域Ｒを変更した方が良い。
次に、各クレーンの移動方向により強制停止を
かける間隔が変わる場合で、その他は前記の場合
と同一の条件であるとすると、Ciの移動可能範
囲Hiは第７図の如くになる。この場合の動作領
域Riは(2)の式の場合と同様に考えることができ
る。
かける間隔が変わる場合で、その他は前記の場合
と同一の条件であるとすると、Ciの移動可能範
囲Hiは第７図の如くになる。この場合の動作領
域Riは(2)の式の場合と同様に考えることができ
る。
さらに、各クレーンの移動方向と移動速度によ
り強制停止をかける間隔が変わる場合で、その他
は前記の第６図の場合と同一条件であるとする
と、Ciの移動可能範囲Hiは第８図の如くにな
る。第８図において、２l1，２l2，２l3，ｌjの
各々は、次のように定義してある。
り強制停止をかける間隔が変わる場合で、その他
は前記の第６図の場合と同一条件であるとする
と、Ciの移動可能範囲Hiは第８図の如くにな
る。第８図において、２l1，２l2，２l3，ｌjの
各々は、次のように定義してある。
２l1：共に高速で移動しているクレーンが強制停
止とならないための最小間隔 ２l2：共に中速で移動しているクレーンが強制停
止とならないための最小間隔 ２l3：共に低速で移動しているクレーンが強制停
止とならないための最小間隔 ｌj：自クレーンの移動速度に対応する長さ（衝
突回避距離） この場合、クレーンCiの動作領域Riは、次の
ように表わされる。
止とならないための最小間隔 ２l2：共に中速で移動しているクレーンが強制停
止とならないための最小間隔 ２l3：共に低速で移動しているクレーンが強制停
止とならないための最小間隔 ｌj：自クレーンの移動速度に対応する長さ（衝
突回避距離） この場合、クレーンCiの動作領域Riは、次の
ように表わされる。
Ri＝ri1〜ri2 ……(3)
ただし、
ri1＝y1−ｌj
ri2＝y2＋ｌj
第９図は強制停止をかけてから停止するまでの
距離についての説明図である。
距離についての説明図である。
距離Ｌはクレーンによつて機械的に決まつた値
を有し、移動速度によつて変化する。移動速度は
移動距離により決まり、システムが担当する倉庫
の大きさ、入出庫口の位置等に基づいて決定す
る。本実施例においては、移動距離（範囲）と距
離Ｌとの対応テーブルが用意され、強制停止を防
止するため、連数におきかえた２Ｌ以上の領域の
ところにクレーンが常にあるように管理してい
る。このように第９図から明らかなように、Ci-1
とCi+1の間隔が２Ｌ以下となつたときに強制停止
をかければ衝突はおきない。
を有し、移動速度によつて変化する。移動速度は
移動距離により決まり、システムが担当する倉庫
の大きさ、入出庫口の位置等に基づいて決定す
る。本実施例においては、移動距離（範囲）と距
離Ｌとの対応テーブルが用意され、強制停止を防
止するため、連数におきかえた２Ｌ以上の領域の
ところにクレーンが常にあるように管理してい
る。このように第９図から明らかなように、Ci-1
とCi+1の間隔が２Ｌ以下となつたときに強制停止
をかければ衝突はおきない。
そこで、
(3) １Ｐ又は２Ｐへの動作指令出力処理に移る。
(4) (3)の動作が完了した時点での動作領域Ｒを変
更する。つまり、(3)の段階で１Ｐ又は２Ｐにク
レーンが移動完了してもCi-1，Ci+1は、１Ｐ−
Ｌから２Ｐ＋Ｌの領域内に移動できず効率が悪
いので、これを上述の変更により改善する。即
ち、クレーンC2が１Ｐに移動完了した時点で
はCi+1側への移動のみが残されているため、強
制停止とならない動作領域Riは１Ｐから２Ｐ
＋Ｌとなる。又、２Ｐに移動完了した時点で
は、次の入出庫要求があるまでどちらにも移動
しないため、強制停止とならない動作領域Ri
は２Ｐから２Ｐすなわち２Ｐのみとなる。これ
らの動作領域Riは、クレーンCi-1，Ci+1の移動
可能範囲Hi-1，Hi+1計算時に用いられる。
更する。つまり、(3)の段階で１Ｐ又は２Ｐにク
レーンが移動完了してもCi-1，Ci+1は、１Ｐ−
Ｌから２Ｐ＋Ｌの領域内に移動できず効率が悪
いので、これを上述の変更により改善する。即
ち、クレーンC2が１Ｐに移動完了した時点で
はCi+1側への移動のみが残されているため、強
制停止とならない動作領域Riは１Ｐから２Ｐ
＋Ｌとなる。又、２Ｐに移動完了した時点で
は、次の入出庫要求があるまでどちらにも移動
しないため、強制停止とならない動作領域Ri
は２Ｐから２Ｐすなわち２Ｐのみとなる。これ
らの動作領域Riは、クレーンCi-1，Ci+1の移動
可能範囲Hi-1，Hi+1計算時に用いられる。
以上の(1)〜(3)に示した一連の処理に従つてクレ
ーン制御を実行すれば、クレーン間の衝突をさ
け、かつ、クレーン間を一定距離以上に保つこと
ができる。しかし、このままでは全クレーンが一
定方向にかたよつてしまう場合がある。そこで、
各クレーンには一応担当領域を分担しておき、そ
の領域の入出庫を最優先とする。担当領域に入出
庫要求がないか又はできないときのみ第１０図及
び第１１図に示すように拡大された領域Ｈ−Xi
で入出庫の運転を実行する。
ーン制御を実行すれば、クレーン間の衝突をさ
け、かつ、クレーン間を一定距離以上に保つこと
ができる。しかし、このままでは全クレーンが一
定方向にかたよつてしまう場合がある。そこで、
各クレーンには一応担当領域を分担しておき、そ
の領域の入出庫を最優先とする。担当領域に入出
庫要求がないか又はできないときのみ第１０図及
び第１１図に示すように拡大された領域Ｈ−Xi
で入出庫の運転を実行する。
なお、第３図においては、１Ｐ＜GP＜２Ｐの
場合を例に説明したが、更に第１２図ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅのように互いの位置関係の異なる場合
が考えられ、前述の場合と同様の方法で、動作領
域の決定及び変更ができる。
場合を例に説明したが、更に第１２図ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅのように互いの位置関係の異なる場合
が考えられ、前述の場合と同様の方法で、動作領
域の決定及び変更ができる。
以上のようにして、クレーン間の衝突又は強制
停止を防止し、かつ、動作領域をたえず修正する
と、空き時間を利用して他クレーンの負荷を軽減
でき全体として効率の良いクレーン制御方式が得
られる。
停止を防止し、かつ、動作領域をたえず修正する
と、空き時間を利用して他クレーンの負荷を軽減
でき全体として効率の良いクレーン制御方式が得
られる。
又クレーンに対応した担当領域を走行方向で一
応区切り、(1)〜(5)の手順をそのまま適用できる。
従つて、生産形態の変動による入庫口と出庫口の
対応の変更や入出庫量の変動に対するクレーン動
作領域の変更が容易に可能となる。
応区切り、(1)〜(5)の手順をそのまま適用できる。
従つて、生産形態の変動による入庫口と出庫口の
対応の変更や入出庫量の変動に対するクレーン動
作領域の変更が容易に可能となる。
なお、前述の例は、格納棚がクレーンの片側に
ある場合であつたが、両側にある場合も同様の手
順で制御可能である。
ある場合であつたが、両側にある場合も同様の手
順で制御可能である。
さらに、動作領域の変更を各棚への移動完了時
点で行なつているが、クレーンの形態によつて
は、第１棚への移動→第１棚での取込み→第２棚
への移動→第２棚への払出しといつた４つの動作
を１度に指令してしまうものもあり、全体の動作
完了時点で動作領域を変更することも可能であ
る。又、移動完了時でない場合に、即ち、移動開
始前又は移動中に修正することも可能である。
点で行なつているが、クレーンの形態によつて
は、第１棚への移動→第１棚での取込み→第２棚
への移動→第２棚への払出しといつた４つの動作
を１度に指令してしまうものもあり、全体の動作
完了時点で動作領域を変更することも可能であ
る。又、移動完了時でない場合に、即ち、移動開
始前又は移動中に修正することも可能である。
自動倉庫の場合を例に本発明を説明したが、第
１３図に示すような設備構成を有し（設備Ａと設
備Ｂとの間に搬送機群等からなる中間設備Ｍとを
有する構成）、下記のような要求が考えられる設
備にも適用可能である。
１３図に示すような設備構成を有し（設備Ａと設
備Ｂとの間に搬送機群等からなる中間設備Ｍとを
有する構成）、下記のような要求が考えられる設
備にも適用可能である。
(a) 搬送機の能力上、１台の搬送機ではサイクル
タイムが遅く、複数台を設けないと実用に耐え
ないとき。
タイムが遅く、複数台を設けないと実用に耐え
ないとき。
(b) 設備Ｂから設備Ａに物品を搬送するとき、入
庫口と出庫口が１対１に対応しておらず、設備
Ｂで要求していた搬送機が設備Ａより搬送する
ことが可能であれば、それがどこにあろうと搬
送するようにしたいとき。
庫口と出庫口が１対１に対応しておらず、設備
Ｂで要求していた搬送機が設備Ａより搬送する
ことが可能であれば、それがどこにあろうと搬
送するようにしたいとき。
本発明によれば、次の効果が得られる。
(1) 他クレーンの負荷を軽減してクレーンの稼動
率を平均化し、全体として効率の良い倉庫にで
きる。
率を平均化し、全体として効率の良い倉庫にで
きる。
(2) 格納棚の使用状況が平均化され、機械的に安
定な倉庫となる。
定な倉庫となる。
(3) １基のクレーンがダウンしたとき、そのバツ
クアツプが可能である。
クアツプが可能である。
(4) クレーンの動作領域が容易に変えられる。
(5) 入庫口と出庫口の対応を柔軟に変更すること
ができる。
ができる。
(6) 入出庫量の変動に対し柔軟に対応可能であ
る。
る。
第１図は生産ラインにおける従来のクレーンの
運転制御方法の説明図、第２図は自動倉庫の配置
の一例を示す図、第３図は本発明の制御方法の説
明図、第４図は本発明の処理フローチヤート、第
５図は本発明に用いるクレーンの移動距離に対す
る走行速度特性図、第６図は本発明による動作領
域決定の説明図、第７図は方向により強制停止間
隔が変わる場合の移動可能範囲算出フローチヤー
ト、第８図は移動方向と速度により強制停止間隔
が変わる場合の移動可能範囲算出フローチヤー
ト、第９図は強制停止距離の説明図、第１０図は
担当領域外での入出庫説明図、第１１図は第１０
図の場合の処理フローチヤート、第１２図はクレ
ーンと入出庫口との位置関係図、第１３図は本発
明を適用可能な設備構成の一例の構成を示す図で
ある。 ２……レール、３……格納棚、４……入出庫
口、Ｃ……スタツカークレーン、Ｈ……移動可能
範囲、Ｌ……衝突回避距離、Ｒ……動作領域。
運転制御方法の説明図、第２図は自動倉庫の配置
の一例を示す図、第３図は本発明の制御方法の説
明図、第４図は本発明の処理フローチヤート、第
５図は本発明に用いるクレーンの移動距離に対す
る走行速度特性図、第６図は本発明による動作領
域決定の説明図、第７図は方向により強制停止間
隔が変わる場合の移動可能範囲算出フローチヤー
ト、第８図は移動方向と速度により強制停止間隔
が変わる場合の移動可能範囲算出フローチヤー
ト、第９図は強制停止距離の説明図、第１０図は
担当領域外での入出庫説明図、第１１図は第１０
図の場合の処理フローチヤート、第１２図はクレ
ーンと入出庫口との位置関係図、第１３図は本発
明を適用可能な設備構成の一例の構成を示す図で
ある。 ２……レール、３……格納棚、４……入出庫
口、Ｃ……スタツカークレーン、Ｈ……移動可能
範囲、Ｌ……衝突回避距離、Ｒ……動作領域。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ １本のレール上に配置され強制停止機能を有
する複数のスタツカークレーンと、前記レールの
片側または両側に併設され物品を格納する格納棚
と、前記格納棚に物品を入・出庫するための複数
の入出庫口とを備えた倉庫設備において、 入出庫要求に応じて両隣に位置するクレーンの
動作領域と重なり合わない当該スタツカークレー
ンの移動可能範囲を求め、 求めた移動可能範囲に前記入出庫要求位置が存
在するか否かを判定し、 存在するときは前記移動可能範囲内で現在位置
から目標位置までの当該クレーンの移動距離に対
応して予め設定された移動速度に基づき前記目標
方向に位置する隣のクレーンとの衝突回避距離を
算出し、 前記目標位置から前記衝突回避距離だけ隣のク
レーン側に近付いた位置までを動作領域と決め、 当該クレーンを動作させ、 各動作完了毎に前記動作領域を修正してクレー
ンの動作を継続させる ことを特徴とするスタツカークレーン運転制御方
法。 ２ 特許請求の範囲第１項において、 隣合うスタツカークレーン同士が接近する方向
に移動するときの前記衝突回避距離だけ隣接クレ
ーン動作領域端から縮減して得られる範囲を、前
記移動可能範囲とする ことを特徴とするスタツカークレーン運転制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7777980A JPS574803A (en) | 1980-06-11 | 1980-06-11 | Operation control for stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7777980A JPS574803A (en) | 1980-06-11 | 1980-06-11 | Operation control for stacker crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS574803A JPS574803A (en) | 1982-01-11 |
| JPS6219321B2 true JPS6219321B2 (ja) | 1987-04-28 |
Family
ID=13643445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7777980A Granted JPS574803A (en) | 1980-06-11 | 1980-06-11 | Operation control for stacker crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS574803A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03117098U (ja) * | 1990-03-15 | 1991-12-04 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0694282B2 (ja) * | 1987-03-27 | 1994-11-24 | 株式会社日立製作所 | 移動体の衝突防止装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51151949A (en) * | 1975-06-23 | 1976-12-27 | Toshiba Corp | Control method of preventing collision of stacker crane |
| CA1090214A (en) * | 1976-08-24 | 1980-11-25 | Edward P. Sadowski | Corrosion resistant stainless steel covered electrode |
-
1980
- 1980-06-11 JP JP7777980A patent/JPS574803A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03117098U (ja) * | 1990-03-15 | 1991-12-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS574803A (en) | 1982-01-11 |
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