JPS62196227A - リニアモ−タ利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、異なる移動体ガイドに対して選択的に連なら
せるように位置変更される径路切換用の可動ガイドを設
け、搬送用の移動体に対する推進用のリニアモータを設
けると共に、前記移動体を浮上させる電磁石、前記移動
体の浮上量を検出するギャップセンサ、及び、前記浮上
量を設定値に近付けるように、前記ギャップセンサの検
出情報に基づいて前記電磁石への通電を制御する通電制
御手段の夫々を、移動体側に設けた磁気浮上式のリニア
モータ利用の搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる搬送設備は、例えば工場内において、加工用ワー
クや組立用部品等の物品の搬送に使用されるものであり
、そして、磁気浮上式であるが故に、騒音発生や塵埃の
発生を抑制できるものである。

そして、径路切換用の可動ガイドとしては、横方向や上
下方向に移動体ガイドが並設される場合には、横方向や
上下方向にスライド移動される、スライド式のものが用
いられ、又、異なる移動体ガイドがその端部を交差させ
るように配設される場合には、縦軸芯周りで回転される
、回転式のものが用いられる等、移動体ガイドの配置形
態に合わせた各種形式のものがある。

ところで、この種搬送設備においては、移動体側に設け
たギャップセンサによる移動体の浮上量検出情報に基づ
いて、浮上用の電磁石への通電を制御することにより、
移動体の浮上量を適正状態に維持させるものであるため
、移動体ガイドとそれに連なる位置に位置変更された可
動ガイドとの間に隙間があると、移動体ガイドと可動ガ
イドとに亘って移動体を移動させる際に、前記ギャップ
センサが前記隙間のために移動体の浮上量が大であるも
のと検出する結果、例えば移動体を移動体ガイドに近付
けるように電磁石への通電が制御されて、移動体を移動
体ガイドに衝突させてしまう虞れがある。

このため、従来では、移動体ガイドとそ九に連なるよう
に位置変更された可動ガイドとの間に大きな隙間が生じ
ることがないように、移動体ガイドの施工精度を高める
と共に、可動ガイドの施工精度を高めるようにしていた
。ちなみに、可動ガイドの施工精度を高めるには、可動
ガイドを位置変更自在に支持する構造並びに可動ガイド
を移動操作する構造夫々を極めて精度良く製作しながら
行わねばならないものとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、移動体ガイドと可動ガイドとの間に、両
者の相対移動を許容する融通を設けなければならないこ
とや、移動体ガイドや可動ガイドの施工精度を高めるこ
とに限度がある等に起因して、移動体ガイドとそれに連
なる位置に位置変更された可動ガイドとの間の隙間を、
充分に小さくすることができない場合もあった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動体ガイドとそれに連なる位置に位置変更
された可動ガイドとの間に生ずる隙間に拘らず、移動体
ガイドと可動ガイドとに亘って移動体を移動させること
を適切に行えるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による磁気浮上式のリニアモータ利用の搬送設備
の特徴構成は、前記移動体ガイドと前記可動ガイドとの
接続箇所を前記移動体が移動する間において前記電磁石
の作動を停止させる電磁石停止制御手段を設けると共に
、前記電磁石の作動が停止された状態において前記移動
体を移動可能状態に支持する補助支持手段を設けた点に
あり、その作用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動体が移動体ガイドと可動ガイドとの接続
箇所を移動する際には、電磁石にて移動体を浮上させる
ことを停止させ、その代わりに、補助支持手段によって
移動体を移動可能に支持するようにしである。

〔発明の効果〕

従って、移動体ガイドとそれに連なる位置に位置変更さ
れた可動ガイドとの間に隙間があっても、ギャップセン
サが隙間により誤検出することに伴うトラブルを回避さ
せて、移動体ガイドと可動ガイドとに亘って移動体を適
切に移動させることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、搬送用の移動体（Ｖ）の移動径路
に沿って移動体ガイド（Ａ）を設け、そして、移動体（
Ｖ）を、磁気により浮上させ、且つ、リニアモータ（Ｍ
。）によって駆動しながら、移載用ステーション（ＳＴ
）間に亘って移動させるように構成しである。

但し、前記移動径路を９０度屈曲する屈曲径路部分があ
るように形成すべ（，２つの直線状移動体ガイド（Ａ）
を、その端部同上が９０度の交差角で交わるように配置
し、そして、その交差部に、縦軸芯（Ｘ）周りで回転自
在な可動ガイド（Ａ１）を備えた径路切換部（ＳＷ）を
設けてある。

前記移動体ガイド（＾）について説明すれば、第４図乃
至第６図に示すように、鉄等の磁性材にて横断面形状平
板状に形成される本体部（２）と、それの支持部（３）
とから構成しである。

そして、リニアモータ（Ｍ。）の−次コイル（Ｃ＋　）
　。

（Ｃ２）を、前記本体部（２）の上面部（２Ａ）に、移
動径路長手方向に間隔を隔てて取付けである。つまり、
前記ステーション（ＳＴ）において、移動体（Ｖ）を減
速停止及び加速発進させるためのステーション用−次コ
イル（Ｃ１）、及び、移動体（Ｖ）を加速させるための
中継用の一次コイル（Ｃ２）を設けてある。又、後述の
如く、前記径路切換部（ＳＷ）の手前箇所において移動
体（Ｖ）を減速停止させることになり、そのため、径路
切換部（ＳＷ）に近接する移動体ガイド部分にも、ステ
ーション用の一次コイル（Ｃ１）を備えさせである。

尚、移動体（Ｖ）をステーション（ＳＴ）にて停止させ
ずに通過させることもあり、その場合には、ステーショ
ン用の一次コイル（Ｃ８）を中Ｉｔ、　用の一次コイル
として作用させることになる。

第６図に示すように、前記ステーション用及び中榊用夫
々の一次コイル（Ｃ１）、（Ｃｔ）に対するコイル駆動
制御装置（Ｂ＋）、（Ｂｚ）を設けると共に、それらコ
イル駆動制御装置（Ｂ１）、（ＢＺ）の作動を集中制御
する中央制御装置（Ｆ）を設けて、中央制御装置（Ｆ）
とコイル駆動制御装置（Ｂ１）、（１２）との間で、停
止指令情報、発進情報、通過情報、走行方向情報等の各
種情報を交換しながら、移動体（Ｖ）の走行のために、
−次コイル（Ｃ１）、（ＣＺ）への通電を制御するよう
にしである。

前記移動体（Ｖ）を構成するに、第４図及び第５図に示
すように、上部に荷Ｒ置部（１）が形成された外装カバ
ー（Ｋ）を設けると共に、そのカバー（に）内に、各種
機器の支持枠を兼ねたフレーム（１）を設けてある。そ
して、リニアモータ（Ｍ。）の二次導体（４）を、前記
−次コイル（Ｃ＋　）　。

（Ｃ２）に対向する位置に、移動体前後方向に向かって
水平姿勢で取付け、移動体（Ｖ）を移動体ガイド（＾）
に対して浮上させるための第１電磁石（Ｍ１）を、前記
本体部（２）の底壁部（２ａ）を吸引作用するように設
け、さらに、移動体（Ｖ）の移動体ガイド（Ａ）に対す
る左右方向での位置を規制する第２電磁石（Ｍ２）を、
前記本体部（２）の側壁部（２ｂ）を吸引作用するよう
に設けてある。

但し、第１電磁石（Ｍ１）及び第２電磁石（Ｍ２）の夫
々を、移動体（Ｖ）の左右方向一方便箇所に、前後２個
を設け、且つ、左右方向他方側箇所に、１個を設けてあ
る。

前記移動体（Ｖ）の移動体ガイド（Ａ）に対する浮上量
を検出する第１ギヤツプセンサ（Ｓ、）を、各第１電磁
石（Ｍ、）夫々の近くに設けると共に、前記移動体（Ｖ
）の移動体ガイド（Ａ）に対する横間隔を検出する第２
ギヤツプセンサ（Ｓ２）を、各第２電磁石（Ｍ２）夫々
の近くに設けてある。

そして、前記浮上量を設定範囲内に維持すべく、前記各
第１ギヤツプセンサ（Ｓ、）の検出情報に基づいてそれ
ら各第１ギヤツプセンサ（ｓ＋）夫々の近くに位置する
前記第１電磁石（Ｍ、）への通電を制御する通電制御手
段（Ｚ）を設けてある。

この通電制御手段（Ｚ）について第８図に基づいて説明
すれば、第１ギヤツプセンサ（Ｓ＋）の検出値が設定値
であるか否かを比較判別するコンパレータ（５）を設け
、移動体（Ｖ）に搭載したバッテリー（Ｅ）による第１
電磁石（ｈ、）への通電を断続するスイッチ回路（ＳＫ
）を、前記浮上量が設定値にある時にのみ切り操作すべ
く、前記コンパレータ（５）の出力にて入力操作される
ように設けてある。

尚、詳述はしないが、第２電磁石（ｈ２）に対する通電
も、第１電磁石（Ｍ１）に対する通電制御手段（ハと同
様の構成のａ電制御手段によって、第２ギヤツプセンサ
（Ｓ２）の検出情報Ｇこより制御されるように構成しで
ある。

尚、第４図及び第５図中において、（７）は、移動体（
Ｖ）の前後方向に向かって所定間隔で孔を形成したスリ
ット板であり、そして、−次コイル（Ｃ９）の設置箇所
に設けた二相式フォトインタラブタ型の光センサ（８）
にて移動体（Ｖ）の通過に伴って前記スリット板（７）
にて光が遮断される回数、その時間間隔、及び、二相の
検出信号の位相差を検出させることにより、移動体（Ｖ
）の位置、走行速度、及び、移動方向を検出させるよう
にしである。そして、その検出情報は、移動体（Ｖ）を
ステーション（ＳＴ）や径路切換部（Ｓ−）の手前箇所
にて停止させる際等において、−次コイル（Ｃ１）を通
電制御するための制御情報として使用されることになる
。さらに、図中（Ｍ３）は、前記ステーション（ＳＴ）
にて停止された移動体（Ｖ）を保持するための電磁石で
ある。

又、第８図に示すように、径路切換部（Ｓ−）の近くで
停止している移動車（Ｖ）と中央側？Ｉｌ＋装置（Ｆ）
との間で情報交換を行うべく、移動体（Ｖ）側及び移動
体ガイド（Ａ）側の夫々に送受信装置（９Ａ）及び（９
Ｂ）を設けて、径路切換前の移動車（Ｖ）に対して径路
切換区画の開始であることを報知すること、及び、径路
切換後の移動車（Ｖ）に対して径路切換作動が完了した
ことを報知すること夫々を行えるように構成すると共に
バッテリー（Ｅ）にて前記通電制御手段（Ｚ）に電力を
供給することを停止するスイッチ回路（ＳＯ）を、移軌
車側の制御回路（１０）の指令情報に基づいて、前記径
路切換区画の開始であることの報知に伴って切り操作さ
れ、且つ、前記径路切換作動が完了したことの報知に伴
って入り操作されるように設けて、移動ガイド（Ａ）　
と可動ガイド（Ａ、）との接続箇所を移動体（Ｖ）が移
動する間、並び、移動体（Ｖ）が可動ガイド（Ａ１）上
に位置する間において、前記電磁石（１，（Ｍりの作動
を停止させる電磁石停止制御手段（Ｗ）を構成しである
。

そして、前記電磁石（Ｍ１）、　（？ｈ）の作動が停止
された状態において前記移動体（Ｖ）を移動可能状態に
支持する補助支持手段（１１）を構成する転輪（６）の
４個を、移動体（Ｖ）に備えさせである。

第１図乃至第３図、並びに、第７図に示すように、前記
中央制御装置（Ｆ）と通信可能な可動ガイドコントロー
ラ（Ｇ）を設けると共に、可動ガイド（Ａ、）の回転操
作用電動モータ（１１）に対する駆動回路（１２）、及
び、可動ガイド（Ａ〇の回転位置を検出する回転位置検
出センサ（１３）の夫々を、可動ガイドコントローラ（
Ｇ）に接続し、もって、可動ガイド（Ａ〇を異なる移動
体ガイド（Ａ）。

（Ａ）に対して選択的に連ならせるように位置変更させ
るべく、可動ガイドコントローラ（Ｇ）の指令情報によ
り可動ガイド（Ａ１）を回転操作させるように構成しで
ある。

又、移動体（Ｖ）を移動体ガイド（Ａ）から可動ガイド
（Ａ１）に移動させること、及び、移動体（Ｖ）を可動
ガイド（Ａ、）から移動体ガイド（Ａ）に移動させるこ
と夫々を行う移動体駆動装置（Ｙ）を設けてあり、もっ
て、径路切換部（ＳＷ）付近において、移動体（Ｖ）を
前記転輪（６）にて移動可能に支持させながら、可動ガ
イド（Ａ、）と移動体ガイド（＾）とに亘って移動させ
るように構成しである。

前記移動体駆動装置（Ｙ）について説明すれば、多重伸
縮式の流体圧シリンダ（１４）を、可動ガイド（Ａ１）
側に設けると共に、移動体（Ｖ）の側部に設けた被係止
片（１５）に係止する係止片（１６）を、流体圧シリン
ダ（１４）の先端部に設け、そして、係止片（１６）を
被係止片（１５）に対して係脱させるべく出退操作する
ソレノイド（１７）を設けると共に、流体圧シリンダ（
１４）の制御弁（１８）及びソレノイド（１７）の操作
回路（１９）夫々を、可動ガイドコントローラ（Ｇ）に
接続し、もって、可動ガイドコントローラ（Ｇ）の指令
情報により、流体圧シリンダ（１４）及び係止片（１５
）を操作しながら、移動体（Ｖ）を移動させることがで
きるようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、回転式の可動ガイド（Ａ、）を設ける
場合を例示したが、第９図に示すように、可動ガイド（
Ａ１）を、並設した移動体ガイド間に亘って平行スライ
ド移動させる場合にも本発明は適用できるものである。

上記実施例では、移動体ガイド（Ａ）と可動ガイド（Ａ
１）との間での移動体（Ｖ）の移動を、移動体駆動装置
（Ｙ）を設けて行う場合を例示したが、可動ガイド（Ａ
１）にも−次コイル（Ｃ１）を備えさせて、リニアモー
タ（Ｍ。）を用いて移動させるようにしてもよい。そし
て、移動体駆動装置（Ｙ）を用いる場合においても、そ
の構成は各種変更できる。第１０図及び第１１図はその
一例を示すものであって、並設される２個の移動体ガイ
ド（Ａ）に沿って移動してくる移動体（Ｖ）を、移動下
手側の移動体ガイド（Ａ）に移動させるに、移動上手側
の移動体（Ａ）の端部（Ａａ）を、流体圧シリンダ等を
用いて下方へ揺動自在に構成すると共に、平行移動する
可動ガイド（＾１）を、流体圧シリンダ等を用いて上方
へ揺動自在に構成して、転輪（６）を備える移動体（Ｖ
）を、傾斜に沿って下降移動させるようにしたものであ
る。

上記実施例では、移動体ガイド（Ａ）　と可動ガイド（
Ａ　１）との接続箇所を移動体（Ｖ）が移動する間のみ
ならず、可動ガイド（Ａｔ）上を移動する間をも、電磁
石（１）の作動を停止させるようにしたが、可動ガイド
（Ａ〇を移動する間においては、電磁石（Ｍ１）を作動
させてもよい。

上記実施例では、補助支持手段（Ｈ）として転輪（６）
を設ける場合を例示したが、第１２図に示すように、移
動体ガイド（Ａ）及び可動ガイド（Ａ１）の夫々に、送
風ダクｌ−（２０）を設けると共に、受圧羽根（２１）
を移動体側に設けて、エアー浮上させるように構成して
もよい。尚、この場合、移動方向下手側はど上位となる
推進用羽根（２２）を設けると共に、移動方向下手側に
送風するダクト（２３）を設けて、エアー推進させるよ
うにしてもよい。

さらに、本発明を実施するに、−次コイル（Ｃ１）、　
（Ｃ２）を移動体ガイド側に設けるに代えて、−次コイ
ルを移動体側に設けるようにしてもよい。さらに、−次
コイル（Ｃ１）、　（Ｃｇ）を移動体ガイド側に設ける
場合においても、移動体ガイド長手方向に間隔をもって
設けるようにする他、移動体ガイド長手方向に連続して
連なるように設けてもよい。

又、移動体ガイド（Ｖ）の移動体ガイド（Ａ）及び可動
ガイド（Ａ、）に対する横方向での位置規制を行うに、
磁力を用いるに代えて、ガイド（Ａ）。

（Ａ１）に接触する転輪を設けるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るリニアモータ利用°の搬送設備の実
施例を示し、第１図及び第２図は径路切換部の概略平面
図、第３図は同概略側面図、第４図は移動体の斜視図、
第５図は同縦断正面図、第６図は搬送設備の概略平面図
、第７図は径路切換部の制御構成を示すブロック図、第
８図は移動体側の制御構成を示す回路図、第９図及び第
１０図は別の実施例の概略平面図、第１１図は別の実施
例の概略側面図、第１２図は別の実施例の正面図である
。 （Ａ）・・・・・・移動体ガイド、（Ａ１）・・・・・
・可動ガイド、（１１）・・・・・・補助支持手段、（
Ｍ１）・・・・・・電磁石、（Ｓ１）・・・・・・ギヤ
・ノブセンサ、（Ｖ）・・・・・・移動体、開）・・・
・・・電磁石停止制御手段、（Ｚ）・・・・・・通電制
御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 異なる移動体ガイド（Ａ）、（Ａ）に対して選択的に連
   ならせるように位置変更される径路切換用の可動ガイド
   （Ａ＿１）を設け、搬送用の移動体（Ｖ）に対する推進
   用のリニアモータを設けると共に、前記移動体（Ｖ）を
   浮上させる電磁石（Ｍ＿１）、前記移動体（Ｖ）の浮上
   量を検出するギャップセンサ（Ｓ＿１）、及び、前記浮
   上量を設定値に近付けるように、前記ギャップセンサ（
   Ｓ＿１）の検出情報に基づいて前記電磁石（Ｍ＿１）へ
   の通電を制御する通電制御手段（Ｚ）の夫々を、移動体
   側に設けた磁気浮上式のリニアモータ利用の搬送設備で
   あって、前記移動体ガイド（Ａ）と前記可動ガイド（Ａ
   ＿１）との接続箇所を前記移動体（Ｖ）が移動する間に
   おいて前記電磁石（Ｍ＿１）の作動を停止させる電磁石
   停止制御手段（Ｗ）を設けると共に、前記電磁石（Ｍ＿
   １）の作動が停止された状態において前記移動体（Ｖ）
   を移動可能状態に支持する補助支持手段（Ｈ）を設けて
   あるリニアモータ利用の搬送設備。