JPS6219781A - 先行車検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両の走行車線上に存在する先行車の有
無判別を確実にした先行車検出装置に関する。

［発明の技術的背景及びその問題点］ 近年、運転操作性向上等を目的として、車両を一定車速
で走行させる定速走行装置が装備される傾向にあり、さ
らに先行車に自動追従させる追従走行制御装置が考えら
れている。これらの走行制御装置は、運転者による当該
装置の作動開始操作がなされると、スロットルバルブの
開度を制御して運転者がアクセル操作をしなくても自車
速を一定車速又は所定の車間距離を保つように制御する
ものである（例えば特開昭５５−８６０００＞。

ところで、このような走行制御装置にあっては、その制
御を適確に行なうために先行車との車間距離を正確に測
定することが必要である。このため、レーダ装置を車載
し、これによって車間距離を測定するものが種々提案さ
れている。しかるに、電波、レーザ等の高指向性の電磁
波を一般に測定媒体とするレーダ装置にあっては、送信
した電磁波の先行車による反射波が得られれば正確に車
間距離を測定することができる反面、道路には種々のカ
ーブ路が存在するのが一般であるため、このようなカー
ブ路においては、先行車による反射波が得られず、車間
距離の測定ができなくなるおそれがある。また、隣の車
線の先行車を検出するおそれもある。

このような誤検出を防止しカーブ路においても先行車を
確実に検出する装置として本願発明者は例えば自車両前
方の正面方向、右方向、左方向に向けて順次レーザビー
ムを送信し、前方に存在する先行車によって反射されて
くる反射波を受信して先行車までの距離および方向によ
り自車線を走行している先行車のみを確実に検出するよ
うにしているものを提案した（昭和６０年６月３日付出
願「先行車検出装置」）。そして、例えば直線路におい
で前記正面方向のレーザビームで検出していた先行車が
カーブ路に入ったことによって前記正面方向のレーザビ
ームで前記先行車を検出できなくなった場合においても
該先行車とほぼ同じ距離に右または左方向のレーザビー
ムで検出した車両を前記先行車として識別することによ
り常に確実に先行車を検出するようにしている。

ところで、このような正面方向のレーザビームで検出し
ていた先行車がカーブ路に入ることにより正面方向のレ
ーザビームでは検出できなくなり、右または左方向のレ
ーザビームで検出されたとすると、カーブ路に入る直前
に正面方向のレーザビームで検出されていた前記先行車
までの距離とカーブ路に入った後に右または左方向のレ
ーザビームで検出された該先行車までの距離とはほぼ同
じ筈であるが、仮に両位置における先行車までの真の距
離が同じであったとしてもレーザビームで検出した結果
においては同じ値にならず、上述したような例の場合に
は正面方向のレーザビームで検出したカーブ路に入る直
前の距離の方がカーブ路に入った後に右または左方向の
レーザビームで検出された距離よりも長くなり、この長
くなった分だけ先行車を誤検出してしまうという問題が
ある。

より詳しく説明すると、先行車が直線路からカーブ路に
入る直前に該先行車で反射された正面方向のレーザビー
ムによる反射信号のレベルは比較的低く、例えばその尖
頭値は受信回路のしきい値レベル近くまで低下している
のに対して、力〜プ路に入った後に先行車で反射された
右または左方向のレーザビームによる反射信号のレベル
はしきい値レベルよりも十分高くなっている。これは先
行車がカーブ路に入る直前においては先行車が正面方向
のレーザビームの範囲から外れようとしている時である
ため、該正面方向のレーザビームによる反射信号が小さ
くなっているためと考えられる。

第７図はこの信号関係を示している図である。

レーザダイオード駆動電流Ｓａによりレーザダイオード
が駆動され、レーザビームが出力されている。先行車が
直進路からカーブ路に入る直前に正面方向のレーザビー
ムが該先行車により反射された反射信号Ｓｂは図示のよ
うに小さいレベルであるのに対して、カーブ路に人でた
後に右または左方向のレーデビームが先行車により反射
された反　　゛射信号Ｓｃは十分大きなレベルである。

この結果、カーブ路に入る直前の反射信号ｓｂは、その
立上がりがしきい値レベルに達するまでの時間ｔｂが非
常に大きく、この立上り時間ｔｂ分だけレーデビームの
伝播遅延時間が長くなったことになり、この長くなった
時間分だけ先行車までの距離が長いものと誤検出される
結果になっている。また、カーブ路に入った後の反射信
号ＳＣは、その立上り時間が短いため、上述したような
誤検出はなく、はぼ正確な距離が検出される。すなわち
、直線路からカーブ路に入っただけでほぼ同じ距離に先
行車は存在する筈であるが、カーブ路に入る直前に正面
ビームで検出した距離とカーブ路に入った後に右または
左ビームで検出した距離とは異なり、カーブ路に入る直
前に検出した距離の方が長くなっているのである。この
結果、距離が異なるように検出されるため、同じ先行車
であるにもかかわらず別の車両と誤判断したり、または
逆に路側リフレクタ等を一時的に目標先行車と誤検出す
るという問題がある。

なお、上記第７図に示すレーザダイオード駆動電流信号
Ｓａのパルス幅は一般に諸条件から約１００　ｎ５ｃｃ
に設定されているため、各反射信＠Ｓｂ。

Ｓｃの幅も約１００　ｎ５ｅｃである。このため、カー
ブ路に入る直前の正面ビームによる反射信号ｓｂの立上
り時間は約５０　ｎ５ｅｃであり、この５０　ｎ５ｅｃ
に相当する先行車までの距離は約７．５ｍと比較的長い
ものである。これは他の車線の車両や路測りフレフタ等
を誤検出する長さである。

［発明の目的コ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは３、自車両の走行車線上に存在する先行車
の判別を確実にした先行車検出装置を提供することにあ
る。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、第１図に示す如
く、自車両前方の複数の異なる水平方向に電磁波を送信
する送信手段１３と、送信した電磁波の物標による反射
波を受信し、当該反射波の受信方向を示す方向信号を出
力すると共に、電磁波の送信から反射波の受信までの伝
播遅延時間に基づき前記物標までの距離を演算して距離
信号を出力する方向距離測定手段１５と、前記方向距離
測定手段により第１の方向に検出されていた物標が該第
１の方向に隣接する第２の方向に検出される直前に第１
の方向に検出していた該先行車までの距離を補正する距
離補正手段１６と、方向信号および距離信号に基づき物
標を追尾先行車として設定する追尾先行車設定手段１７
と、前記距離補正手段で補正された補正距離信号に対し
て所定の距離変化範囲内でかつ前記第１の方向に隣接す
る第２の方向に検出された物標を前記追尾先行車として
判断する追尾先行車判断手段１９とを右することを要旨
とする。

［発明の実施例コ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　“以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例を示すもので、その構成
としては、先行車距離判別手段３７が、レーダ装置３１
から距離方向信＠愛Ｒ９吏Ｃ９吏１−を受信し、後述す
る処理に従ってこの信号の一部を距離補正値記憶手段４
１に予め記憶されている距離補正手段更によって補正し
て先行車までの距離を算出し、先行車を判別する構成で
ある。

レーダ装置３１は、光出力部４３、光受光部４５、制御
部４７に大別される。光出力部４３は、牛体正面方向に
光軸を有する光出力器５１と、当該車体正面方向の光軸
に対しそれぞれ右方向および左方向に角度ＯＲおよびθ
Ｌ（θＲ＝θＬ）だけずれた光軸を有する光出力器４９
および５３の例えば３個の光出力器からなる。各光出力
器４９゜５１．５３はそれぞれレーザダイオード５５，
５７．５９とレンズ６１，６３．６５とを有し、レーザ
ダイオード５５．５７．５９で出力されたレーザをレン
ズ６１．６３．６５を介して広がり角θＴＲ，θＴＣ，
θＴＬ（θＴＲ＝θＴＣ＝θＴＬ）、強度ＬＴＲ，Ｌｙ
ｅ、Ｌ工Ｌ　（ＬＴｌ？＝ＬＴＯ＝ＬＴＬ）で放射する
乙のである。したがって、レーザとしては、車体正面方
向の光軸および当該光軸に対し左右対称に放射されるこ
とになる。

光受光部４５は、このように光出力部４３から放射され
たレーザの反射体による反射光を捕えるもので、受光素
子６７とこの受光素子６７の受光面に焦点を形成する集
光レンズ６９とを有す゛る構成である。制御部４７は、
レーザの放射および受光を制御して反射体までの距離お
よび方向を求めるもので、パルス変調器７１．増幅器７
３．比較器７５、演算回路７７を有する構成である。パ
ルス変調器７１は、パルス幅１００　ｎ５ｃｃ程度、発
振周波数数ＫＨ２でパルス変調信号を順次レーザダイオ
ード５５．５７．５９に出力してこれらを駆動制御する
と共に、当該パルス変調信号の出力に同期して光放射信
号を演算回路７７に出力する。増幅器７３および比較器
７５は、受光素子６７が受光した光について光電変換し
た受光信号を増幅すると共に、この受光信号のうち設定
レベルを越える信号を光出力部４３から放射したレーザ
の反射体による反射信号として抽出して演算回路７７に
出力するものである。演算回路７７は、前記光放射信号
と反射信号の入ノｙ時間差に塁づぎ前記反射体の存在す
る方向および距離を求めるので、距離演算については、
前記入力時間差を用いて次式で算出する。

距離：１＝ｌＩｌ　−Ｔ／２ ここで、■は光速（３ｘ１０８ｍ　／ｓｅｃ　）　、　
Ｔは入力時Ｉ２！ｉ差である。

また、方向については光放射信号により判断する。

第３図は先行車距離判別手段３７において行なわれる処
理を示すフローチャートである。

第３図に示す各処理フローを説明する前に、まず第３図
の処理フローの原理または考え方について第４図および
第５図を参照して説明する。

第３図のプローチ１１−トに示す処理は、レーダ装置３
１で検出した各方位の距離信号および該距離信号の一部
を距離補正値記憶手段４１に記憶されている補正値で補
正した距離信号に基づぎ自車両の走行車線を走行する先
行中が例えばカーブ路を走行する場合にも真の先行中の
みを適確に検出しながら追尾するための処理であり、こ
のように先行車を適確に検出することにより例えばカー
ブ路等において他の走行車線を走行している他車両を先
行車として誤検出することを防止し、真の先行車との車
間距離のみを検出し、これにより適正な安全車間距離を
維持するために使用するものである。

更に詳細には、自車両正面方向、右方向、左方向の光出
力器５１．４９．５３からの中央、右１、レーデビーム
によって検出した先行車までの方位距離信号、すなわち
正面距離！１１！愛ｃｉ、右方向距離値ＩＲｉ、左方向
距離髪Ｌｉ（ｉは時間の経過を示す）およびこれらの距
離の変化に基づいて追尾している先行車がとのレーデビ
ームで検出されているかを常に把握すべく、先行車が中
央レーザビームで検出されている場合には中央フラグＣ
を「１］にセットし、右レーザビームで検出されている
場合には右フラグＲを「１」にセットし、左レーザビー
ムで検出されている場合には左フラグＬを「１」にセッ
トするようにフラグ制御することにより常にとのレーザ
ビームで先行車を捕えているかをフラグにより明確に把
握し、これにより追尾している先行車を例えばカーブ路
等においても間違えることなく検出している。

また、例えば時刻ｔ　１．Ｉにおいて直線路を走行して
いる先行車を中央レーザビームが正面距離ｇｃ＋−＋で
捕えて追尾していた場合に、次の時刻ｔ１において例え
ば右カーブ路に入り、先行車が中央レーザビームの検出
範囲の外に出て中央レーザビームでは検出できなくなる
直前に、隣接する右レーザビームが先行車を右方向距離
ＩＲ＋で検出したとすると、この先行車は単に連続的に
右カーブしただけであるので、直前の時刻ｔ　Ｉ−１に
おいて中央レーザビームが検出していた正面距ｍ　ｌ　
ｃ　＋−＋と時刻【ｉにおいて右レーザビームが検出す
る右方向距離ＵＲ＋　とは前述したように距離の差が出
てしまうので、後述するように距離補正すればほとんど
同じか、または変化してもその変化は少な（比較的小さ
な値の所定距離α内であると考えられる。従って、前記
正面距離（ＬＣｉ−＋と右方向距離ＩＲｔとを比較して
、両距離が同じであるかまたは両距離の差が所定距離α
内であることを判別した場合には、金石レーザビームで
検出された先行車が今まで中央レーザビームで検出され
、追尾されていた先行車であることを識別することがで
きるわけである。すなわち、このように追尾していた先
行車がカーブ路に入って先行車に対する位置が変化し、
検出していたレーザビームが変ったとしても各レーザビ
ームから検出される距離、すなわち車間距離の変化の程
度から今まで追尾していた先行車を確実に職別すること
ができ、先行車を見失ったり、他車両を誤って先行車と
して識別することがないようにしているのである。

また、第４図は斜線を施した矩形で示す先行車および斜
線を施さない矩形の自車両が直線路から右カーブ路を通
過して直線路に戻った後に左カーブ路を通過して直線路
に戻る経路を走行する場合において先行車がどのレーザ
ビームの検出範囲内に入り検出されるかというレーザビ
ームと先行車との関係およびその変化を時間経過ｔ１か
らｔ１２に従って示しているものである。第５図はこの
一連の変化においてレーダ装＠３１で検出される先行車
に対する方位距離信号、すなわち正面距離鎖交Ｃ１右方
向距離値１）−Ｒ１左方向距離値ＩＬおよびその時の中
央フラグＣ１右フラグＲ１左フラグＬのセット内容、す
なわち「１」または「０」の関係を時間経過ｔ１からｔ
１２に対して示しているものである。第３図に示し、上
記に概略説明した処理フローは、この第４図および第５
図かられかる先行車と各レーザビームとの関係および方
位距離信号との関係を手順化することにより追尾してい
る先行車を見失わないように確実に検出しているもので
ある。

第４図および第５図かられかるように、直線路を走行す
る場合には先行車は中央レーザビームの検出範囲内に入
って該ビームで検出され、正面距離値（ｌｃが先行車ま
での距離を表し、中央フラグＣが「１」になっている。

右カーブを走行する場合には先行車は右レーザビームの
検出範囲内に入って該ビームで検出され、右方向距離値
ｌＲが先行車までの距離を表し、右フラグＲが「１」に
なっている。左カーブを走行する場合には先行車は左レ
ーザビームの検出範囲内に入って該ビームで検出され、
左方向距離値ＩＬが先行車までの距離を表し、左フラグ
Ｌが「１］になっている。また、方位距離信号１ｃ　、
　ｆＬＲ、ＯＬは追尾している先行車との車間距離であ
るため、車速によって決るほぼ一定値に維持されている
が、例えば時刻ｔ２−ｔ３間で示すようにカーブ路走行
中に路側リフレクタを左レーザビームが検出した場合に
はりフレフタの位置に合せて左方向距離ＩＬは激しく変
化しており、また時刻ｔ５−ｔ、またはｔ８−ｔ１ｏ間
で示すように右レーザビームが地走行車線を走行してい
る車両を検出した場合には右方向距離ｕＲは一定でなく
、かなりの速度で変化している。

また、前記距離補正値記憶手段４１に記憶され、　　□
レーダ装置３１からの距離方向信号を補正する距離補正
値Δ斐について説明する。この距離補正値△更は、前述
したように、例えば先行車が直線路からカーブ路に入る
直前に正面方向のレーザビームで検出した先行車までの
距離が反射信号の低下により実際の距離より長く検出さ
れるのを補正するためのものである。距離補正値記憶手
段４１においては、この距離補正値へ斐を各レーザビー
ムが検出した距離に対応して記憶しているものである。

そして、各レーザビームが検出した距離によって距離補
正値記憶手段４１をアクレスすることによって該検出し
た距離に対する距離補正値へ愛が読み出されるものであ
る。

この距離補正値Δ更の算出根拠について説明する。まず
、ある距ｍｌｏにある物標までの光往復伝播遅延時間ｔ
ｏは次式のようになる。

ｊ　ｏ　＝　２　ｎｏ　／ｃ　、、、−ｍ・（１）ここ
において、Ｃは光速である。

次に、例えば直線路からカーブ路に入る直前に正面方向
のレーザビームによる反射信号Ｓｂがしきい値レベルを
越えるまでの遅延時間ｔｄ、は、第７図に示すように光
の伝播遅延時間ｔｏに反射信号の立上り時間、この場合
には反射信号ｓｂの尖頭値がしきい値にほぼ近いので該
信号のパルス幅ｔｗの半分に等しい立上り時間ｔｗ／　
２を加えた時間に等しく次式のようになる。

ｔｄｌ　−ｊ　６　＋　ｔｗ、’　２　”・”・（２）
信号のパルス幅ｔｗは上述したように１００　ｎ５ｅｃ
程度に設定されている。これはパルス幅【Ｗを長くしす
ぎると、パルス発光型レーザダイオードの動作が不安定
になり、また短くしすぎると、反射信号を受信する増幅
回路のＳ／Ｎ比が劣下するためである。

また、カーブ路に入った直後に右または左方向のレーザ
ビームによる反射信号ＳＣがしきい値を越えるまでの遅
延時間ｔｄ２は、第７図に示すようにこの場合の反射信
号の立上り時間が非常に小さいものであるが、この立上
り時間で反射信号のレベルがしきい値レベルを越える時
間Δｔ（ＵＯ）を光の伝播遅延時間ｔｏに加えた時間に
等しく次式のようになる。

ｔｔｉ、、　　　＝ｔ　　Ｑ　　　−）　　Δ　ｊ　　
　　（ｎｏ　　　）　　＝＝・　（３）今、送光レーザ
ビームの強度がビームエリア内で均一であり、最大検知
距離が１００ｍ、すなわち１００ｍの前方に存在する先
行車から反射された反射信号の尖頭値が前記しきい値レ
ベルにほぼ等しいとすると、時間△ｔＮｌｏ＞は先行車
までの距離ｎｏが大ぎくなる程大きくなる斐。の関数で
あり、第６図のように距離文。に応じて変化する。

従って、距離補正値へ髪は（２）および（３）式から次
式のようになる。

Δ更＝ｔｄ、　−ｔｄ２　＝ｔｗ／２−Δｔ　（又０）
・・・・・・（４）すなわち、距離補正値Δ吏は信号の
パルス幅の半分ｔｗ／　２から時間△ｔ　　（１゜）を
引いた値に等しく、第６図に示すように距離吏０に応じ
て変化する。距離補正値記憶手段４１はこのようにした
算出される距離補正値Δ更を距離１ｏに対応させて記憶
しているものである。

なお、この距離補正値記憶手段４１に記憶されている距
離補正値Δ更は、先行車が直線路からカーブ路に入る直
前に正面レーザビームにより検出された先行車までの距
離や先行車がカーブ路から直線路に戻る直前に検出され
な先行車までの距離等を補正するものであるが、このよ
うに検出される各距離は正面方向のレーザビーム用、右
方向のレーザビーム用、左方向のレーザビーム用として
それぞれ使用される各レーザダイオード自身の特性のば
らつきによる誤差を含んでいるので、この誤差を含んだ
距離補正値Δ文とするために、予め実際に各距離ＩＬｏ
　”０．１０，２０，３０．・・・・・・・・・、１０
０ｍ毎に各レーザビームで測定した距離補正値Δ更、す
なわち直線路から右カーブ路に入る直前に正面のレーザ
ビームで検出した距離に対する距離補正値△Ｉｃ→Ｒ右
カーブ路から直線路に入る直前に右レーザビームで検出
した距離に対する距離補正値ΔｌＲ−＋Ｑ、直線路から
左カーブ路に入る直前に正面のレーザビームで検出した
距離に対する距離補正値ΔＸＣ→し、左カーブ路から直
進路に入る直前に左レーザビームで検出した距離に対す
る距離補正値ΔＩＬ→Ｃをテーブル化してＲＯＭ等に記
憶してもよい。

次に、第３図の処理フローを第４図乃至第６図を参照し
て説明する。

第３図の処理フローは、先行車距離判別手段３７におけ
る例えばマイクロコンピュータに対する割込み処理によ
り一定時間、例えば数１０１秒毎に起動されて実行され
ているものであり、この起動毎に、すなわち時刻ｔ＝ｌ
においてまずレーダ装置３１の自車両右方向、正面方向
、左方向の光出力ＰＪ４９．５１．５３からの右、中央
、左レーザビームによって検出した先行車までの方位距
離信号、すなわち右方向距離値ＩＲ＋正面距離値吏鎖交
左方向距離値ＩＬ＋を順次に入力する（ステップ１１０
）。次のステップ１２０において１つ前の起動時、すな
わち時刻ｔ”ｉ、Ｉにおいて検出し記憶された右方向距
離、値ＩＲｒ、＋、正面距離値１ｃ１、Ｉ、左方向距離
値ＩＬ＋−＋をメモリから読み出す。

このようにステップ１１０．１２０において現時刻ｔ＝
１における右方向距離値ＩＲＩ、正面距ｔｌｉｆｌｉｎ
ｃ、左方向距離鎖交ｍｌおよび１つ前の時刻ｔ”’ｌ−
１における右方向距離値ＩＲ＋−＋、正面距離値１Ｇ＋
・督、左方向距離値ｊｕｇ−１を入力および読み出した
後、処理７〇−は、中央レーザビームで検出していた先
行車に対する第１の処理フロー（ステップ１３０〜１３
９）と、右レーザビームで検出していた先行車に対する
第２の処理フロー（ステップ１４０〜１４６）と、左レ
ーザビームで検出していた先行車に対する第３の処理フ
ロー（ステップ１５０〜１５６）と、追尾する目標先行
車との車間距離斐１を設定し、右方向距離値Ｑｒｚ、正
面距離値！ＬＣ１左方向距離値ＩＬ＋をメモリに記憶す
る第４の処理フロー（ステップ１６０〜２５０）とに大
別されている。

まず、ステップ１３０〜１３９に示す第１の処理フロー
は、ステップ１３０において中央フラグＣが「１」であ
るか否かをチェックすることにより先行車が中央レーザ
ビームのみで検出されていたか否かを識別する。中央フ
ラグＣが「１」である場合には先行車が中央レーザビー
ムで検出されていたわけであるが、これは第４図および
第５図において時刻ｔＯ”ｊｌ　＋　ｊ４−’７　、ｔ
ｌｏ　　４’ｌｌにおける場合であり、この状態におい
ては先行車は例えば時刻【１→ｔ２における変化のよう
に右カーブ路に遭遇した場合に右にカーブしたり、時刻
ｔ８における変化のように左にカーブしたり、または変
化せずそのまま直線路を走行している場合がある。従っ
て、前記検出および読出した各方向距離信号に基づいて
先行車がいずれの状態に進んだものであるかを検知し、
この検知した方向を示ずフラグＲ，ＬまたはＣをセット
して先行車がこのセットしたフラグで示す方向のレーザ
ビームで検出されていることを示し、先行車を常に確実
に捕えるようにしている。

寸なわら、ステップ１３０ａ〜１３３においては先行車
が時刻ｔ１→ｔ２における変化のように右カーブするも
のであるか否かをチェックするために、正面距離値１ｃ
ｉに対応する距離補正値Δ斐Ｃ−＊Ｒ、△ｌｃ−＋＋−
をメモリから読出しくステップ１３０ａ）、右方向距離
値ｆＬＲ＋と距離補正値Δｌａ−＋Ｒで補正された正面
距離値ＩＣ＋−＋どの距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチェックする（ステップ１３
１）。この所定距離αは上述したように比較的小さな値
であり、より具体的には所定距離αは第３図の処理フロ
ーが割込み起動される時間間隔例えば数１０ｍ秒間の先
行車と自車両との車間距離の変化に若干の余裕を持たせ
た値でよく、レーダ装置３１の測距精度±１ｍ、車速等
を考慮した場合の車間距離の変化は１ｍ以内であるので
、これに余裕分を設けて所定距離α＝４ｍ程度に選択さ
れればよい。

にのステップ１３１におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が右カーブしたた
めに、右レーザビームで新たに検出され右方向距離値ｕ
Ｒ＋を有する先行車が今まで中央レーザビームで検出さ
れ距離補正値△Ｉｃ→Ｒで補正された正面距離値１ｃ＋
−＋を有していた先行車と同一の先行車であることが識
別されたわけであり、従ってステップ１３２に進む。こ
のステップ１３２においては、正面距離値ｆＬｃ１と　
　　（正面距離値ＱＣ＋、＋との距離差を算出し、この
距離差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。

先行車が時刻ｔｉにおいて完全に右カーブして中央レー
ザビームで検出できない場合（すなわち、追尾先行車が
所定の距離変化範囲内において検出し得なくなったとぎ
）には正面距離値斐０１は無限大であるので、正面距離
値１Ｇ＋と正面距離鎖交Ｃｉ、ｌとの距離差は所定距離
αより大きくなり、先行車は完全に右レーザビームの検
出範囲に入って該ビームにより検出されていることが判
別される。

従って、次のステップ１３３で中央フラグＣ＝０゜右フ
ラグＲ＝１．左フラグＬ＝０にセットし、ステップ１６
０に進む。

また、ステップ１３１において右方向距離鎖交Ｒ１と距
離補正値△ｆＬＣ→Ｒで補正された正面距離値ａＣｔ−
＋との距離差が所定距離α内でない場合おＪ：びステッ
プ１３２において正面距離値ｆＪ−ｃＩと正面距離値Ｕ
Ｃ＋−＋との距離差が所定距離α以内の場合には、先行
車は右カーブしたのではなく、先行車は時刻ｔ８におけ
るように左カーブする場合かまたはそのまま直進走行す
る場合が考えられるので、まずステップ１３４〜１３６
において左カーブするものであるか否かをチェックする
ために、まず左方向距離値１ｔ＋と距離補正値Δｌｃ→
して補正された正面距離値ｆｌｃ＋−＋との距離差を算
出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェッ
クする。

このステップ１３４におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が時刻ｔ８におけ
るように左カーブしたために、左レーザビームで新たに
検出され左方向距離値ｌＬ１を有する先行車が今まで中
央レーザビームで検出し距離補正値ΔＩｃ−）Ｌで補正
された正面距離値１ｃｉ−１を有していた先行車と同一
の先行車であることが識別されたわけであり、従ってス
テップ１３５に進む。このステップ１３５においては、
前記ステップ１３２と同様に正面距離値ＩＣ＋と正面距
離値１ｃ＋−＋との距離差を篩出し、この距離差が所定
距離α内にあるか否かをチェックする。

先行車が時刻ｔｉにおいて完全に左カーブして中央レー
ザビームで検出できない場合には正面距離値ｆＬＣ１は
無限大であるので、正面距離値１０＋と正面距離値１Ｇ
＋−＋との距離差は所定距離αより大きくなり、先行車
は完全に左レーザビームの検出範囲に入って該ビームに
より検出されていることが判別される。従って、次のス
テップ１３６で中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝０．左
フラグし＝１にセットし、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１３４において左方向距離値吏Ｌ１と距
離補正値へＩＣ→Ｌで補正された正面距離値吏Ｃｉイと
の距離差が所定距離α内でない場合およびステップ１３
５において正面距離値Ｉ１．ｏｔと正面距離値ＵＣ＋−
＋との距離差が所定距離α以内の場合には、先行車は左
カーブしたのでもなく、先行車はそのまま直進走行する
場合が考えられるので、ステップ１３７に進んで正面距
離値ＩＬＣ＋と正面距離値１ｃ＋−＋どの距離差を算出
し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェック
する。

この距離差が所定距離α内にあることは時刻Ｈにおいて
も先行車が時刻ｔ　ｂｌと同じように中央レーザビーム
で検出されていることが判別されたわけであるので、ス
テップ１３８に進んで中央フラグＣ−１，右フラグＲ−
０，左フラグＬ＝Ｏと前と同じに設定してステップ１６
０に進む。

また、ステップ１３７において正面距離値ＩＬｃ１と正
面距離値斐ｃ１．目との距離差が所定距離α以内でない
場合は、例えば時刻ｔ　＋２におけるように先行車がど
のレーザビームでも検出できない他の走行車線等に移動
し先行車がなくなったということが判断できるので、ス
テップ１３９に進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ−
０，左フラグし＝０にセットして先行車が存在しないこ
とを示してステップ１６０に進む。

更に、前記ステップ１３０における中央フラグＣのチェ
ックの結果、中央フラグＣ＝Ｏの場合には、ステップ１
４０に進んで右フラグＲが「１」であるか否かをチェッ
クする。右フラグＲが「１」である場合には先行車が右
カーブをしていて右レーザビームのみで検出されていた
わけであるが、これは第４図および第５図において時刻
ｔ　２−ｔ３　。

ｔ　Ｉ＋　　４１２における場合であり、この状態にお
いては先行車は時刻で４におけるように右カーブしてい
たものが直進走行に戻る場合と、または変化せずそのま
ま右カーブを続ける場合とがある。

従って右フラグＲ＝１の場合には、まずステップ１４０
ａ〜１４３において先行車が時刻ｔ４におけるように右
カーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否か
をチェックするために、右方向距離値Δ吏ｎｉに対応す
る距離補正値Δ吏Ｒ→Ｃをメモリから読出しくステップ
１４０ａ）まず正面距離値ＩＣｉと距離補正値ΔｆＬＲ
→Ｃで補正された右方向距離値ＩＲ＋−＋どの距離差を
算出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェ
ックする（ステップ１４１）。このステップ１４１にお
けるチェックの結果、前記距離差が所定距離α内である
ことは先行車が右カーブから直進走行に戻ったために、
中央レーザビームで新たに検出され正面距離値ＵＣ＋を
有する先行車が今まで右レーザビームで検出され距離補
正値ΔＩＲ→Ｃで補正された右方向距離値ｆＬ’ＲＩ−
１を有していた先行車と同一の先行車であることが識別
されたわけであり、従ってステップ１４２に進む。この
ステップ１４２においては、右方向距離値ｕＲ＋と右方
向距離鎖交Ｒト＋との距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチェックする。先行車が時刻
ｔｉにおいて完全に直進走行に戻って右レーザビームで
検出できない場合には右方向距離値ｕＲ＋は無限大であ
るので、右方向距離値、ｉｌｌ？１と右方向距離値史Ｒ
目との距離差は所定距離αより大きくなり、先行車は完
全に中央レーザビームの検出範囲に入って該ビームによ
り検出されていることが判別される。従って、次のステ
ップ１４３で中央フラグＣ−１，右フラグＲ＝０．左フ
ラグＬ＝Ｏにセットし、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１４１において正面距離値ＵＣ裏と右方
向距離鎖交Ｒｌ−１との距離差が所定距離α内でない場
合およびステップ１４２において右方向距離値ＩＲ＋と
右方向距離ｌｉ！Ｉ吏Ｒ１，１との距離差が所定距離α
以内の場合には、先行車は右カーブから直進走行に戻っ
たのでなく、右カーブをｇ続中である場合が考えられる
ので、ステップ１４４に進んで右方向距離値ｕＲ１と右
方向距離値ＩＲ＋、＋どの距離差を算出し、この距離差
が所定距離α内にあるか否かをチェックする。この距離
差が所定距離α内にあることは時刻ｔｉにおいても先行
車が時刻ｊ　ｂ＋と同じように右レーザビームでされて
いることが判別されたわけであるので、ステップ１４５
に進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝１、左フラグ
Ｌ＝Ｏと前と同じに設定してステップ１６０に進む。

また、ステップ１４４において右方向距離鎖交Ｒ１と距
離補正値△ｌＲ−＋ｃで補正された右方向距離値ｆＬｒ
？１．Ｉとの距離差が所定距離α以内でない場合は、先
行車がどのレーザビームでも検出できない伯の走行車線
等に移動し先行車がなくなったという判断ができるので
、ステップ１４６に進んで中央フラグＣ−０，右フラグ
Ｒ＝０．左フラグＬ＝Ｏにセットして先行車が存在しな
いことを示してステップ１６０に進む。

更に、前記ステップ１４０における右フラグＲのチェッ
クの結果、右フラグＲ＝Ｏの場合には、ステップ１５０
に進んで左フラグＬが「１」であるか否かをチェックす
る。左フラグＬが「１」である場合には先行車が左カー
ブをしていて左レーザビームのみで検出されていたわけ
であるが、これは第４図および第５図において時刻ｔ　
、−ｔ９における場合であり、この状態においては先行
車は時刻ｔ９におけるように左カーブしていたものが直
進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま左カーブ
を続ける場合とがある。

従って、左フラグし＝１の場合には、まずステップ１５
０ａ〜１５３において先行車が時刻ｔ９におけるように
左カーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否
かをチェックするために、左方向距離値ＱＬｉに対応す
る距離補正値へＩＬ→Ｃをメモリから読出しくステップ
１５０ａ）、まず正面距離値１Ｇ＋と距離補正値ΔＩＬ
−＞Ｃで補正された左方向距離値！ＬＬ＋−＋との距離
差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かを
チェックする。このステップ１５１におけるチェックの
結果、前記距離差が所定距離α内であることは先行車が
左カーブから直進走行に戻ったために、中央レーデビー
ムで新たに検出され正面距離鎖交Ｃ１を有する先行車が
今まで左レーザビームで検出され距離補正値Δ１Ｌ−４
０で補正された左方向距離値ｌＬ１．１を有していた先
行車と同一の先行車であることが識別されたわけであり
、従ってステップ１５２に進む。このステップ１５２に
おいては、左方向距離値ｕＬ＋と左方向距離値ＩＬ＋−
＋どの距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあ
るか否かをチェックする。先行車が時刻ｔｉにおいて完
全に直進走行に戻って左レーザビームで検出できない場
合には左方向距離値ＩＬ＋は無限大であるので、左方向
距離値ｕＬｉと左方向距離鎖交Ｌ＋−＋との距離差は所
定距離αより大きくなり、先行車は完全に中央レーザビ
ームの検出範囲に入って該ビームにより検出されている
ことが判別される。従って、次のステップ１５３で中央
フラグＣ−１，右フラグＲ＝０．左フラグＬ＝Ｏにセッ
トし、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１５１において正面距離値１ｃ１と左方
向距離値吏Ｌ１．Ｉとの距離差が所定距離α内でない場
合およびステップ１５２において左方向距離鎖交Ｌ１と
左方向距離値吏Ｌ　Ｉ−１との距離差が所定距離α以内
の場合には、先行車は左カーブから直進走行に戻ったの
でなく、左カーブを継続中である場合が考えられるので
、ステップ１５４に進んで左方向距離値ＬＬｔと左方向
距離値ｕＬ１．１との距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチェックする。この距離差が
所定距離α内にあることは時刻ｔｉにおいても先行車が
時刻ｔ　ｉ−１と同じように左レーザビームでされてい
ることが判別されたわけであるので、ステップ１５５に
進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝０、左フラグＬ
＝１と前と同じに設定してステップ１６０に進む。

また、ステップ１５４において左方向距離値吏Ｌ１と左
方向距離値ＩＬ＋−＋との距離差が所定距離α以内でな
い場合は、先行車がどのレーザビームでも検出できない
他の走行車線等に移動し先行車がなくなったという判断
できるので、ステップ１５６に進んで中央フラグＣ−０
，右フラグＲ＝Ｏ。

左フラグＬ＝Ｏにセットして先行車が存在しないことを
示してステップ１６０に進む。

以上のようにして、第°１．第２および第３の処理フロ
ーによって目標とする先行車を確実に検出し、その検出
中のレーザビームを中央フラグＣ１右フラグＲまたは左
フラグしてマークしながら先行車を追尾した後は、ステ
ップ１６０以降の第４の処理フローに進んで目標先行車
との車間距ｐＨ１を設定するとともに、ステップ１１０
で入力した右方向距離鎖交ＲＩ　、正面距＋ｍ偵１ｃｉ
＋、左方向距離値ＱＬ＋をメモリに記憶する処理を行な
う。

すなわち、まずステップ１６０，１７０，１８０におい
ては、上記第１〜第３の処理フローでどのフラグＣ，Ｒ
またはＬがセットされたかをチェックしてセットされた
フラグに対応する方位距離値、すなわち正面距離値１０
＋、右方向距離鎖交Ｒ１、または左方向距離値斐Ｌ１を
車間距１１ｔ　（１＋とじて設定する（ステップ１６１
，１７１．１８１）。この設定された車間距離斐１に応
じて先行車に追従制御しくステップ１９０）　、前記ス
テップ１１０で読み込んだ右方向距離値ＩＲ＋　、正面
距離値１Ｃ＋、左方向距離値ｕＬｉをメモリに記憶しく
ステップ２４０）、それから割込み時刻のサフィクス１
を１＋１にインクリメントしてこの処理を終了する（ス
テップ２５０）。

また、前記第１〜第３の処理フロー中において、先行車
がレーザビームの検出範囲から出てしまって先行車を検
出できない結果、フラグＣ，Ｒ，ＬのすべてがｒＯＪに
セットされた場合にはステップ１６０．１７０．１８０
からステップ２００を経由してステップ２１０，２２０
．２３０に進んで次に目標とする先行車を選択する動作
を行なう。

すなわら、まずステップ２１０においては今まで検出し
た正面距離・・・・・・ｌｃ　ｉ−、ｓ　、　ｌｃ　ｉ
−３，（ｌｃｌ−２，斐ｃ　ｉ−１の時間的変化から正
面距離値ＩＣ１が先行車との距離であるか路側物標との
距離か否かを例えば特願昭５８−２２９０４２に開示さ
れている方法を用いて判別する。先行車との距離である
ことが判別した場合には、ステップ２２０でこの判別し
た先行車を追従開始すべく指令し、それから中央フラグ
Ｃ−１，右フラグＲ＝０．左フラグＬ＝Ｏにセットしく
ステップ２３０）　、前記ステップ１１０で読み込んだ
右方向距離値ＩＲ１、正面距離値ｉｃｅ、左方向距離値
ｕＬＩにをメモリに記憶しくステップ２４０）　、それ
から割込み時刻のサフィクス１をｉ　＋１にインクリメ
ントしてこの処理を終了する（ステップ２５０）、。ま
た、ステップ２１０において先行車との距離でないこと
が判別した場合には、そのままステップ２４０に進み、
前記ステップ１１０で読み込んだ右方向距離値ｆｆ１Ｒ
＋、正面距離値吏ｃ１．左方向距離値ＩＬ＋をメモリに
記憶しくステップ２４０）、それから割込み時刻サフィ
クス１を１，１にインクリメントしてこの処理を終了す
る（ステップ２５０）。

なお上記実施例においては、レーザビームの数が３個の
場合について説明したが、他のビーム数、例えば２．４
．５．・・・等を選んでもよく、その数に応じた先行車
検出能力を見込むことができる。

また、上記実施例においては、送光器を複数設け、受光
器を１個の場合について説明したが、送光器を大出力、
広がり角のもの１個にし、水平方向に異なる受光視野特
性を有する複数の受光器を設けて構成することもできる
。

更に、あるビーム内の複数の受光パルスの距離を検出す
る検出手段を利用するようにして検出効果を上げるよう
にしてもよい。

また、上記実施例においては、レーザビームを使用した
レーダ方式について説明しているが、これに限定されず
、電波、超音波などの池のレーダ方式を使用しでもよい
ことは勿論である。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、自車両前方の
複数の責なる方向に電磁波を送信する手段を設けて、送
信した電磁波の物標による反射波から当該物標の存在方
向および距離情報に基づいて当該物標を追尾先行車とし
て設定し、第１の方向に検出されていた前記追尾先行車
を検出し得なくなった場合に第１の方向に隣接する第２
の方向に検出された物標までの距離と第１の方向に検出
されていた時の追尾先行車までの距離補正手段で補正さ
れた距離との関係から第２の方向に検出された物標を追
尾先行車として判断して追尾するようにしているので、
追尾先行車が例えば直線路からカーブ路に入って第１の
方向に検出していた範囲から出てしまったとしても該追
尾先行車を確実に検出して追尾動作を継続し自車両の走
行車線を走行する先行車のみを適確に判別することがで
き、他車線の車両や路側リフレクタ等を追尾先行車と誤
認することか極めて少なくなる。従って、これを例えば
車間距離制御装置に適用した場合には特にカーブ路にお
いても先行車を間違えることなく自車両の走行車線を走
行する先行車のみを検出し、その車間距離を検出できる
ので、安全走行を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す先行車検出装置の構成図、第３図は第
２図の先行車検出装置の作用を示すフローチャート、第
４図は先行車の検知状態の具体例を示す図、第５図は前
記具体例におけるタイムチャート、第６図は先行車まで
の距離吏０に対する時間△ｔ　（吏０）および距離補正
値△ｎ。 の関係を示すグラフ、第７図はレーザダイオード駆動電
流信号と反則信号を示す波形図である。 １３・・・送信手段、　　１５・・・方向距離測定手段
、１６・・・距離補正手段 １７・・・追尾先行車設定手段、 １９・・・追尾先行車判断手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自車両前方の複数の異なる水平方向に電磁波を送信する
   送信手段と、送信した電磁波の物標による反射波を受信
   し、当該反射波の受信方向を示す方向信号を出力すると
   共に、電磁波の送信が反射波の受信までの伝播遅延時間
   に基づき前記物標までの距離を演算して距離信号を出力
   する方向距離測定手段と、前記方向距離測定手段により
   第１の方向に検出されていた物標が該第１の方向に隣接
   する第２の方向に検出される直前に第１の方向に検出し
   ていた該先行車までの距離を補正する距離補正手段と、
   方向信号および距離信号に基づき物標を追尾先行車とし
   て設定する追尾先行車設定手段と、前記距離補正手段で
   補正された補正距離信号に対して所定の距離変化範囲内
   でかつ前記第１の方向に隣接する第２の方向に検出され
   た物標を前記追尾先行車として判断する追尾先行車判断
   手段とを有することを特徴とする先行車検出装置。