JPS6236580A - 先行車検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両前方に電磁波を送信し、該電磁波の
先行車による反射波を受信しながら先行車を追尾する先
行車検出装置に関する。

［発明の技術的背景およびその問題点］レーダ装置を車
両に搭載して自車両前方に存在する先行車や障害物等を
検出することにより自車速を制御したり、先行車に追尾
する装置が種々開発されつつある（例えば特公昭５１−
７８９２＞。

ところで、このように従来のレーダ装置を車載して先行
車を追尾する装置においては、レーダ装置で検出して追
尾している先行車が自車両の走行車線と同じ走行車線上
を走行しているのか否かの判断ができないので、自車両
と同じ走行車線から途中で外れて他の走行車線に移動し
てしまっても検出することができないため、他の走行車
線に移動してしまった先行車を先行車でないにも拘らず
継続して追尾していることになる。この結果、例えば、
前記先行車が他の走行車線に移動した後に自車両の走行
車線上を前方に速度の遅い別の先行車が走行していたと
してもこの別の先行車は無視されていまうため、以後の
追尾走行が適確にできないという問題がある。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、追尾していた先行車が他の走行車線に移
動してしまった場合における該先行車に対・づる追尾動
作を確実にし、安全性を向上させた先行車検出装置を提
供することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、第１図に示す如
く、自車両前方に電磁波を送信する送信手段１と、送信
した電磁波の先行車による反射波を受信しながら該先行
車を追尾するように自車両を制御する追尾制御手段３と
、運転者により操作され前記先行車に対する追尾動作を
解除させる解除手段５とを有することを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例を示ずもので、その構成
としては、先行車距離判別手段３７がレーダ装置３１か
ら距離方向信号愛Ｒ，ｌｃ、愛りを受信し、後述する処
理に従って先行車を追尾しながら算出した先行車までの
距離信号愛を演算処理手段３５に供給し、演算処理手段
３５は車速センサ３３からの自車速信号Ｖと先行車距離
判別手段３７からの距離信号愛とに基づいて加減速機構
４１を制御して車速制御するとともに、目標先行車解除
手段３９から目標先行車解除信号が先行車距離判別手段
３７に供給された場合には先行車に対する追尾動作を解
除する構成である。

目標先行車解除手段３９は、例えば運転席近傍に設けら
れた押ボタンスイッチ等で構成されている。この押ボタ
ンスイッチを運転者が操作することにより目標先行車解
除信号が先行車距離判別手段３７に供給され、先行車距
離判別手段３７のａｉｌ＋御のもとに今まで追尾してい
た先行車に対する追尾動作を解除するものである。これ
は、例えば追尾していた先行車が自車両の走行車線から
外れて他の走行車線に移動した場合には、該先行車をも
はや追尾する必要がないのでこのような場合に目標先行
車解除手段３つである押ボタンスイッチを操作して該先
行車に対する追尾動作を解除するものである。

レーダ装置３１は、光出力部４３、光受光部４５、制御
部４７に大別される。光出力部４３は、車体正面方向に
光軸を有する光出力器５１と、当該車体正面方向の光軸
に対しそれぞれ右方向および左方向に角度θＲおよびθ
Ｌ（θＲ−θＬ）だけずれた光軸を有する光出力器４９
および５３の例えば３個の光出力器からなる。各光出力
器４９゜５Ｔ、５３はそれぞれレーザダイオード５５，
５７．５９とレンズ６１．６３．６５とを有し、レーザ
ダイオード５５，５７．５９で出力されたレー１１をレ
ンズ６１．６３．６５を介して広がり角θＴＲ，θＴＣ
，θＴＬ（θＴＲ＝θＴＣ＝θＴし）、強度ＬＴＲ，Ｌ
ＴＣ，ＬＴＬ　（ＬＴＲ−ＬＴＯ＝ｌＴＬ）で放射する
ものである。したがって、レーザとしては、車体正面方
向の光軸および当該光軸に対し左右対称に放射されるこ
とになる。

光受光部４５は、このように光出力部４３から放射され
たレーザの反射体による反射光を捕えるもので、受光素
子６７とこの受光素子６７の受光面に焦点を形成する集
光レンズ６９とを有する構成である。制御部４７は、レ
ーザの放射および受光を制御して反射体までの距離およ
び方向を求めるもので、パルス変調器７１．増幅器７３
．比較器７５、演算回路７７を有する構成である。パル
ス変調器７１は、パルス幅１００　ｎ５ｅｃ程度、発振
周波数数ＫＨ７でパルス変調信号を順次レーザダイオー
ド５５，５７．５９に出力してこれらを駆動制御すると
共に、当該パルス変調信号の出力に同期して光放射信号
を演算回路７７に出力する。増幅器７３および比較器７
５は、受光素子６７が受光した光について光電変換した
受光信号を増幅すると共に、この受光信号のうち設定レ
ベルを越える信号を光出力部４３から放射したレーザの
反射体による反射信号として抽出して演算回路７７に出
力するものである。演算回路７７は、前記光放射信号と
反射信号の入力時間差に基づき前記反射体の存在する方
向および距離を求めるので、距離演算については、前記
入力時間差を用いて次式で算出する。

距離：吏＝ｍ−Ｔ／２ ここで、■は光速（３Ｘ１０８ｍ　／ｓｅｃ　）　、Ｔ
は入力時間差である。

第３図は先行車距離判別手段３７において行なわれる処
理を示すフローチャートである。

第３図に示づ−６処理フローを説明する前に、まず第３
図の処理フローの原理または考え方について第４図およ
び第５図を参照して説明する。

第３図のフローチャーｉ〜に示す処理は、レーダ装置３
１で検出した各方位の距離信号に基づき自車両の走行車
線を走行する先行車が例えばカーブ路を走行する場合に
も真の先行車のみを適確に検出しながら追尾するための
処理であり、このように先行車を適確（こ検出すること
により例えばカーブ路等において他の走行車線を走行し
ている他車両を先行車として誤検出することを防止し、
真の先行車との車間距離のみを検出し、これにより適正
な安全車間距離を維持するために使用するものである。

更に詳細には、自車両正面方向、右方向、左方向の光出
力器５１，４９．５３からの中央、右、左レーザビーム
によって検出した先行車までの方位距離信号、すなわち
正面距離可愛Ｃ１、右方向距離性愛Ｒ１、左方向距ｌｌ
１ｉ更Ｌｉ（ｉは時間の経過を示す）およびこれらの距
離の変化に基づいて追尾している先行車がどのレーザビ
ームで検出されているかを常に把握すべく、先行車が中
央レーザビームで検出されている場合には中央フラグＣ
を１１」にセットし、右レーザビームで検出されている
場合には右フラグＲをｒｌＪにセットし、左レーザビー
ムで検出されている場合には左フラグＬを「１」にセッ
トするようにフラグ制御することにより常にとのレーザ
ビームで先行車を捕えているかをフラグ表示により明確
に把握し、これにより追尾している先行車を例えばカー
ブ路等にｄメいても間違えることなく検出している。

また、例えば時刻ｔ１．１において直線路を走行してい
る先行車を中央レーデビームが正面距離（ｌｃｌ、１で
捕えて追尾していた場合に、次の時刻口において例えば
右カーブ路に入り、先行車が中央シー１Ｆビームの検出
範囲の外に出て中央レーザビームでは検出できなくなる
直前に、隣接する右レーザビームが先行車を右方向距離
ＩＲｔで検出したとすると、この先行車は単に連続的に
右カーブしただけであるので、直前の時刻［１，１にお
いて中央レーザビームが検出していた正面距離ｆＬｃ；
＋−＋と時刻［ｉにおいて右レーザビームが検出する右
方向距離ｕＲｔとはそれほど大きな距離の変化があるわ
けではなく、はとんど同じか、または変化してもその変
化は少なく比較的小さな値の所定距離α内であると考え
られる。従って、前記正面距離１ｃ＋−１と右方向距離
１Ｒ＋とを比較して、間距離が同じであるかまたは間距
離の差が所定距離α内であることを判別した場合には、
金石レーザビームで検出された先行車が今まで中央レー
ザビームで検出され、追尾されていた先行車であること
を識別することができるわけである。すなわら、このよ
うに追尾していた先行車がカーブ路に入って先行車に対
する位置が変化し、検出していたレーザビームが変った
としても各レーザビームから検出される距離、すなわち
車間距離の変化の程度から今まで追尾していた先行車を
確実に識別することができ、先行車を見失ったり、他車
両を誤って先行車として識別することがないようにして
いるのである。

また、第４図は斜線を施した矩形で示づ先行車および斜
線を施さない矩形の自車両が直線路から右カーブ路を通
過して直線路に戻った後に左カーブ路を通過して直線路
に戻る経路を走行する場合において先行車がどのレーザ
ビームの検出範囲内に入り検出されるかというレーザビ
ームと先行車との関係およびその変化を時間経過ｔ１か
らｔ１２に従って示しているものである。第５図はこの
一連の変化においてレーダ装＠３１で検出される先行車
に対する方位距離信号、すなわち正面距離Ｗ１髪Ｃ１右
方向距離値丈Ｒ１左方向距離値吏りおよびその時の中央
フラグＣ１右フラグＲ１左フラグＬのセット内容、すな
わち「１」または「０」の関係を時間経過し１から【１
２に対して示しているものである。第３図に示し、上記
に概略説明した処理フローは、この第４図および第５図
かられかる先行車と各レーザビームとの関係および方位
距離信号との関係を手順化することにより追尾している
先行車を見失わないように確実に検出しているものであ
る。

第４図および第５図かられかるように、直線路を走行す
る場合には先行車は中央レーザビームの検出範囲内に入
って該ビームで検出され、正面距ＦＢ１ＭＩＯが先行車
までの距離を表し、中央フラグＣが１１」になっている
。右カーブを走行する場合には先行車は右レーデビーム
の検出範囲内に入って該ビームで検出され、右方向距離
値ＩＲが先行車までの距離を表し、右フラグＲが「１」
になっている。左カーブを走行する場合には先行車は左
レーザビームの検出範囲内に入って該ビームで検出され
、左方向距離値ＩＬが先行車までの距離を表し、左フラ
グＬが「１」になっている。また、方位距離信号愛ｃ、
ｆＬＲ，斐りは追尾している先行車との車間距離である
ため、車速によって決るほぼ一定値に維持されているが
、例えば時刻ｔ２−ｔ３間で示すようにカーブ路走行中
に路側リフレクタを左レーザビームが検出した場合には
りフレフタの位置に合せて左方向距離ＩＬ１．ｌＬ激し
く変化しており、また時刻ｔ５−ｔ６またはｔｓ　−ｔ
１０間で示すように右レーザビームが地走行車線を走行
している車両を検出した場合には右方向距離ｌＲは一定
でなく、かなりの速度で変化している。

次に、第３図の処理フローを第４図および第５図を参照
して説明する。第３図の処理フローは、信号処理回路３
７（第２図参照）における例えばマイクロコンピュータ
における割込み処理による一定時間、例えば数１０１１
１秒毎に起動されて実行されるものであり、この起動毎
に、すなわち時刻［−１においてまずレーダ装置３１の
自巾両右方向、正面方向、左方向の光出力器４９，５１
．５３からの右、中央、左レーザビームによって検出し
た先行車までの方位距離信号、すなわち右方向距離値Ｉ
Ｒ＋正面距離埴斐Ｃ１左方向距離値ＣＬ１を順次に入力
する（ステップ１１０）。次のステップ１２０において
１つ前の起動時、すなわら時刻１＝＋−＋において検出
し記憶された左方向距離値愛Ｒ１，１、正面距離値ＩＣ
ｂ＋、左方向距離値愛し１．１をメモリから読み出す。

このようにステップ１１０．１２０において現時刻ｔ＝
ｉにおける右方向距離値ｘＲ＋　、正面距離値ｆＬＣ１
左方向距離値愛Ｌ１および１つ前の時刻ｒ＝ｂＩにおけ
る右方向距離１ｌＩＩ　Ｉ　Ｒ＋−＋、正面距離値１０
Ｈ１左方向距離値１ｔ−ｉ−１を入力および読み出した
後、処理フローは、中央レーデビームで検出していた先
行車に対する第１の処理７０−（ステップ１３０〜１３
９）と、右レーザビームで検出していた先行車に対する
第２の処理フロー（ス。

テップ１４０〜１４６）と、左レーザビームで検出して
いた先行車に対する第３の処理フロー（ステップ１５０
〜１５６）と、目標先行車に対する追尾動作の解除の有
無を判定する第４の処理フロー（ステップ１５７，１５
８＞と、追尾する目標先行車との車間距離１１を設定し
、左方向距離値愛１？ｌ、正面距離可愛Ｃ１左方向距離
値斐Ｌｉをメモリに記憶する第５の処理フロー（ステッ
プ１６０〜２５０）とに大別されている。

まず、ステップ１３０〜１３９に示す第１の処理フロー
は、ステップ１３０において中央フラグＣが「１」であ
るか否かをチェックすることにより先行車が中央レーデ
ビームのみで検出されていたか否かを識別する。中央フ
ラグＣが「１」である場合には先行車が中央レーザビー
ムで検出されていたわけであるが、これは第４図および
第５図において時刻ｔ　Ｏ−ｔ、　、　ｔ　４−ｔ、　
、　ｔ　１０　−ｔ　１１における場合であり、この状
態においては先行車は例えば時刻ｔ１→【２における変
化のように右カーブ路に遭遇した場合に右にカーブした
り、時刻【８における変化のように左にカーブしたり、
または変化せずそのまま直線路を走行している場合があ
る。従って、前記検出および読出した各方向距離信号に
基づいて先行車がいずれの状態に進んだものであるかを
検知し、この検知した方向を示すフラグＲ，ＬまたはＣ
をセットして先行車がこのヒツトしたフラグで示す方向
のレーザビームで検出されていることを示し、先行車を
常に確実に捕えるようにしている。

すなわら、ステップ１３１〜１３３においては先行車が
時刻ｔ１→［２における変化のように右カーブするもの
であるか否かをチェックするために、まず右方向距離値
ｎＲｉ　と正面距離値ＵＣ＋、Ｉとの距離差を算出し、
この距！ｌ（差が所定距離α内にあるか否かをチェック
する。この所定距離αはｔ述したように比較的小さな値
であり、より具体的には所定距離αは第３図の処理フロ
ーが割込み起動される時間間隔例えば数１０１１１秒間
の先行車と自車両との車間距離の変化に若干の余裕を持
たせた値でよく、レーダ装置３１の測距精度±１ｍ、車
速等を考慮した場合の車間距離の変化は１ｍＱ内である
ので、これに余裕分を設けて所定距離α−４ＩＩｌ程度
に選択されればよい。

このステップ１３１におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が右カーブしたた
めに、右レーザビームで新たに検出され右方向距離値吏
Ｒ１を有する先行車が今まで中央レーザビームで検出さ
れ正面距離値Ａｃｔ、Ｉを有していた先行車と同一の先
行車であることが識別されたわけであり、従ってステッ
プ１３２に進む。このステップ１３２においては、正面
距離１１１値１ｃ＋　と正面距離値ｕｃＭとの距離差を
ｎ出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェ
ックする。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に右カーブし
て中央レーザビームで検出できない場合（ずなわら、追
尾先行車が所定の距離変化範囲内において検出し得なく
なったとき）には正面距離値ＩＣ＋は無限大であるので
、正面距離値１ｃ＋と正面距離値１０Ｈとの距離差は所
定距離αより大きくなり、先行車は完全に右レーザビー
ムの検出範囲に入って該ビームにより検出されているこ
とが判別される。従って、次のステップ１３３で中央フ
ラグＣ−０，右フラグＲ−１，左フラグし＝０にセット
し、ステップ１５７に進む。

また、ステップ１３１において右方向距離（直交Ｒ１と
正面距離性愛Ｃ１−１との距離差が所定距離α内でない
場合およびステップ１３２において正面距離１吏Ｃ１と
正面距離１吏０１．１との距離差が所定距離α以内の場
合には、先行車は右カーブしたのではなく、先行車は時
刻ｔ８におけるように左カーブする場合かまたはそのま
ま直進走行する場合が考えられるので、まずステップ１
３４〜１３６において左カーブするものであるか否かを
チェックするために、まず左方向距離値ｌＬｔと正面距
離鎖交Ｃ＋−＋との距離差を算出し、この距離差が所定
距離α内にあるか否かをチェックする。

このステップ１３４におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が時刻ｔ８におけ
るように左カーブしたために、左レーザビームで新たに
検出され左方向距離ｆｔ６１Ｌ１を有する先行車が今ま
で中央レーザビームで検出し正面距離性愛Ｃ１，１を有
していた先行車と同一の先行車であることが識別された
わけであり、従ってステップ１３５に進む。このステッ
プ１３５においては、前記ステップ１３２と同様に正面
距離１吏ＵＣ＋と正面距離値１ｃｔ−＋との距離差を締
出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェッ
クする。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に左カーブして
中央レーザビームで検出できない場合には正面距！１１
１ｆ、ｆａｉｃｌは無限大であるので、正面距離１吏Ｃ
１と正面距離性愛Ｃ＋−＋との距離差は所定距離αより
大きくなり、先行車は完全に左レーザビームの検出範囲
に入って該ビームにより検出されていることが判別され
る。従って、次のステップ１３６で中央フラグＣ＝Ｏ，
右フラグＲ＝０゜左フラグＬ−１にセットし、ステップ
１５７に進む。

また、ステップ１３４において左方向距離鎖交Ｌｉ　と
正面距離値（ＬＧｉ−＋との距離差が所定距離α内でな
い場合およびステップ１３５において正面距離１吏Ｃ１
と正面距離ｍ吏Ｃ１，１との距離差が所定距離α以内の
場合には、先行車は左カーブしたのでもなく、先行車は
そのまま直進走行する場合が考えられるので、ステップ
１３７に進んで正面距離１吏Ｃ１と正面距離鎖交Ｃ１，
Ｉとの距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあ
るか否かをチェックする。この距離差が所定距離α内に
あることは時刻ｔｉにおいても先行車が時刻１１．１と
同じように中央レーザビームで検出されていることが判
別されたわけであるので、ステップ１３８に進んで中央
フラグＣ−１，右フラグＲ＝Ｏ，左フラグＬ＝Ｏと萌と
同じに設定してスデツプ１５７に進む。

また、ステップ１３７において正面距離値１ｃ：と正面
距離値ｎｏ＋−＋どの距離差が所定距離α以内でない場
合は、例えば時刻ｔ　１２におけるように先行車がどの
レーザビームでも検出できない他の走行車線等に移動し
先行車がなくなったということが判断できるので、ステ
ップ１３９に進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝０
．左フラグＬ＝Ｏにセットして先行車が存在しないこと
を示してステップ１５７に進む。

更に、前記ステップ１３０における中央フラグＣのチェ
ックの結果、中央フラグＣ＝０の場合には、ステップ１
４０に進んで右フラグＲが「１」であるか否かをチェッ
クする。右フラグＲが「１」である場合には先行車が右
カーブをしていて右レーザビームのみで検出されていた
わけであるが、これは第４図および第５図において時刻
ｔ　２−ｔ３　。

ｔｌｌ−ｔ１２における場合であり、この状態において
は先行車は時刻［４におけるように右カーブしていたも
のが直進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま右
カーブを続ける場合とがある。

従って右フラグＲ−１の場合にｊよ、まずステップ１４
１〜１４３において先行車が時刻ｔ４におけるように右
カーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否か
をチェックするために、まず正面距離値１ｃｉ　と右方
向距離値ｆｆ１Ｒｉ、ｔとの距離差を算出し、この距離
差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。このス
テップ１４１におけるチェックの結果、前記距離差が所
定距離α内であることは先行車が右カーブから直進走行
に戻ったために、中央レーザビームで新ｌζに検出され
正面距離１＋ＩＩ吏Ｃｉを有する先行車が今まで右レー
ザビームで検出され右方向距離値！ＬＲｉ−＋を有して
いた先行車と同一の先行車であることが識別されたわけ
であり、従ってステップ１４２に進む。このステップ１
４２においては、右方向距離１ｉ１１ｕＲｉと右方向距
離値ｌＲ１−＋どの距離差を算出し、この距離差が所定
距離α内にあるか否かをチェックする。先行車が時刻ｔ
ｉにおいて完全に直進走行に戻って右レーザビームで検
出できない場合には右方向距離値ＩＲ＋は無限大である
ので、右方向距離値ＩＲ＋と右方向距離値１Ｒ＋−＋と
の距離差は所定距離αより大きくなり、先行車は完全に
中央レーザビームの検出範囲に入って該ビームにより検
出されていることが判別される。従って、次のステップ
１４３で中央フラグＣ−１，右フラグＲ−０゜左フラグ
Ｌ−０にセットし、ステップ１５７に進む。

また、ステップ１４１において正面距離値ｉｃＪと右方
向距離値ｕＲ＋−＋との距離差が所定距離α内でない場
合およびステップ１４２において右方向距離（ａｌＲ＋
と右方向距離値ＩＲ＋、＋との距離差が所定距離α以内
の場合には、先行車は右カーブから直進走行に戻ったの
でなく、右カーブを継続中である場合が考えられるので
、ステップ１４４に進んで右方向距離値ＩＲｉと右方向
距離１１１ｆｆｉＲ１、箇との距離差を算出し、この距
離差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。この
距離差が所定距離α内にあることは時刻ｔｉにおいても
先行車が時刻ｔ　Ｉ−１と同じように右レーザビームで
されていることが判別されたわけであるので、ステップ
１４５に進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝１、左
フラグＬ＝＝Ｏと前と同じに設定してステップ１５７に
進む。

また、ステップ１４４において右方向距離値愛Ｒ１と右
方向距離１１　ｌ　Ｒｉ−＋との距離差が所定距離α以
内でない場合は、先行車がどのレーザビームでも検出で
きない他の走行車線等に移動し先行車がなくなったとい
う判断ができるので、ステップ１４６に進んで中央フラ
グＣ＝Ｏ，右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝Ｏにセットし
て先行車が存在しないことを示してステップ１５７に進
む。

更に、前記ステップ１４０における右フラグＲのチェッ
クの結果、右フラグＲ−０の場合には、ステップ１５０
に進んで左フラグＬが「１」であるか否かをチェックす
る。左フラグＬが「１」である場合には先行車が左カー
ブをしていて左レーザビームのみで検出されていたわけ
であるが、これは第４図および第５図において時刻ｔ　
８−ｔｇにおける場合であり、この状態においては先行
車は時刻ｔ９におけるように左カーブしていたものが直
進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま左カーブ
を続ける場合とがある。

従って、左フラグＬ＝１の場合には、まずステップ１５
１〜１５３において先行車が時刻【９におけるように左
カーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否か
をチェックするために、まず正面距離Ｖｉｌｃｉ　と左
方向距離値ｕＬ＋−＋どの距離差を篩出し、この距離差
が所定距離α内にあるか否かをチェックする。このステ
ップ１５１におけるチェックの結果、ｎη記距離差が所
定距離α内であることは先行車が左カーブから直進走行
に戻ったために、中央レーザビームで新たに検出され正
面距離値ｉｃｉを右づる先行車が今まで左レーザビーム
で検出され左方向距離値１Ｌｉ−＋を右していた先行車
と同一の先行車であることが識別されたわけであり、従
ってステップ１５２に進む。このステップ１５２におい
ては、左方向距離値ＭＬ：と左方向距離値ｉＬｔ、＋と
の距離差をｎ出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチェックする。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に
直進走行に戻って左レーザビームで検出できない場合に
は左方向距離値ｕＬ＋は無限大であるので、左方向距離
値斐Ｌｉと左方向距離値ｆｆ１Ｌ＋、＋との距離差は所
定距離αより大きくなり、先行車は完全に中央レーザビ
ームの検出範囲に入って該ビームにより検出されている
ことが判別される。従って、次のステップ１５３で中央
フラグＣ−１，右フラグＲ−Ｏ１左フラグＬ＝Ｏにセッ
トし、ステップ１５７に進む。

また、ステップ１５１において正面距離値ＩＣ１と左方
向距離値ＩＬ＋−１との距離差が所定距離α内でない場
合およびステップ１５２において左方向距離値愛Ｌｉ　
と左方向距離値斐Ｌ　＋−＋どの距離差が所定距離α以
内の場合には、先行車は左カーブから直進走行に戻った
のでなく、左カーブを継続中である場合が考えられるの
で、ステップ１５４に進んで左方向路１ｉｆｔ値ＩＬｉ
と左方向距離性愛Ｌ１−＋どの距離差を締出し、この距
離差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。この
距離差が所定距離α内にあることは時刻ｔｒにおいても
先行車が時刻ｊ　ｉ−１と同じように左レーザビームで
されていることが判別されたわけであるので、ステップ
１５５に進んで中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝０、左
フラグＬ＝１と前と同じに設定してステップ１５７に進
む。

また、ステップ１５４において左方向距離鎖交Ｌｉ　と
左方向距離値ｌ　Ｌ　ｒ、＋との距離差が所定距離α以
内でない場合は、先行車がどのレーザビームでも検出で
きない他の走行車線等に移動し先行車がなくなったとい
う判断できるので、ステップ１５６に進んで中央フラグ
Ｃ−０，右フラグＲ＝０゜左フラグＬ＝０にセットして
先行車が存在しないことを示してステップ１５７に進む
。

以上のようにして、第１．第２および第３の処理フロー
によって目標とする先行車を確実に検出し、その検出中
のレーザビームを中央フラグＣ９右フラグＲまたは左フ
ラグしでマークしながら先行車を追尾した後は、ステッ
プ１５７．１５８の第４の処理フローで目標先行車に対
する追尾動作の解除の有無を判定し、更にステップ１６
０以降の第４の処理フローに進んで目標先行車との車間
距離交１を設定するとともに、ステップ１１０で入力し
た右方向距離Ｍ吏Ｒｉ、正面距離１ｉｉｌｃ　＋、左方
向距離ｆａ！ＬＬ＋をメモリに記憶する処理を行なう。

まず、目標先行車解除手段３９からの目標先行車解除信
号の有無をチェックしくステップ１５７）、該信号が右
の場合には中央フラグＣ−０，右フラグＲ＝０．左フラ
グＬ＝０にセットして目標先行車に対する追尾動作を解
除してステップ１６０に進む。

次に、ステップ１６０，１７０，１８０においては、上
記第１〜第３の処理フローでどのフラグＣ，ＲまたはＬ
がセットされたかをチェックしてセットされたフラグに
対応する方位距離値、すなわち正面距離値斐Ｃ１、右方
向距離値ｉＲ１、または左方向距離値斐Ｌ１を車間距離
１■として設定する（ステップ１６１，１７１．１８１
＞。この設定された車間距離愛１に応じて先行車に追従
制御しくステップ１９０）　、前記ステップ１１０で読
み込んだ右方向距離値ＩＲ＋　、正面距離値髪Ｃ１、左
方内路１６１ｔｆｆｉｌ−１をメモリに記憶しくステッ
プ２４０）　、それから割込み時刻のサフィクス１を１
，１にインクリメントしてこの処理を終了する（ステッ
プ２５０）。

また、前記第１〜第３の処理フロー中において、先行車
がレーザビームの検出範囲から出てしまって先行車を検
出できない結果、フラグＣ，Ｒ，ＬのすべてがｒＯＪに
セットされた場合にはステップ１６０，１７０．１８０
からステップ２００を経由してステップ２１０．２３０
に進んで次に目標とする先行車を選択する動作を行なう
。すなわち、まずステップ２１０においては今まで検出
した正面距離・・−・−ｌ　ｃ　ｉ−、＋　、　ｌｃ　
ｉ−３，ｌｃ　ｉ−２゜吏ｃ　ｉ−１の時間的変化から
正面距離値ＩＣ＋が先行車との距離であるか路側物標と
の距離が否かを例えば特願昭５８−２２９０４２に開示
されている方法を用いて判別する。先行車との距離であ
ることが判別した場合には、中央フラグＣ−１，右フラ
グＲ＝Ｏ，左フラグＬ＝Ｏにセットしくステップ２３０
）、前記ステップ１１０で読み込んだ右方向距離値Ｉ　
Ｒｉ　＋正面距離値ｌｏｔ、左方内路離性愛Ｌ１をメモ
リに記憶しくステップ２４０）、それから割込み時刻の
サフィクス１を１，１にインクリメントしてこの処理を
終了する（ステップ２５０）。

なお上記実施例においては、レーザビームの数が３個の
場合について説明したが、他のビーム数、例えば２．４
，５．・・・等を選んでもよく、その数に応じた先行車
検出能力を見込むことができる。

また、上記実施例においては、送光器を複数設け、受光
器を１個の場合について説明したが、送光器を大出力、
広拡がり角のもの１個にし、水平方向に異なる受光視野
特性を有する複数の受光器を設けて構成することもでき
る。

更に、あるビーム内の複数の受光パルスの距離を検出す
る検出手段を利用するようにして検出効果を上げるよう
にしてもよい。

また、上記実施例においては、レーザビームを使用した
レーダ方式について説明しているが、これに限定されず
、電波、超音波などの他のレーダ方式について説明して
いるが、これに限定されず、電波、超音波などの他のレ
ーダ方式を使用してもよいことは勿論である。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、解除手段を設
け、運転者による操作があったときには先行車に対する
追尾動作を解除するようにしたので、今まで追尾してい
た先行車が他の先行車線に移動してしまった場合にはこ
の先行車に対する追尾動作を解除して自車両の走行車線
上を走行している真の先行車のみを適確に追尾するため
、例えば追尾していた先行車が他の走行車線に移動した
後に自車両の走行車線上に速度の遅い別の先行車が存在
していたとしても該別の先行車を適確に検出し、安全走
行を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す先行車検出装置の構成図、第３図は第
２図の先行車検出装置の作用を示すフローチャート、第
４図は先行車の検知状態の具体例を示す図、第５図は前
記具体例におけるタイムチャートである。 １・・・送信手段　　　３・・・追尾制御手段５・・・
解除手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）自車両前方に電磁波を送信する送信手段と、送信
   した電磁波の先行車による反射波を受信しながら該先行
   車を追尾するように自車両を制御する追尾制御手段と、
   運転者により操作され前記先行車に対する追尾動作を解
   除させる解除手段とを有することを特徴とする先行車検
   出装置。