JPS6219784A - 無人搬送車の障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行中の無人搬送車が障害物を検出し停止する
際に用いられる障害物検出装置に関する。

〔従来の技術〕

無人搬送車の障害物検出装置として、障害物が接触する
ことによってリンク機構により連結された機械式検出器
の一端に外力が加わり、リンク部が運動して障害物を検
出するものや、あるいは接触により直接的にテープ状の
有接点検出器の接点を作動させて検出するもの、投光器
と受光器からなる光学式検出器の間を連光することによ
り検出するものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来の機械式検出器は、衝撃的に障害物に衝突
した場合、リンク機構の運動性が不十分であると変形が
生じその後の動作が不安定になりやすく、あるいは外力
の加わる方向によっては、障害物を検出できないという
欠点がある。またテープ状の有接点検出器の場合には、
鋭利な障害物に衝突した時に、テープ部が切断されその
後の動作が不良になる欠点がある。一方、光学式検出器
は、投光器と受光器の取付固定部に接触しても透過光を
遮ることにならず障害物を検出することはできない。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による障害物検出装置は、投光器と受光器の対か
らなり投受光光軸間に障害物が侵入することＫより遮光
され障害物を検出するのみならず、投光器及び受光器を
可動式取付具により無人車本体に取付け、この可動式取
付具に障害物が接触することＫより、検出装置の姿勢が
変化し、投受光間が非透過状態となっ″′Ｃ遮元状態と
同様の状態を生じさせ、障害物の検出を行なうものであ
る。

本発明によれば、機械式検出器のように変形による動作
不良に陥ることは少なく、鋭利な障害物に対しても耐久
性を有する。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例の全体図である。投光器ｌと
受光器２を可動式取付具３によって無人車４に取付ける
。障害物のない時には、投光器１ａからの光（図の０部
より２ａに向って発する）は受光器２ａに入光し、同様
に１ｂの光は２ｂに入光し、透過状態となっている。第
２図は、可動式取付具の実施例の部分図である。投光器
１ｂと受光器２ａが取付具３に固定され、軸５、バネ６
によって無人車４に取付けられる。取付具３に障害物が
接触し外力が加わった場合、軸４を中心に回転し、投受
光器１ａ−２ａ間及びＩｂ−２ｂ間で元軸がずれ、非透
過状態となる。これは、１ａ−２ａ間又は１ｂ−２ｂ　
間に障害物が侵入し、遮光された状態に等しい。取付具
３に加わった外力が除去されれば、バネ６の力により元
の状態に復帰し、搭光器・受光器間は再び透過状態とな
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、投光器及び受光器を可動
式取付具によって無人車に取付けることＫより、障害物
が取付具に接触した場合に投受光の方向が変化し、投・
受光器間が非透過状態となって障害物を検出できる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の障害物検出装置を無人単に取付けた全
体図、第２図は部分図である。 ｌ・・・・・・投光器、２・・・・・・受光器、３・・
・・・・可動式取付具、４・・・・・・無人車、５・・
・・・・軸、６・・・・・・バネ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 投光器と受光器の対からなる光学式障害物検出器を具備
   する無人搬送車であって、該検出器を可動式取付具によ
   って前記無人搬送車に取付け、該取付具に外力が加わっ
   た場合、該検出器の方向が変り、前記投・受光器の間が
   非透過状態となって、障害物を検出することを特徴とす
   る無人搬送車の障害物検出装置。