JPS622010A - clamp device - Google Patents
clamp deviceInfo
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- JPS622010A JPS622010A JP14028585A JP14028585A JPS622010A JP S622010 A JPS622010 A JP S622010A JP 14028585 A JP14028585 A JP 14028585A JP 14028585 A JP14028585 A JP 14028585A JP S622010 A JPS622010 A JP S622010A
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- clamp
- slider
- clamp device
- piston
- rack
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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- Clamps And Clips (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は物品をクランプする装置、特にロボットのハン
ドに使用して好適なりランプ装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a device for clamping an article, and particularly to a lamp device suitable for use in a robot hand.
（従来の技術と問題点）
ロボットのハンドとしては種々の構造のものが提案され
ている。大きな力を発揮するため流体圧を利用したもの
があるが、精度がやや劣る欠点がある。反対に機械的な
ものは精度が優れているが、大きな力を発揮できない。(Prior Art and Problems) Various structures have been proposed for robot hands. There are some that use fluid pressure to exert a large amount of force, but they have the disadvantage of being somewhat less accurate. On the other hand, mechanical devices have excellent precision, but cannot exert large amounts of force.
またフィンガーの開閉は関節運動によるため、保持すべ
き物品の大きさが変化するとフィンガーの調整を必要と
し面倒である。Furthermore, since the opening and closing of the fingers is based on joint movements, when the size of the object to be held changes, the fingers must be adjusted, which is troublesome.
（問題点を解決するための手段）
本発明クランプ装置はこれ等従来技術の問題点を解決す
るため、クランプ装置本体と一体の複動流体ピストンシ
リンダ装置と、この複動流体ピストンシリンダ装置のピ
ストンロッドの両側部に形成したラックと、前記クラン
プ装置本体に回転自在に支承され前記ピストンロッドの
両側にあって前記ラックに噛合する２個のピニオンと、
前記ピストンロッドの軸線方向に垂直な方向に前記クラ
ンプ装置本体に対しそれぞれ摺動案内され前記ピニオン
にそれぞれ噛合するラックを有するスライダと、前記ス
ライダにそれぞれ取付けたクランプ部材とを具えること
を特徴とする。(Means for Solving the Problems) In order to solve the problems of the prior art, the clamp device of the present invention includes a double-acting fluid piston-cylinder device integrated with the clamp device body, and a piston of the double-acting fluid piston-cylinder device. racks formed on both sides of the rod; two pinions that are rotatably supported by the clamp device body and are located on both sides of the piston rod and mesh with the racks;
It is characterized by comprising a slider having a rack that is slidably guided relative to the clamping device main body in a direction perpendicular to the axial direction of the piston rod and meshes with the pinion, and a clamp member that is respectively attached to the slider. do.
複数個の本発明クランプ装置を１個のクランプ装置本体
に設けることができる。A plurality of clamp devices of the present invention can be provided in one clamp device main body.
（作 用）
本発明は以上のように構成したから制御装置からの信号
により複動ピストンシリンダ装置に流体を供給してピス
トンロッドを動かし、ピニオン。(Function) Since the present invention is configured as described above, fluid is supplied to the double-acting piston-cylinder device in response to a signal from the control device to move the piston rod, thereby moving the pinion.
スライダを介してクランプ部材１例えばフィンガーを開
閉することができる。関節運動でなく並進運動をフィン
ガーが行なうので保持すべき物品の大きさが変っても調
整を行なう必要がない、また流体圧による強大な力と、
機械的な精度との両方の利点を利用することができる。The clamping member 1, for example a finger, can be opened and closed via the slider. Since the fingers perform translational movements rather than joint movements, there is no need to make adjustments even if the size of the object to be held changes, and the powerful force generated by fluid pressure
You can take advantage of both mechanical precision and precision.
（実施例）
第１及び２図に本発明クランプ装置をロポ−／ ）のハ
ンドに適用した場合を示し、この場合ハンド本体即ちク
ランプ装置本体１はシリンダ部２を具え、シリンダ部２
内に導入口３．送出口４を経て流体、この場合圧縮空気
を流入、流出させ、ピストン５を往複動させる。従って
これ等ピストン及びシリンダ部によって複動流体ピスト
ンシリンダ装置を構成する。このピストンにはシール６
を設ける。(Example) Figures 1 and 2 show a case where the clamping device of the present invention is applied to a hand of a robot/.
Inlet inlet 3. Fluid, in this case compressed air, is caused to flow in and out through the outlet 4, causing the piston 5 to move back and forth. Therefore, these piston and cylinder sections constitute a double-acting fluid piston-cylinder device. Seal 6 on this piston
will be established.
ピストン５に設けたピストンロンドアの両側にラック８
を形成し、ピストンロッド７に関し対称に回転自在にハ
ンド本体１に支承したピニオン９にラック８を噛合させ
る。Racks 8 are installed on both sides of the piston door provided on the piston 5.
, and the rack 8 is meshed with a pinion 9 supported on the hand body 1 so as to be rotatable symmetrically with respect to the piston rod 7.
次にピストンロッドの軸線に直角方向にハンド本体１に
摺動東向されるスライダ１０にスライダラック１１を設
け、それぞれとニオン９に噛合させる。Next, a slider rack 11 is provided on the slider 10 which is slid eastward on the hand body 1 in a direction perpendicular to the axis of the piston rod, and the slider rack 11 is engaged with the nion 9, respectively.
スライダ１０のスライダラック１１の反対側にセレーシ
ョンン１２を設け、このセレーションに整合するセレー
ションを有するクランプ部材即ちフィンガー１３をスラ
イダ１０に取付ける。このセレーションによってフィン
ガーのスライダ１０に対する位置を必要に応じて変更す
ることができる。１図面には示さないが、フィンガー１
３をスライダ１０に固着するねじのような緊締具を設け
ること勿論である。A serration 12 is provided on the opposite side of the slider 10 from the slider rack 11, and a clamp member or finger 13 having serrations matching the serration is attached to the slider 10. This serration allows the position of the finger relative to the slider 10 to be changed as necessary. 1 Although not shown in the drawing, finger 1
Of course, a fastener such as a screw may be provided to secure the slider 3 to the slider 10.
シリンダ部２のシリンダヘッド１４に、回転軸１５を設
け、必要に応じてフィンガー１３を回転軸１５の周りに
回転し得るようにする。A rotation shaft 15 is provided in the cylinder head 14 of the cylinder part 2, so that the finger 13 can be rotated around the rotation shaft 15 as required.
以上のように構成したから、ロボットのハンドの制御装
置からの指令によりシリンダ部２内に、ピストン５のい
ずれかの側に圧縮空気を供給することによってピストン
ロッド７を動かし、ピストンロンドアのラック８に噛合
するピニオン９を回転させ、このピニオン９に噛合する
ラック１１を有するスライダ１０を動かすことができる
からフィンガー１３を開閉することができ、ワーク１６
を保持し、釈放することができる。With the above configuration, the piston rod 7 is moved by supplying compressed air to either side of the piston 5 in the cylinder section 2 in response to a command from the control device of the robot's hand, and the rack of the piston door is moved. The slider 10 having the rack 11 that meshes with the pinion 9 can be moved by rotating the pinion 9 that meshes with the workpiece 16.
can be retained and released.
第３図にシリンダ部２の詳細を示し、このシリンダ部に
はクッションシリンダ１７と、その内側にクッション用
オイルシール１８とを設け、ピストンのストロークの終
端における衝撃を緩衝する。また流量制御弁１９を設け
、シリンダ部に流入、流出する流体の流量を制御する。FIG. 3 shows details of the cylinder portion 2, and this cylinder portion is provided with a cushion cylinder 17 and a cushion oil seal 18 inside thereof to buffer the impact at the end of the stroke of the piston. A flow control valve 19 is also provided to control the flow rate of fluid flowing into and out of the cylinder section.
第４図の構成は第２図にクランプ装置を２個並列に単一
のハンド本体即ちクランプ装置本体２１内に設けたもの
で、ワーク１６が特に重い場合、又はワークを２個並列
に保持するのに有利である。それ以外の構成は第２図の
場合と同様である。The configuration shown in Fig. 4 is the same as Fig. 2 in which two clamp devices are provided in parallel in a single hand main body, that is, the clamp device main body 21, and when the workpiece 16 is particularly heavy, or when two workpieces are held in parallel. It is advantageous for The rest of the configuration is the same as that in FIG. 2.
尚以上の実施例では圧縮空気を使用するように説明した
が、ピストンの駆動に液圧を使用してもよい。In the above embodiments, compressed air is used, but hydraulic pressure may also be used to drive the piston.
（発明の効果）
本発明は以上のような構成により次のような効果を存す
る。(Effects of the Invention) The present invention has the following effects due to the above configuration.
１、 比較的大きな出力、即ち力を発揮できる流体の作
用と、高い運動精度が得られる機械的作用とを組合せた
ので大きな力と高い精度が得られる。1. Large force and high precision can be obtained by combining fluid action that can produce a relatively large output, that is, force, and mechanical action that can provide high motion precision.
２、 フィンガーの並進運動、即ち直線運動でフィンガ
ーを開閉するから、関節運動と異なり、ワ−りの直径が
変化してもフィンガーを調整する必要がない。2. Since the fingers are opened and closed by translational movement, that is, linear movement, there is no need to adjust the fingers even if the diameter of the workpiece changes, unlike joint movement.
３、 構造が簡単なので故障が少なく耐久性が優れてい
る。3. The structure is simple, so there are fewer failures and excellent durability.
４、 従来のものよりコンパクトに小型にすることがで
きる。4. Can be made smaller and more compact than conventional ones.
５、 中央部に回転軸１５を取付けることができるから
操作の自由度が増大する。5. The rotating shaft 15 can be mounted in the center, increasing the degree of freedom of operation.
６、 重量物を取扱うことができる。6. Able to handle heavy objects.
第１図は本発明クランプ装置の好適な実施例の線図的断
面図、
第２図は第１図と異なる線上の断面図、第３図は本発明
装置に使用するシリンダ部の詳細図、
第４図は本発明クランプ装置を２個並置した場合を示す
断面図である。
１・・・クランプ装置本体、ハンド本体２・・・シリン
ダ部 ３・・・導入口４・・・送出口
５・・・ピストン６°°°シール ７・・
・ピストンロフト８・・・ラック ９・・
・ピニオン１０・・・スライダ １１−・・ラ
ック１２・・・セレーション
１３・・・クランプ部材、フィンガー
１４・・・シリンダへラド １５・・・回転軸１６・
・・ワーク １７・・・クッションシリンダ
１８・・・クッション用オイルシール
１９・・・流量制御弁
２１・・・クランプ装置本体、ハンド本体特許出願人
株式会社 松井製作所
第１図
第２図
第３図FIG. 1 is a diagrammatic sectional view of a preferred embodiment of the clamping device of the present invention, FIG. 2 is a sectional view on a line different from FIG. 1, and FIG. 3 is a detailed view of the cylinder part used in the device of the present invention. FIG. 4 is a sectional view showing a case where two clamp devices of the present invention are arranged side by side. 1... Clamp device body, hand body 2... Cylinder part 3... Inlet port 4... Outlet port
5... Piston 6°°° Seal 7...
・Piston loft 8...Rack 9...
・Pinion 10...Slider 11-...Rack 12...Serration 13...Clamp member, finger 14...Cylinder rod 15...Rotary shaft 16.
... Workpiece 17 ... Cushion cylinder 18 ... Cushion oil seal 19 ... Flow rate control valve 21 ... Clamp device main body, hand main body Patent applicant
Matsui Seisakusho Co., Ltd.Figure 1Figure 2Figure 3
Claims (1)
シリンダ装置（２、５）と、この複動流体ピストンシリ
ンダ装置のピストンロッド（７）の両側部に形成したラ
ック（８）と、前記クランプ装置本体（１）に回転自在
に支承され前記ピストンロッド（７）の両側にあって前
記ラック（８）に噛合する２個のピニオン（９）と、前
記ピストンロッド（７）の軸線方向に垂直な方向に前記
クランプ装置本体（１）に対しそれぞれ摺動案内され前
記ピニオン（９）にそれぞれ噛合するラック（１１）を
有するスライダ（１０）と、前記スライダ（１０）にそ
れぞれ取付けたクランプ部材（１３）とを具えることを
特徴とするクランプ装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載のクランプ装置の複数
個を共通な１個のクランプ装置本体（２１）に設けたク
ランプ装置。[Claims] 1. A double acting fluid piston cylinder device (2, 5) integrated with the clamp device main body (1), and racks formed on both sides of the piston rod (7) of this double acting fluid piston cylinder device. (8), two pinions (9) rotatably supported by the clamp device body (1), located on both sides of the piston rod (7), and meshing with the rack (8); 7) a slider (10) having a rack (11) that is slidably guided relative to the clamp device main body (1) in a direction perpendicular to the axial direction of the clamp device body (1) and meshes with the pinion (9), and the slider (10); A clamping device comprising: a clamp member (13) attached to each of the clamp members (13). 2. A clamp device in which a plurality of clamp devices according to claim 1 are provided in one common clamp device main body (21).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140285A JPH0786363B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Clamp device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140285A JPH0786363B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Clamp device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS622010A true JPS622010A (en) | 1987-01-08 |
| JPH0786363B2 JPH0786363B2 (en) | 1995-09-20 |
Family
ID=15265224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60140285A Expired - Lifetime JPH0786363B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Clamp device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0786363B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0270987U (en) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | ||
| CN111332776A (en) * | 2020-03-28 | 2020-06-26 | 中山展晖电子设备有限公司 | A device for adjusting the magnetic ring from a horizontal to a vertical |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6041610U (en) * | 1983-08-31 | 1985-03-23 | 富士通株式会社 | Clamp structure |
| JPS61206107U (en) * | 1985-06-17 | 1986-12-26 |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60140285A patent/JPH0786363B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6041610U (en) * | 1983-08-31 | 1985-03-23 | 富士通株式会社 | Clamp structure |
| JPS61206107U (en) * | 1985-06-17 | 1986-12-26 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0270987U (en) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | ||
| CN111332776A (en) * | 2020-03-28 | 2020-06-26 | 中山展晖电子设备有限公司 | A device for adjusting the magnetic ring from a horizontal to a vertical |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0786363B2 (en) | 1995-09-20 |
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