JPS622010A

JPS622010A - クランプ装置

Info

Publication number: JPS622010A
Application number: JP14028585A
Authority: JP
Inventors: 進野口
Original assignee: Matsui Mfg Co Ltd
Current assignee: Matsui Mfg Co Ltd
Priority date: 1985-06-28
Filing date: 1985-06-28
Publication date: 1987-01-08
Anticipated expiration: 2010-09-20
Also published as: JPH0786363B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は物品をクランプする装置、特にロボットのハン
ドに使用して好適なりランプ装置に関するものである。

（従来の技術と問題点）ロボットのハンドとしては種々の構造のものが提案され
ている。大きな力を発揮するため流体圧を利用したもの
があるが、精度がやや劣る欠点がある。反対に機械的な
ものは精度が優れているが、大きな力を発揮できない。

またフィンガーの開閉は関節運動によるため、保持すべ
き物品の大きさが変化するとフィンガーの調整を必要と
し面倒である。

（問題点を解決するための手段）本発明クランプ装置はこれ等従来技術の問題点を解決す
るため、クランプ装置本体と一体の複動流体ピストンシ
リンダ装置と、この複動流体ピストンシリンダ装置のピ
ストンロッドの両側部に形成したラックと、前記クラン
プ装置本体に回転自在に支承され前記ピストンロッドの
両側にあって前記ラックに噛合する２個のピニオンと、
前記ピストンロッドの軸線方向に垂直な方向に前記クラ
ンプ装置本体に対しそれぞれ摺動案内され前記ピニオン
にそれぞれ噛合するラックを有するスライダと、前記ス
ライダにそれぞれ取付けたクランプ部材とを具えること
を特徴とする。

複数個の本発明クランプ装置を１個のクランプ装置本体
に設けることができる。

（作　用）本発明は以上のように構成したから制御装置からの信号
により複動ピストンシリンダ装置に流体を供給してピス
トンロッドを動かし、ピニオン。

スライダを介してクランプ部材１例えばフィンガーを開
閉することができる。関節運動でなく並進運動をフィン
ガーが行なうので保持すべき物品の大きさが変っても調
整を行なう必要がない、また流体圧による強大な力と、
機械的な精度との両方の利点を利用することができる。

（実施例）第１及び２図に本発明クランプ装置をロポ−／　）のハ
ンドに適用した場合を示し、この場合ハンド本体即ちク
ランプ装置本体１はシリンダ部２を具え、シリンダ部２
内に導入口３．送出口４を経て流体、この場合圧縮空気
を流入、流出させ、ピストン５を往複動させる。従って
これ等ピストン及びシリンダ部によって複動流体ピスト
ンシリンダ装置を構成する。このピストンにはシール６
を設ける。

ピストン５に設けたピストンロンドアの両側にラック８
を形成し、ピストンロッド７に関し対称に回転自在にハ
ンド本体１に支承したピニオン９にラック８を噛合させ
る。

次にピストンロッドの軸線に直角方向にハンド本体１に
摺動東向されるスライダ１０にスライダラック１１を設
け、それぞれとニオン９に噛合させる。

スライダ１０のスライダラック１１の反対側にセレーシ
ョンン１２を設け、このセレーションに整合するセレー
ションを有するクランプ部材即ちフィンガー１３をスラ
イダ１０に取付ける。このセレーションによってフィン
ガーのスライダ１０に対する位置を必要に応じて変更す
ることができる。１図面には示さないが、フィンガー１
３をスライダ１０に固着するねじのような緊締具を設け
ること勿論である。

シリンダ部２のシリンダヘッド１４に、回転軸１５を設
け、必要に応じてフィンガー１３を回転軸１５の周りに
回転し得るようにする。

以上のように構成したから、ロボットのハンドの制御装
置からの指令によりシリンダ部２内に、ピストン５のい
ずれかの側に圧縮空気を供給することによってピストン
ロッド７を動かし、ピストンロンドアのラック８に噛合
するピニオン９を回転させ、このピニオン９に噛合する
ラック１１を有するスライダ１０を動かすことができる
からフィンガー１３を開閉することができ、ワーク１６
を保持し、釈放することができる。

第３図にシリンダ部２の詳細を示し、このシリンダ部に
はクッションシリンダ１７と、その内側にクッション用
オイルシール１８とを設け、ピストンのストロークの終
端における衝撃を緩衝する。また流量制御弁１９を設け
、シリンダ部に流入、流出する流体の流量を制御する。

第４図の構成は第２図にクランプ装置を２個並列に単一
のハンド本体即ちクランプ装置本体２１内に設けたもの
で、ワーク１６が特に重い場合、又はワークを２個並列
に保持するのに有利である。それ以外の構成は第２図の
場合と同様である。

尚以上の実施例では圧縮空気を使用するように説明した
が、ピストンの駆動に液圧を使用してもよい。

（発明の効果）本発明は以上のような構成により次のような効果を存す
る。

１、　比較的大きな出力、即ち力を発揮できる流体の作
用と、高い運動精度が得られる機械的作用とを組合せた
ので大きな力と高い精度が得られる。

２、　フィンガーの並進運動、即ち直線運動でフィンガ
ーを開閉するから、関節運動と異なり、ワ−りの直径が
変化してもフィンガーを調整する必要がない。

３、　構造が簡単なので故障が少なく耐久性が優れてい
る。

４、　従来のものよりコンパクトに小型にすることがで
きる。

５、　中央部に回転軸１５を取付けることができるから
操作の自由度が増大する。

６、　重量物を取扱うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明クランプ装置の好適な実施例の線図的断
面図、第２図は第１図と異なる線上の断面図、第３図は本発明
装置に使用するシリンダ部の詳細図、第４図は本発明クランプ装置を２個並置した場合を示す
断面図である。１・・・クランプ装置本体、ハンド本体２・・・シリン
ダ部　　　　３・・・導入口４・・・送出口　　　　　
　５・・・ピストン６°°°シール　　　　　　７・・
・ピストンロフト８・・・ラック　　　　　　　９・・
・ピニオン１０・・・スライダ　　　　　１１−・・ラ
ック１２・・・セレーション１３・・・クランプ部材、フィンガー１４・・・シリンダへラド　　１５・・・回転軸１６・
・・ワーク　　　　　　１７・・・クッションシリンダ
１８・・・クッション用オイルシール１９・・・流量制御弁２１・・・クランプ装置本体、ハンド本体特許出願人　
株式会社　松井製作所第１図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】１、クランプ装置本体（１）と一体の複動流体ピストン
シリンダ装置（２、５）と、この複動流体ピストンシリ
ンダ装置のピストンロッド（７）の両側部に形成したラ
ック（８）と、前記クランプ装置本体（１）に回転自在
に支承され前記ピストンロッド（７）の両側にあって前
記ラック（８）に噛合する２個のピニオン（９）と、前
記ピストンロッド（７）の軸線方向に垂直な方向に前記
クランプ装置本体（１）に対しそれぞれ摺動案内され前
記ピニオン（９）にそれぞれ噛合するラック（１１）を
有するスライダ（１０）と、前記スライダ（１０）にそ
れぞれ取付けたクランプ部材（１３）とを具えることを
特徴とするクランプ装置。２、特許請求の範囲第１項に記載のクランプ装置の複数
個を共通な１個のクランプ装置本体（２１）に設けたク
ランプ装置。