JPS62203584A - モ−タ装置の制御装置 - Google Patents
モ−タ装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS62203584A JPS62203584A JP4359386A JP4359386A JPS62203584A JP S62203584 A JPS62203584 A JP S62203584A JP 4359386 A JP4359386 A JP 4359386A JP 4359386 A JP4359386 A JP 4359386A JP S62203584 A JPS62203584 A JP S62203584A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotational speed
- output
- control
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 206010052128 Glare Diseases 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［産業上の利用分野］
この発明は、電気機：梠等に用いられる小型モータ装置
Ｐ！７の制御２１１装費に関し、ざらに詳しくはモータ
装置の起動時おにび停止時の同転速度変化を一定に制御
号”る制御装置に関Ｊるものである。
Ｐ！７の制御２１１装費に関し、ざらに詳しくはモータ
装置の起動時おにび停止時の同転速度変化を一定に制御
号”る制御装置に関Ｊるものである。
【従来の技術ｌ
従来、この（÷の装置として、第３図に示すものが知ら
れている。ダなわち、第３図は小型モータ装置の制御装
置を示すブ［１ツク図であり、図において符号１はモー
タ、２はモータ１を駆動制御する駆動回路、３はモノマ
ルチやタイマ等により構成される時定数回路、４はモー
タ１の回転方向および駆動電流を制御する出力回路であ
る。 このように構成されたモータ装：ごの制御装置の停ロ二
時の動作について第４図のタイミングヂｐ −１・に沿
って説明する。第４図に４３いて、信シシ（イ）はモー
タ１の回転数に応じて周波数が変化するＦＧ出力であり
、モータ１から駆動回路２に出力されている。また信号
（ロ）、（ハ）は出力回路４から１１５定数回路３を介
して駆動回路２に入力され、モータ１の回転方向および
駆動電流を制御するそれぞれ制御信号である。 いま回転駆動されているモータ１をＰＸ３［す゛る場合
、出力回路４にＪ：すｅ−９回転方向を制御する１、Ｉ
Ｊ御イアｉ号（ロ）を反転（ｒＷＩ）からＲ［■に）さ
せ、モータ１を逆転さｔ！ることによってプレー１−を
′ｊえ、その時点から時定数回路３により一定な時間Ｔ
を制御し、この一定時間−［が経過後、七−タ１の駆動
電流を制御２１Ｉづる制御信号（ハ）を反転させでモー
タ１の駆動電流を切ることにＪ：り行なわれる。 【発明が解決しようとする問題点１ 従米の小型モータ装置の制御装置は以上のように構成さ
れでいるので、ブレーキ期間が常に一定時間Ｔで制御さ
れ、モータの外乱、温度変化によるモータトルクの変動
、トルクリップル等により減速中のモータの回転速ｊ良
の変動まで制御することは不可能であり、また七−夕の
駆動電流を切るタイミングがモータの回転速度零″と４
ｒる点からずれるど、過制動あるいは制動不足となって
停止時間や停止づるまでに要する回転変位Ｍが異なる場
合が生ずる等の欠点があった。 この発明は、−上記のにうイ丈従来の装置の欠点を解消
（Ｌるためになされたもので、モータの起動および停止
時にＪ３いて減速（起動）曲線Ｊ５よび停止（起動＞
１１．１間を正イ「に制御りることのできる制御装置を
提供することを目的とりるものである。 【問題点を解決するための手段］ この発明は、上記した目的を達成するめに、七−夕の回
転速度を検出して演算された回転速度変化率どｒめ設定
されて回転速度変化曲線とが一致づるように七−クトル
クを制御するようにしたしのである。 【実 施 例】 以下、この発明の一実施例を第１図ｄ５よび第２図に沿
って説明する。 第１図はこの発明の一実７Ｉｌ！！例を示したブロック
図であり、１１はモータ、１２はモータ１１の［Ｇ出力
を増幅するアンプ、１３は「Ｇ出力を方形波に変換する
］ンパレータ、１４はモータ１の回転方向おにび駆動゛
電流を制御する制御信Ｓ］を出力する出力回路が備えら
れ、マイク１］コンピユータに五り４ｒ４成された演算
手段、１５は演綿手段１４に接続されたタイマ回路゛Ｃ
ある。また１Ｇは制御設定値である回転速度変化を示す
データが収納された設定データ回路、１７は演算手段１
４により制御されるＤ／Ａ変換器よりなり、［−夕１１
の１１大ＩＩｆ流設定用の電圧発生回路、１８は゛１ｆ
ｆｆｉ圧発生回路１７により制御されるモータ１１の最
大電流制限回路、１９は演算手段１４および最大？れ流
制限回路１８により制御され、モータ１１に駆動電流を
供給する駆動回路である。 次に以上のように構成された制御装置において、減速時
の８作について第２図に示すタイミングヂャートに治っ
て説明する。第２図において、信号（イ）、（ロ）、（
ハ）は第１図に示された従来のらのと同一な出力Ｉ制御
１．ｉ）コであり、また（二）は演算手段１４による七
−夕回転速度を演算して１ｑられた回転速度変化曲線で
あり、さらに（ホ）番、１駆動回路１つにより制御され
る駆動電流である。 いま回１トムしているモータ１１の「Ｇ出力をアンプ１
２ににり増幅し、コンパレータ１３によって論理レベル
の方形波に変換４る。ぞしてモータ１１の停止操作に結
いて、演σ手段１４により亡−夕回転方向制ｔ２１Ｉ侶
号（ハ）を反転２きＶ、−シータ１１を逆転させてブレ
ーキを勺えると共に、入力される［Ｇ出力（イ）の周期
とタイマ回路１５により短い周明毎に、れｔｉ算手段１
４の第１の手段で刻々と変化する回転速度ＪＪよび回転
速度変化率乏演障処１１１ｊザる。この演ｔ′＞１−夕
は演算周期の平均値ζ゛あり、この’ＴＬｉ５Ｊ値から
演算時点での回転速度と次回演算時点を予測し、での演
算時点にお（）る設定データ回路１３０制御目標設定値
と比較して、演算手段１４の第２の手段（゛その誤差に
応じて、予測した次回演！″ｉ［を時点ぐ回転速度が設
定値と同一になるように最大電流制限回路を１）／Ａ変
換器１７により発生させ制クロする。 ただし、次回演算予測時点が設定停止時間１−ｓｖより
し艮いときは、その設定停止時間−ｒｓｌにＬ（づいて
回転速度が段設定値に同一となるようなＩＩｉ人？ｔｉ
流設定用電圧を発生させる。そしてこのｆｆ：ＪＪ ｆ
ｌを回転速度を演算するたびに行い、回転速度変化曲線
（ニ）が設定された曲線にできるだけ一致り゛るように
制御する。設定停止時間丁５ＴＩｆｉ経過した１１１点
Ｔ−セータ駆動゛、１１流１１り切１１８号（ハ）を反
転させ、モータ駆動゛市流（ボ）を切ることにより、ｅ
−タ１１はトク仕される。 ここで、電流制限回路１８はモータ？れ流を電圧として
検知し、この電流（電圧）とｊｉ１大電流設定用電圧を
比較し、設定電圧の方が低くなると過電流が流れたもの
と判断し、その出力を制限するよ・うにされている。 また「Ｇ出力（イ〉ど演算時間および電流制限を切酔え
るタイミングは［Ｇ出力のエツジや、「Ｇ出力のエツジ
から任意のＲれを有したむのでもよい。 なお、上記、した実施例ではモータ１１の停止時の場合
について説明されているが、同様に起動時の場合におい
χもモータ回転方向制御信号（イ）を正方向（「ＷＤ）
に固定して、その池の動作を同様に行なえば、起動！１
，１問および速度変化曲線を前もって設定した状態に制
御することができる。
れている。ダなわち、第３図は小型モータ装置の制御装
置を示すブ［１ツク図であり、図において符号１はモー
タ、２はモータ１を駆動制御する駆動回路、３はモノマ
ルチやタイマ等により構成される時定数回路、４はモー
タ１の回転方向および駆動電流を制御する出力回路であ
る。 このように構成されたモータ装：ごの制御装置の停ロ二
時の動作について第４図のタイミングヂｐ −１・に沿
って説明する。第４図に４３いて、信シシ（イ）はモー
タ１の回転数に応じて周波数が変化するＦＧ出力であり
、モータ１から駆動回路２に出力されている。また信号
（ロ）、（ハ）は出力回路４から１１５定数回路３を介
して駆動回路２に入力され、モータ１の回転方向および
駆動電流を制御するそれぞれ制御信号である。 いま回転駆動されているモータ１をＰＸ３［す゛る場合
、出力回路４にＪ：すｅ−９回転方向を制御する１、Ｉ
Ｊ御イアｉ号（ロ）を反転（ｒＷＩ）からＲ［■に）さ
せ、モータ１を逆転さｔ！ることによってプレー１−を
′ｊえ、その時点から時定数回路３により一定な時間Ｔ
を制御し、この一定時間−［が経過後、七−タ１の駆動
電流を制御２１Ｉづる制御信号（ハ）を反転させでモー
タ１の駆動電流を切ることにＪ：り行なわれる。 【発明が解決しようとする問題点１ 従米の小型モータ装置の制御装置は以上のように構成さ
れでいるので、ブレーキ期間が常に一定時間Ｔで制御さ
れ、モータの外乱、温度変化によるモータトルクの変動
、トルクリップル等により減速中のモータの回転速ｊ良
の変動まで制御することは不可能であり、また七−夕の
駆動電流を切るタイミングがモータの回転速度零″と４
ｒる点からずれるど、過制動あるいは制動不足となって
停止時間や停止づるまでに要する回転変位Ｍが異なる場
合が生ずる等の欠点があった。 この発明は、−上記のにうイ丈従来の装置の欠点を解消
（Ｌるためになされたもので、モータの起動および停止
時にＪ３いて減速（起動）曲線Ｊ５よび停止（起動＞
１１．１間を正イ「に制御りることのできる制御装置を
提供することを目的とりるものである。 【問題点を解決するための手段］ この発明は、上記した目的を達成するめに、七−夕の回
転速度を検出して演算された回転速度変化率どｒめ設定
されて回転速度変化曲線とが一致づるように七−クトル
クを制御するようにしたしのである。 【実 施 例】 以下、この発明の一実施例を第１図ｄ５よび第２図に沿
って説明する。 第１図はこの発明の一実７Ｉｌ！！例を示したブロック
図であり、１１はモータ、１２はモータ１１の［Ｇ出力
を増幅するアンプ、１３は「Ｇ出力を方形波に変換する
］ンパレータ、１４はモータ１の回転方向おにび駆動゛
電流を制御する制御信Ｓ］を出力する出力回路が備えら
れ、マイク１］コンピユータに五り４ｒ４成された演算
手段、１５は演綿手段１４に接続されたタイマ回路゛Ｃ
ある。また１Ｇは制御設定値である回転速度変化を示す
データが収納された設定データ回路、１７は演算手段１
４により制御されるＤ／Ａ変換器よりなり、［−夕１１
の１１大ＩＩｆ流設定用の電圧発生回路、１８は゛１ｆ
ｆｆｉ圧発生回路１７により制御されるモータ１１の最
大電流制限回路、１９は演算手段１４および最大？れ流
制限回路１８により制御され、モータ１１に駆動電流を
供給する駆動回路である。 次に以上のように構成された制御装置において、減速時
の８作について第２図に示すタイミングヂャートに治っ
て説明する。第２図において、信号（イ）、（ロ）、（
ハ）は第１図に示された従来のらのと同一な出力Ｉ制御
１．ｉ）コであり、また（二）は演算手段１４による七
−夕回転速度を演算して１ｑられた回転速度変化曲線で
あり、さらに（ホ）番、１駆動回路１つにより制御され
る駆動電流である。 いま回１トムしているモータ１１の「Ｇ出力をアンプ１
２ににり増幅し、コンパレータ１３によって論理レベル
の方形波に変換４る。ぞしてモータ１１の停止操作に結
いて、演σ手段１４により亡−夕回転方向制ｔ２１Ｉ侶
号（ハ）を反転２きＶ、−シータ１１を逆転させてブレ
ーキを勺えると共に、入力される［Ｇ出力（イ）の周期
とタイマ回路１５により短い周明毎に、れｔｉ算手段１
４の第１の手段で刻々と変化する回転速度ＪＪよび回転
速度変化率乏演障処１１１ｊザる。この演ｔ′＞１−夕
は演算周期の平均値ζ゛あり、この’ＴＬｉ５Ｊ値から
演算時点での回転速度と次回演算時点を予測し、での演
算時点にお（）る設定データ回路１３０制御目標設定値
と比較して、演算手段１４の第２の手段（゛その誤差に
応じて、予測した次回演！″ｉ［を時点ぐ回転速度が設
定値と同一になるように最大電流制限回路を１）／Ａ変
換器１７により発生させ制クロする。 ただし、次回演算予測時点が設定停止時間１−ｓｖより
し艮いときは、その設定停止時間−ｒｓｌにＬ（づいて
回転速度が段設定値に同一となるようなＩＩｉ人？ｔｉ
流設定用電圧を発生させる。そしてこのｆｆ：ＪＪ ｆ
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（ニ）が設定された曲線にできるだけ一致り゛るように
制御する。設定停止時間丁５ＴＩｆｉ経過した１１１点
Ｔ−セータ駆動゛、１１流１１り切１１８号（ハ）を反
転させ、モータ駆動゛市流（ボ）を切ることにより、ｅ
−タ１１はトク仕される。 ここで、電流制限回路１８はモータ？れ流を電圧として
検知し、この電流（電圧）とｊｉ１大電流設定用電圧を
比較し、設定電圧の方が低くなると過電流が流れたもの
と判断し、その出力を制限するよ・うにされている。 また「Ｇ出力（イ〉ど演算時間および電流制限を切酔え
るタイミングは［Ｇ出力のエツジや、「Ｇ出力のエツジ
から任意のＲれを有したむのでもよい。 なお、上記、した実施例ではモータ１１の停止時の場合
について説明されているが、同様に起動時の場合におい
χもモータ回転方向制御信号（イ）を正方向（「ＷＤ）
に固定して、その池の動作を同様に行なえば、起動！１
，１問および速度変化曲線を前もって設定した状態に制
御することができる。
以上のようにこの発明によれば、七−夕の外乱、渇１文
変化による七−タトルクの′！ｉ動およびトルクリップ
ル等の負伯変動が生じた場合でも、演ｆ３処理によりモ
ータ駆動電流を変化させることによって、起動時および
停止時の速度変化曲線と起動時間Ｊ＞よび停止時間を予
め設定されたとおりにバラツキなく制御することができ
る。 したがって、モータ装置の過渡応答特性を！■睨リする
電気ｅｌ器すべてに応用可能であり、特にビデオデーブ
レコーダの静止画、コマ送りＪ５よび間欠送りｈ式によ
るスロー再生時のように、デープ送り量をＩ′Ｉ＆密に
制御した場合に有効である。
変化による七−タトルクの′！ｉ動およびトルクリップ
ル等の負伯変動が生じた場合でも、演ｆ３処理によりモ
ータ駆動電流を変化させることによって、起動時および
停止時の速度変化曲線と起動時間Ｊ＞よび停止時間を予
め設定されたとおりにバラツキなく制御することができ
る。 したがって、モータ装置の過渡応答特性を！■睨リする
電気ｅｌ器すべてに応用可能であり、特にビデオデーブ
レコーダの静止画、コマ送りＪ５よび間欠送りｈ式によ
るスロー再生時のように、デープ送り量をＩ′Ｉ＆密に
制御した場合に有効である。
第１図はこの発明の一実施例を示！ｔ’ ＬＩＪ御ａ置
装ブロック図、第２図はこの発明の動作を示すタイミン
グチャート、第３図は従来のモータ装置の制御装置を示
すブロック図、第４図は従来の制ｍ装冒の動作を示す欠
イミングチ１シートである。 １１・・・モータ、１２・・・アンプ １３・・・コンパレータ、１４・・・演の手段１５・・
・タイマ回路 １Ｇ・・・設定データ回路
装ブロック図、第２図はこの発明の動作を示すタイミン
グチャート、第３図は従来のモータ装置の制御装置を示
すブロック図、第４図は従来の制ｍ装冒の動作を示す欠
イミングチ１シートである。 １１・・・モータ、１２・・・アンプ １３・・・コンパレータ、１４・・・演の手段１５・・
・タイマ回路 １Ｇ・・・設定データ回路
Claims (1)
- 回転数を検出して出力するＦＧ手段を有するモータと、
該モータを回転駆動する駆動回路と、該ＦＧ手段の信号
を入力し、該モータの回転速度および回転速度の変化率
を演算する第１の手段を有し、該第１の手段により演算
された回転速度変化曲線と、設定された回転速度変化曲
線とが一致するようにモータトルクを制御する第２の手
段を有する演算手段とを備えたモータ装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359386A JPS62203584A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | モ−タ装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359386A JPS62203584A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | モ−タ装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203584A true JPS62203584A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=12668095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4359386A Pending JPS62203584A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | モ−タ装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62203584A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5935577A (ja) * | 1982-08-23 | 1984-02-27 | Hitachi Ltd | 電動機の速度制御方法 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4359386A patent/JPS62203584A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5935577A (ja) * | 1982-08-23 | 1984-02-27 | Hitachi Ltd | 電動機の速度制御方法 |
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