JPS6220739A - 運搬車の荷台姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クローラ、車輪等の走行装置を装備した主フ
レームに対して荷台を前後方向に傾斜させ得るように構
成された所謂ダンプ機能を有する運搬車の荷台姿勢制御
装置に関する。

〔従来技術〕

各種の重量物を運搬するための荷台を備えた運搬車、た
とえば苗、肥料、収穫物あるいは椎茸のホダ木等の運搬
に使用される農林業用の運搬車等においては、クローラ
、車輪等の走行装置が装備されている主フレームに対し
て荷台の前部を上方に上昇回動させて荷台全体を傾斜さ
せることにより、荷台上に積載した積荷を荷台後部から
落下させるというような所謂ダンプ機能を一般的に有し
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、農林業用の運搬車においては、たとえば土砂
、肥料、腐食上等の如き荷台に積載した粉粒体様の物体
を運搬車本体を徐行させつつ荷台を傾斜させて地表面の
広い範囲に徐々に落下させて散布するという作業が要求
される。このような作業に際しては、運搬車本体を徐行
させつつ荷台を細かく振動させることにより荷台に積載
した土砂等を荷台から適量づつ落下させるのであるが、
従来の運搬車においてはその荷台を細かく振動させる制
御は作業者が荷台の昇降レバーを手動操作にて反復操作
することにより行われていた。このため、その操作が繁
雑であり、またややもすると過度に荷台を振動させてし
まい、荷台に積載している土砂等を均一に散布すること
ができないというような問題が存在した。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述の如き事情に鑑みてなされたものであり、
本体側の主フレームと荷台との間に副フレームを備え、
たとえば副フレームをその前端部にて主フレームの前端
部寄りに枢支してその後部を主フレームに対して上下回
動可能とし、この副フレームの後端部に荷台の後部を枢
支してその前部を副フレームに対して、換言すれば主フ
レームに対して上下回動可能に構成し、主フレームに対
する副フレームの回動角を検出するための第一のセンサ
と、副フレームに対する上部フレームの回動角を検出す
るための第二のセンサと、更に荷台の水平面に対する絶
対角を検出するための第三のセンサとを備え、これらの
各センサの検出結果を基に荷台を所定の角度範囲内にて
上下に反撞して振動させるように自動的に制御すること
により、前述の如き問題点の解決を図った運搬車の荷台
姿勢制御装置の提供を目的とする。

本発明は、走行装置を装備した主フレームに対して荷台
を前後方向に回動することにより前記荷台の姿勢を制御
すべくなした運搬車の荷台姿勢制御装置において、前記
荷台の前記主フレームに対する回動角を検出するための
センサを備え、前記荷台を上下振動させるべき指示が与
えられることにより、前記センサの検出結果に従って、
前記上部フレームが前記主フレームから離隔する方向に
所定角以上回動されている場合にのみ前記上部フレーム
を前記指示が与えられた時点の角度位置とこれより前記
主フレーム側の所定角度位置との間で反復して上下回動
させるべくなしたことを特徴とする。

〔実施例〕

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。

第１図は本発明に係る荷台姿勢制御装置を装備した運搬
車の右側後方から見た略視斜視図、第２図はその荷台部
分のフレームの構成を示す平面図、第３図は第２図のＩ
−１線矢視方向に見た側断面図である。

図中ｌＯは運搬車の主フレームであり、左右の走行うロ
ーラ１１．１１を取付けたシャーシ１２上に搭載されて
いる。この主フレームｌＯの前側部は走行うローラ１１
の前端部より更に前方へ延出されており、この延出され
た部分の上側には運転席ｌ及び動力部１４が搭載装備さ
れている。

主フレーム１０の後部の上側には荷台２ｏが前後方向へ
の傾斜（ダンプ）及び昇降可能に設けられているが、こ
の荷台２０は上部フレーム４０に取付けられており、上
部フレーム４０がその後端に近い部分にて副フレーム３
０に対して上下方向への回動自在に、更に副フレーム３
０がその前端に近い部分にて主フレームｌＯに対して上
下方向への回動自在にそれぞれ取付けられている。この
ような構成を採ることにより、主フレームＩＯに対して
副フレーム３０がその前部を回動中心として上下方向に
回動し、また副フレーム３０に対して上部フレーム４０
がその後部を回動中心として上下方向に回動することに
より、荷台２０の主フレーム１０に対する前後両方向へ
の傾斜及び昇降が可能に構成されている。

なお、ここで荷台２００前後方向への傾斜とは、運搬車
本体に対して荷台２０がその前後端いずれかを回動中心
とする回動移動のことであり、昇降とは運搬車本体と荷
台２０とが平行な状態を維持しつつ運搬車本体に対して
荷台２０が上下移動することである。また、荷台２０の
傾斜には、運搬車本体に対して荷台２０の後端部を回動
中心として前端部を上昇する方向に回動させる前上げと
、これとは逆に荷台２０の前端部を回動中心として後端
部を上方に向けて回動させる前下げとがある。

まず主フレーム１０は、左右の走行うローラ１１゜１１
の駆動輪、案内輪等の回転軸を支持しているシャーシ１
２の左右のシャー９部材１２７！、１２ｒそれぞれの上
側部に左右の主フレーム部材１０１　、１Ｏｒが位置す
るように取付けられている。これらの左右の主フレーム
部材１０ｊ？、１０ｒの運転席１よりやや後側部分画外
側にはその上部を左右の主フレーム部材１０Ｊｆｏｒそ
れぞれの上側に突出した状態で左右のブラケット１６１
　、１６ｒが取付けられている。そして、この左右のブ
ラケッ）１６Ｃ１６ｒ間には回動軸１７が回動自在に挿
通されており、この回動軸１７の左右のブラケッｔ−１
６１、１６ｒ間の部分に副フレーム３０を構成する左右
の副フレーム部材３０１．３０ｒの前端に近い部分がそ
れぞれ固定されている。

また主フレーム１０の左右のブラケット１６１　、１６
ｒよりやや後方よりの左右の主フレーム部材１０１゜１
０ｒ間には角パイプの梁材１８が固定されており、一方
副フレーム３０のほぼ中間部分であって上記梁材１８の
固定位置よりは後方の位置の左右の副フレーム部材３０
ｊ！、３０ｒ間にも角パイプの梁材３１が固定されてい
る。そして、梁材１７の左右方向はぼ中央の位置にはそ
のピストンロッド３２Ｒの進出により荷台２０を前下げ
状態とする油圧シリンダ３２がトラニオン支持されてお
り、この油圧シリンダ３２のピストンロッド３２Ｒのロ
ッドエンドは副フレーム３０側に固定されている角パイ
プの梁材３１に枢支さ、れている、従って、油圧シリン
ダ３２へ圧油を給排することにより副フレーム３０はそ
の前端に近い部分を主フレームｌＯの運転席ｌのやや後
部の位置において回動中心として回動される。なお、副
フレーム３０の主フレーム１０に対する回動角は０°か
ら一１５°　（ピストンロッド３２Ｒが進出した場合に
荷台２０が前下がりに傾斜する）の範囲である。

右側の主フレーム部材１０ｒに取付けられている右側の
ブラケット１６ｒにはポテンショメータを利用したフロ
ントポジシランセンサ５１が備えられており、その検出
値ＦＯは右側のブラケット１６ｒに対する回動執１７の
回動角を検出することにより、副フレーム３０の主フレ
ーム１０に対する相対的な回動　　　　　　　１角を表
している。

副フレーム３０の後端には、左右の副フレーム部材３０
　ｅ　、　３０ｒそれぞれの外側に、左右のブラケット
３３ｊ！、３３ｒがそれぞれの前上部を固定されている
。

この左右のブラケット３３ｊ１．３３ｒそれぞれの副フ
レーム３０より後方へ突出した部分には回動軸３４が回
動自在に挿通されている。一方、上部フレーム４０を構
成する左右の上部フレーム部材４０１．４Ｏｒそれぞれ
の後端に近い部分の外側には下方へ突出して取付けられ
た左右のブラケット４１１．４１ｒが備えられており、
これらの左右の上部フレーム部材４０１゜４Ｏｒに固定
された左右のブラケット４１１．４１ｒが上述の回動軸
３４に固定されている。

また、副フレーム３０の左右のブラケット３３１゜３３
ｒの下側前端部分間には角パイプの梁材３５が固定され
ており、一方上部フレーム４０のほぼ中間部分であって
前記梁材３１の固定位置とほぼ同一の位置の左右の上部
フレーム部材４０ｊ’、４０ｒ間にも角パイプの梁材４
２が固定されている。そして、梁材３５の左右方向はぼ
中央の位置にはそのピストンロッド４３Ｒの進出により
荷台２０を前上げ状態とする前上げ用の油圧シリンダ４
３がトラニオン支持されており、またこの油圧シリンダ
４３のピストンロッド４３Ｒのロッドエンドは上部フレ
ーム４０側に固定されている梁材４２に枢支されている
。従って、油圧シリンダ４３への圧油の給排により上部
フレーム４゜はその後端に近い部分を副フレーム３ｏの
後端の位置において回動中心として回動される。なお、
上部フレーム４０の副フレーム３ｏに対する回動角は０
゜から＋６０°　（ピストンロッド４３Ｒが進出して荷
台２０が前上がりに回動す諷）の範囲である。

なお、右側の副フレーム部材３０ｒに取付けられている
右側のブラケット３３ｊ＋には、前述のフロントボジシ
ッンセンサ５１同様、ポテンショメータを利用したリア
ポジシランセンサ５多が備えられており、その検出値１
？０は回動軸３４の右側のブラケット３３ｒに対する回
動角を検出することにより上部フレーム４０の副フレー
ム３ｏに対する相対的な回動角を表している。

更に、上部フレーム４ｏには上述の梁材４２及び左右の
ブラケット４１／、４１ｒが取付けられている左右の上
部フレーム部材４０１．４Ｏｒそれぞれの更に外側に各
２本の前後方向のフレーム部材４５１．４５ｒ、　４６
１゜４６ｒがそれぞれ備えられており、これらの計６本
の前後方向の上部フレーム部材４１１．４１ｒ、　４５
１２゜４５ｒ、　４６１　、４６ｒは上部フレーム４０
の前後端梁材を構成する梁材４７ｂ、　４７ｆにて枠状
に組立られている。

そしてこの枠状の上部フレーム４０の上面に荷台２０が
載置される状態で固定されている。

なお、上部フレーム４０の適宜の部材にはその前後方向
はぼ中央に上部フレーム４０の、換言すれば荷台２０の
水平面に対、する絶対的な傾斜角を検出するための荷台
センサ５３が備えられており、その検出値ＮＯは主フレ
ーム１０の傾斜状態、油圧シリンダ３２、４３の伸縮状
態等の如何に拘わらず荷台２０の水平面に対する絶対的
な傾斜角を表している。

従って荷台２０は、前下げ用の油圧シリンダ３２のピス
トンロッド３２Ｒが進出することによりその前端部を回
動中心として後端部が上昇する方向へ回動して前下げの
傾斜状態となり、また前上げ用の油圧シリンダ４３のピ
ストンロフト４３Ｒが進出することによりその後端部を
回動中心として前端部が上昇する方向へ回動して前上げ
の傾斜状態となる。

更に、荷台２０が運搬車本体と平行な状態から、両ピス
トンロッド３２Ｒ，４３Ｒが等量（実際には後述する如
く、交互に）進出し、あるいは進入した場合には、荷台
２０は運搬車本体と平行な状態を維持したままで上昇し
、あるいは降下する。

第４図は荷台２０が取り得る姿勢を示す模式図であり、
（ａｌは主フレームＩＯと副フレーム３ｏとが平行（フ
ロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯ−０°）であ
り、且つ副フレーム３０と上部フレーム４０とが平行（
リアポジションセンサ５２の検出値ＲＯ−０°）の場合
を示している。第４図中）は同（ａｌの状態から上部フ
レーム４０が副フレーム３０に対して離隔する方向にそ
の限度まで回動した場合（ＲＯ−＋６０’、ＦＯ−０°
）を示している。第４図（ｃ）は同（ｂｌの状態から更
に副フレーム３０が主フレーム１０に対して離隔する方
向にその限界まで回動した場合（１？ｏ＝６０°。

ＦＯ−−１５°）を示しており、この場合の荷台２ｏの
水平面に対する角度、即ち荷台センサ５３の検出値ＮＯ
は＋４５°となる。第４図１ｄ）は同１０）の状態から
上部フレーム４０を副フレーム３０に対して接近する方
向にその限界まで回動して両者を平行にした場合（ＲＯ
−０’　、　ＦＯ−−１５°）を示しており、この場合
の荷台２０の水平面に対する角度、即ち荷台センサ５３
の検出値ＮＯは一１５°となる。なお、この第４Ｉｆｆ
ｌ　（ｄｌの状態から更に副フレーム３０を主フレーム
１０に接近する方向に回動させて両者を平行にすると同
（ａ）の状態に復帰する。第４図（ｅ）は同（ａｌの状
態から上部フレーム４０を副フレーム３０に対して、副
フレーム３０を主フレーム１０に対してそれぞれ交互に
ほぼ等角度づつ回動して上部フレーム４０、即ち荷台２
０を主フレーム１０に対して平行な状態を維持しつつそ
の上限まで上昇させた場合（ＲＯ−１５°、　ＦＯ−−
１５°）を示している。

運転席１は、第１図に示す如く、左側にエンジン、変速
器等を装備した動力部１４が備えられ、はぼ中央部分に
は本発明装置の制御回路（第７図参照）等を内装したコ
ントロールボックス２及び走行うラッチレバー３等を前
後方向に配列した操縦コンソールが位置し、右側部分に
作業者用の腰掛５、操行レバー４１．４ｒ等が備えられ
ている。なお、クラッチレバ−３には、これが操作され
たこと、換言すれば走行状態から停止状態への、または
停止状態から走行状態への変化を検出するクラッチセン
サ５４（第７図参照）が備えられている。

ところで、コントロールボックス２の表面には第５図に
示す如き本発明装置の操作パネル６が備えられている。

この操作パネル６に配列されているモードスイッチ６１
、荷台スイッチ６２、リフトスイッチ６３、シリンダ速
度切換えスイッチ６４及びバイブレーションスイッチ６
５の働きについて簡単に説明する。

まずモードスイッチ６１は３位置選択式であり、手動モ
ード、自動モード及び平行モードの３モードが選択可能
になっている。このモードスイッチ６１により手動モー
ドが選択された場合は、荷台スイッチ６２の操作により
荷台２ｏの傾斜を作業者が手動にて制御可能であり、ま
たバイブレーションスイッチ６５をオン操作することに
より荷台２ｏを振動させることも可能である。自動モー
ドが選択された場合には、運搬車本体の傾斜には拘わら
ず荷台２０を水平に維持するための自動制御が行われる
が、荷台スイッチ６２の手動操作による荷台２０の傾斜
制御が優先され、またこの荷台スイッチ６２による荷台
２０の傾斜制御が停止された場合には直ちに自動モード
に復帰する。平行モードが選択された場合には、荷台２
０と運搬車本体、具体的には上部フレーム４０と副フレ
ーム３０とが平行（リアポジションセンサ５２の検出値
ＲＯ−０°）、副フレーム３０と主フレーム１０とが平
行（フロントポジシランセンサ５１の検出値ＦＯ−０°
）となり、荷台２０は運搬車本体に最も近い位置にて運
搬車本体と平行になる（第４図１ａ）の状態）、また、
この状態においてリフトスイッチ６３を操作することに
より荷台２０と運搬車本体との平行関係が維持された状
態で荷台２０の昇降（リフトアップ・リフトダウン）が
可能である。

荷台スイッチ６２は、荷台２０の傾斜（ダンプ）を行わ
せるスイッチであり、「昇」位置に操作すると荷台２０
は前上げ状態（第４図（ａ）−山１−（ｅ）の順）にな
り、「降」位置にすると荷台２ｏは前下げ状態（第４図
（ＣＩ−（ｄ）−（ａｌの順）になる、なおこの荷台ス
イッチ６２が操作された場合には、上述のモードスイッ
チ６１により選択されているモードに拘わらず荷台スイ
ッチ６２の操作により荷台２０を傾斜させる手動制御が
優先される。

リフトスイッチ６３はポリニーム式のスイッチであり、
その回転位置に対応する高さ位置にまで荷台２０を運搬
車本体との平行な関係を維持した状態で昇降させる（第
４図（ａ）−（ｅ）の如く）ものであるが、前述のモー
ドスイッチ６１により平行モードが選択されて荷台２０
が運搬車本体に対して最も低い位置にある状！！！（第
４図（ａ）に示す如き上部フレーム４０の副フレーム３
０に対する回動角及び剛フレーム３０の主フレーム１０
に対する回動角が共に０′″）から「低」−「高」と操
作した場合にのみその操作が有効である。

シリンダ速度切換えスイッチ６４は、モードスイ　　　
　　　　　１ツチ６１にて自動モードが選択されている
場合の荷台２０の傾斜あるいは昇降の速度（具体的には
、油圧シリンダ３２．４３のロッド駆動速度）を選択す
るスイッチであり、比較的迅速に両ピストンロッド３２
Ｒ，４３Ｒが駆動される「速」、比較的緩慢に両ピスト
ンロッド３２Ｒ，４３Ｒが駆動される「遅」、及び両者
の中間の「中」の３段階の速度が選択可能である。なお
、後述するが、手動モード時には「中」、平行モード時
には「中」または「遅」、リフトスイッチ６３による荷
台２０の昇降が行われる場合には「遅」の速度がそれぞ
れ自動的に選択される他、副フレーム３０あるいは上部
フレーム４０の回動が停止される直前等には後述する如
くシリンダ速度は比較的緩慢に制御される。

バイブレーシランスイッチ６５は、荷台２０の振動、即
ち荷台２０を前上がり状態に傾斜させた状態（第４図（
ａ）と偽）の中間の状態）で荷台２０を数度（本実施例
では５°）反Ｅｌして上下方向に回動する制御であり、
たとえば荷台２０に積載した土砂等を本体を走行させつ
つ落下させるような作業が必要な場合に実施される。

第６図は本発明装置が装備されている運搬車の要部油圧
回路図である。

図中３２及び４３は前述の油圧シリンダであり、共に４
ボート３位置切換え型の電磁方向制御弁Ｖ２゜ｖ３によ
り圧油の給排が行われる０両電磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ
３はそれぞれ、ソレノイドＳｕ２．　Ｓｕ３が励磁され
るとそれぞれ切換え位置Ｔｕ）となって進出側の油室に
圧油が供給され、これによりピストンロッド３２Ｒ，４
３Ｒが進出して副フレーム３０が主フレームｌＯから離
隔する方向（フロントポジシランセンサ５１の検出値Ｆ
Ｏは０°−１５°、荷台２０は前下がり）へ、または上
部フレーム４０が剛フレーム３ｏから離隔する方向（リ
アポジションセンサ５２の検出値ＲＱは０°→＋６０°
、荷台２０は前上がり）へそれぞれ上方へ回動されて傾
斜が大となり、逆にソレノイドＳｄ２．　Ｓｄ３が励磁
されるとそれぞれ切換え位置（ｄ）となって退入側の油
室に圧油が供給され、これによりピストンロッド３２Ｒ
，４３Ｒが退入して副フレーム３０が主フレーム１０に
接近する方向（フロントポジションセンサ５１の検出値
ＦＯは一１５°→０°、荷台２０は前上がり）へ、また
は上部フレーム４０が副フレーム３０に接近する方向（
リアポジションセンサ５２の検出値ＲＯは＋６０’　−
０’　、荷台２０は前下がり）へそれぞれ下方へ回動さ
れて傾斜が小となり、両ソレノイドＳｕ２．Ｓｄ２また
はＳｕ３．Ｓｄ３が共に励磁されない場合は中立位置（
ｎｌとなって両油圧シリンダ３２．４３の油室内の圧油
は封止されて両ピストンロッド３２Ｒ，４３Ｒはその時
点の位置にロックされる。

また、両電磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ３は直接油圧ポンプ
Ｐから圧油の供給を受けるのではなく、もう一つの電磁
方向制御弁ｖ１が両者と油圧ポンプＰとの間に介装され
ていて、両電磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ３への圧油供給の
切換えを行っている。この切換え用の電磁方向制御弁ｖ
１は４ポート２位置切換え型であり、そのソレノイドＳ
１が消磁されている。場合には油圧ポンプＰから吐出さ
れた圧油は前上げ用の油圧シリンダ４３との間に介装さ
れている電磁方向制御弁ｖ３に供給され、ソレノイドＳ
１が励磁されている場合には油圧ポンプＰから吐出され
た圧油は前下げ用の油圧シリンダ３２との間に介装され
ている電磁方向制御弁ｖ２に供給される。

両電磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ３それぞれにに中立位置ｉ
ｎ＋があるにも拘わらずこのように電磁方向制御弁ν１
にて両電磁方向制御弁ｖ２．　Ｖ３のいずれかのみに圧
油を供給する構成を採っている理由は、電磁方向制御弁
ｖ１を使用しない場合には両電磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ
３の各ソレノイドＳｕ２．　Ｓｕ３．　Ｓｄ２．　Ｓｄ
３を制御するためには４系統の信号が必要である。しか
し、第６図に示す構成とする場合には両電磁方向制御弁
Ｖ２．　Ｖ３のソレノイドＳｕ２とＳｕ３とを一系統の
信号にて、同Ｓｄ２とＳｄ３とを一系統の信号にてそれ
ぞれ制御し、これと電磁方向制御弁ｖ１のソレノイドＳ
１を制御する信号とを組合せることにより、３系統の信
号で両油圧シリンダ３２．４３の制御が可能となるから
である。

第７図は本発明装置の制御回路のブロック図である。

図中７１はＣ２０，ＲＯ？Ｉ、　ＲＡＭ等を用いた制御
部であり、アナログ信号が入力される入力ボートａｔ〜
ａ４、デジタル信号が入力される入力ポートｄ、〜ｄ８
及びデジタル信号が出力される出カポ−）ｂ＋〜ｂ３が
備えられている。なお、ａＱは電源端子であり、バッテ
リ７０からキースイッチ７５を介して電源電圧が供給さ
れている。

入力ポートａ１には前述のフロントポジションセンサ５
１、即ち剛フレーム３０の主フレーム１０に対する相対
的傾斜角（荷台２０の前下げ角度）を検出するセンサ５
１の出力（検出値ＦＯ）が与えられ、同ａ２には前述の
リアポジションセンサ５２、即ち上部フレーム４０の副
フレーム３０に対する相対的傾斜角（荷台２０の前上げ
角度）を検出するセンサ５２の出力（検出値ＲＯ）が与
えられ、同ａ３には前述の荷台２０の水平面に対する絶
対角を検出する荷台センサ５３の出力（ＮＯ）がそれぞ
れアナログの電気信号にて与えられている。これらの各
センサ５１〜５３の検出範囲について説明しておくと、
いずれのセンサも荷台２０が前上げの状態での検出値を
＋、前下げの状態での検出値を−としている。従って、
フロントポジションセンサ５１の検出範囲は±０６〜−
１５°、リアポジションセンサ５２の検出範囲は±０°
〜＋６０°、荷台センサ５３の検出範囲は±１５゜とな
っている。

入力ポートｄ１にはクラッチセンサ５４が接続されてい
る。このクラッチセンサ５４はクラッチレバ３が操作さ
れる都度、換言すれば運搬車が発進または停止を行う都
度クラッチレバ−３が接触してハイレベルの信号を入力
ポートｄ、に入力するものであり、運搬車の発進直後ま
たは停止直後における操作を禁じるものである。なお、
このクラッチセンサ５４は、たとえばフォトインクラブ
タ等の光学センサを使用してもよい。

入カポ−）ｄ２．ｃｔ、には前述の操作パネル６のモー
ドスイッチ６１の二つの接点６１Ｍ、　６１Ａがそれぞ
れ接続されている。即ち、モードスイッチ６１により手
動モードが選択された場合には接点６１Ｍが閉路してハ
イレベルの信号が入カポ−１−ｄ２に入力され、自動モ
ードが選択された場合には接点６１Ａが閉路してハイレ
ベルの信号が入力ポートｄ３に入力され、平行モードが
選択された場合には両接点６１Ｍ、　６１Ａが共に閉路
してハイレベルの信号が両人カポートｄ２．ｄ３に入力
されることにより、制御部７４が選択されたモードの認
識を行う。

入力ポートａ、、ａＳには前述の操作パネル６の荷台ス
イッチ６２の二つの接点６２ｕ、　６２ｄがそれぞれ接
続されている。即ち、荷台スイッチ６２が「昇」側へ操
作された場合には接点６２ｕが閉路してハイレベルの信
号が入カポ−）ｄｉに入力され、「降」側へ操作された
場合には接点６２ｄが閉路してノ＼イレベルの信号が入
カポ−）ｄｓに入力されることにより、制御部７４が荷
台２０を上昇させる指示または下降させる指示を認識す
る。

入カポ−）ａＳには操作パネル６のリフトスイッチ６３
により設定された荷台２０のリフト位置（昇降高さ）を
表すアナログの電圧信号が与えられている。

入力ポートｄ６及びｄｉには操作パネル６のシリンダ速
度切換えスイッチ６４の二つの接点６４ｈ、６４Ｊがそ
れぞれ接続されている。即ち、前述の如く、モードスイ
ッチ６１により自動モードが選択された場合には、前上
げ用または前下げ用の油圧シリンダ４３．３２の作動速
度の設定がシリンダ速度切換えスイッチ６４により可能
なのであるが、これにより「速」が選択された場合には
接点６４ｈが閉路してハイレベルの信号が入カポ−）ｄ
ｓに入力され、「遅」が選択された場合には接点６４Ｉ
ｔが閉路してハイレベルの信号が入力ボートｄ７に入ガ
され、「中Ｊが選択された場合には両接点６４ｈ、６ｉ
が共に閉路してハイレベルの信号が再入力ボートｄ６＋
ｄ７に入力されることにより、選択されているシリンダ
速度を制御部７４が認識する。

入力ポートｄｅには操作パネル６のバイブレーシランス
イッチ６５が接続されており、バイブレーシランスイッ
チ６５がオン操作された場合にはハイレベルの信号が入
力ポートａＢに入力されて荷台２０の振動制御の指示を
制御部７４が認識する。

一方、出力ポートｂ、には、バッテリ７０との間に前述
の電磁方向制御弁ｖ１のソレノイドＳ１が介装されたス
イッチングトランジスタ７２が接続されている。従って
、出力ポートｂ、からハイレベルの　　　　　　　　１
信号が出力されるとソレノイドＳ１が励磁され、これに
より油圧ポンプＰから吐出される圧油は前下げ用の油圧
シリンダ３２に接続された電磁方向制御弁ｖ２側へ送給
される。逆に出力ポートｂ＋から出力されている信号が
ローレベルの場合には、ソレノイドＳ１は消磁され、こ
れにより油圧ポンプＰから吐出される圧油は前上げ用の
油圧シリンダ４３に接続された電磁方向制御弁ｖ３側へ
送給される。

出力ポートｂ２には、バッテリ７０との間に前述の両電
磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ３のｄソド進出用のソレノイド
Ｓｕ２．　Ｓｕ３が並列に介装されたスイッチングトラ
ンジスタ７２が接続されている。従って、出力ポートｂ
２からハイレベルの信号が出力されると両ソレノイドＳ
ｕ２．　Ｓｕ３が共に励磁される。しかし、油圧シリン
ダ切換え用の電磁方向制御弁ＶｌのソレノイドＳｌ゛が
励磁されていない場合にはソレノイドＳａ３の励磁のみ
が実際には有効となり、逆にソレノイドＳ１が励磁され
ている場合にはソレノイドＳｕ２の励磁のみが有効とな
る。

出力ポートｂ３には、バッテリ７０との間に前述の両電
磁方向制御弁Ｖ２．　Ｖ３のロッド退入用のソレノイド
Ｓｄ２．　Ｓｄ３が並列に介装されたスイッチングトラ
ンジスタ７３が接続されている。従って、出力ポートｂ
３からハイレベルの信号が出力されると両ソレノイドＳ
ｄ２．　Ｓｄ３が共に励磁されるが、上述同様に油圧シ
リンダ切換え用の電磁方向制御弁ＶｌのソレノイドＳｌ
が励磁されていない場合にはソレノイドＳｄ３の励磁の
みが実際には有効となり、逆にソレノイドＳ１が励磁さ
れている場合にはソレノイドＳｄ２の＃磁のみが有効と
なる。

以上の如く構成された本発明装置の動作について、以下
に説明する。

第８図は制御部７４の制御処理内容のメインルーチンを
示すフローチャートであり、まずこの第８図のフローチ
ャートに従って概略の説明を行う。

電源が投入されると、制御部７４はまず種々の初期設定
、あるいは各入力ポート及び出力ポートの定義を行う、
この初期設定・には、たとえば油圧シリンダ切換え用の
ソレノイドＳ１以外の各ソレノイドＳｕ２．　Ｓｕ３．
　Ｓｄ２．　Ｓｄ３を励磁する際の一単位のオン時間Ｔ
ｏｎを１０ｍとし、実際の励磁はこのオン時間Ｔｏｎを
４回連続した時間ｔ　ｏｎ　（４０ｎｓ）とする初期設
定、あるいは後述する各フラグ総てをリセット（・０）
する、等の処理が含まれている。

ここで、切換え用ソレノイドＳｌ以外のソレノイドＳｕ
２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２．　Ｓｄ３の駆動制御について
、その内容を示す第９図のフローチャートに従って説明
しておく。

ソレノイドＳｕ２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２．　Ｓｄ３等の
励磁はオン時間Ｔｏｎ（１０ｓａ）単位で行われ、オン
時間Ｔｏｎが経過する都度、割込み処理のチェック等が
行われる。

そして、これが４回、即ち初期設定されている時間ｔｏ
ｎ（−ＴｏｎＸ４）が経過するとソレノイドＳｕ２．Ｓ
ｕ３＋Ｓｄ２．Ｓｄ３等は消磁される。この後、オフ時
間ｔｏｆｆが０に設定されている場合には直ちに次の処
理（多くの場合は再度同一のソレノイド５（１２１５０
３１５ｄ２１Ｓｄ３等を時間ｔｏｎ＝ＴｏｎＸ４に亘つ
て励磁する処理）が行われ、またオフ時間Ｌｏｆｔが０
でない場合には時間ｔｏｆｆが経過するまでの間に割込
み処理のチェック等を行ってオフ時間ｔｏｎが経過する
のを待った後、次の処理（多くの場合は再度同一のソレ
ノイドＳｕ２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２．’　Ｓｄ３等を時
間ｔｏｎ−ＴｏｎＸ４に亘って励磁する処理）を行う。

従って、オフ時間Ｌｏｆｔが０に設定されている場合に
、ソレノイドＳｕ２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２．　Ｓｄ３等
の励磁が指示されるとこれらの各ソレノイドはほぼ連続
的に励磁されることになり、シリンダ速度は最も高速と
なる。換言すれば、シリンダ速度切換えスイッチ６４に
より「速」が選択されている場合にはオフ時間ｔｏｆｆ
がＯに設定されるのである。逆に、オフ時間ｔｏｆｆが
０でない場合に、ソレノイドＳｕ２．Ｓｕ３゜Ｓｄ２．
　Ｓｄ３等の励磁が指示されると各ソレノイドは断続的
に励磁されることになり、シリンダ速度はオフ時間ｔｏ
ｆｆが０の場合に比して遅くなる。換言すれば、オフ時
間ｔｏｆｆが大であればある程、シリンダ速度は遅くな
る。具体的には、シリンダ速度切換えスイッチ６４によ
りシリンダ速度「中」が選択されている場合にはオフ時
間ｔｏｆｆがオン時間Ｔｏｎの４倍に設定され、シリン
ダ速度「遅」が選択されている場合にはオフ時間ｔｏｆ
ｆがオン時間Ｔｏｎの１２倍に設定される。

従って、ソレノイドＳｕ２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２．　Ｓ
ｄ３等は、シリンダ速度「速」の場合には連続的に励磁
され、「中」の場合にはは励磁と消磁とが４０ｓａずつ
反復されて断続的に励磁され、「遅」の場合には４０ｇ
ｍ間の励磁と１２０ｍ間の消磁とが反復されて断続的に
励磁される。

以上の如き初期設定が終了すると、制御部７４はモード
スイッチ６１のチェックを行う、このモードスイッチ６
１のチェックの結果、自動モードが選択されている場合
には、運搬車本体の傾斜には拘わらず荷台２０を水平に
維持するように制御が行われる。即ち制御部７４はシリ
ンダ速度切換えスイッチ６４のチェックを行い、上述の
オフ時間ｔｏｆｆの設定を行う、この処理は上述の如く
、オフ時間ｔｏｆｆをシリンダ速度切換えスイッチ６４
にて選択されているシリンダ速度が「速」の場合には０
に、「中」の場合にはオン時間Ｔｏｎの４倍、即ち４０
ａｍに、「遅」の場合にはオン時間Ｔｏｎの１２倍、即
ち１２０鴫にそれぞれ設定するものである。

次に制御部７４は、荷台２０が取付けられた上部フレー
ム４０と副フレーム３０との間の相対傾斜角を検出して
いるリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯ及び主フレ
ーム１０と副フレーム３０との間の相対的傾斜角を検出
しているフロントポジションセンサ５１の検出値ＦＱを
読込み、このリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯが
ＲＯ≦Ｏ’　　（リアポジションセンサ５２の検出範囲
は０°〜＋６０°の範囲であるから、ＲＯ≦０°は上部
フレーム４０と副フレーム３０とが平行であることを意
味している）、またはフロントポジションセンサ５１の
検出値ＦＯがＦＯ≧０°　（フロントポジションセンサ
５１の検出範囲はＯ°〜−１５゜の範囲であるから、Ｆ
Ｏ≧０°は副フレーム３０と主フレームｌＯとが平行で
あることを意味している）のいずれかが成立する場合に
のみ、荷台２０が本体に平行に維持されるように自動的
に制御するための自動サブルーチンに進み、他の場合、
換言すればリアポジションセンサ５２及びフロントポジ
ションセンサ５１の検出値ＲＯ，ＦＯの双方の絶対値が
０゜より大である場合（上部フレーム４０が副フレーム
３０に対して離隔する方向に、また副フレーム３０が主
フレームｌＯに対して離隔する方向にいずれも回動され
ている場合）には自動制御は行われずに、モードスイッ
チ６１をチェックするステップに戻る。

従って、この自動モードを行うには、手動操作にて上部
フレーム４０または副フレーム３０の内のいずれかの回
動角をＯｏにしておく必要が有る。

さて、モードスイッチ６１をチェックするステップにお
いて手動モードが選択されていることが検出された場合
には、制御部７４は荷台スイッチ６２のチェックを行う
。そして、荷台スイッチ６２が「昇」（又は、「降」）
方向に操作されている場合には、昇降フラグＵＤをセッ
ト（υＤ−１）　した後、手動上昇サブルーチン（又は
、手動下降サブルーチン）に進んで荷台２０を前玉がり
、即ち第４図（ａ）プ（ｂ）−＋（ｃ）の順（又ハ、前
下がり、即ち第４図（ｃ）−（ｄ）−（ａｌのＩＩＩ）
に傾斜させ、このサブルーチン終了後昇降フラグＵＤを
リセット（［０・０）シて荷台スイッチ６２をチェック
するステップに戻る。

一方、手動モード時に荷台スイッチ６２が「昇」または
「降」いずれにも操作されていない場合には、バイブレ
ーションスイッチ６５による荷台２０の振動が指示され
ている場合があるため、制御部７４はそのチェックを行
う。即ち、まず制御部７４は荷台２０の振動が指示され
ている場合にセットされるパイプレーシランフラグＶの
状態を調べ、これがセット（Ｖ−１）されている場合に
は直ちに、またリセット（Ｖ　−０）されている場合に
はモードスイッチ６１の操作状態をチェックした後にパ
イブレーシロンスイッチ６５がオンされているか否かを
チェックするステップに進む。これは、荷台２０の振動
操作をモードスイッチ６１の操作によるモードの変更に
優先させるためでる。そして、バイブレーションスイッ
チ６５がオン操作されていない場合にはバイブレーシラ
ンフラグＶをリセットしてモードスイッチ６１をチェッ
クするステップに戻り、バイブレーションスイッチ６５
がオン操作されている場合には、荷台２０を振動制御す
るための振動サブルーチンに進み、このサブルーチン終
了後にバイブレーションフラグＶをセントし、荷台スイ
ッチ６２をチェックするステップに戻る。

従って、手動モード時にバイブレーションスイッチ６５
がオン操作されている間には、モードスイッチ６１を操
作して他の自動モード、平行モードに切換えることはで
きない。

モードスイッチ６１により平行モードが選択された場合
には、制御部７４は上部フレーム４０と副フレーム３０
の回動角をいずれもＯｏとして荷台２０を本体に対して
平行（第４図（ａｌの状態）にし、この状態でリフトス
イッチ６３による荷台２０の上昇（リフトアンプ）の指
示が有った場合には荷台２０の昇降（第４図Ｃｅｉに示
す如く）を行う。

まず制御部７４はリフトスイッチ６３がオフ状態である
か否かを調べる。これは、危険防止、荷崩れ防止等のた
め荷台２０の昇降は、一旦上部フレーム４０及び副フレ
ーム３０双方の回動角を共にＯｏとして荷台２０を本体
に対して平行な状態（第４図（ａ）の状態）としてから
行うようにしているためである。

リフトスイッチ６３がオフであれば、制御部７４は上部
フレーム４０及び副フレーム３０双方の回動角を共に０
°として荷台２０を本体に対して平行にするための平行
サブルーチンに進み、このサブルーチン終了後に再度リ
フトスイッチ６３の設定値りを読取った後、荷台２０を
本体に対して平行な状態で昇降させるためのリフトサブ
ルーチンに進み、このリフトサブルーチン終了後はモー
ドスイッチ６１をチェックするステップに戻る。

次に自動サブルーチンについて説明する。この自動サブ
ルーチンは、前述の如く、モードスイッチ６１により自
動モードが選択された場合に、本体の傾斜状態の如何に
拘わらず、荷台２ｏを本体に対して常に水平になるよう
制御するためのサブルーチンである。第１０図はこの自
動サブルーチンの内容を示すフローチャートである。

前述の如く、モードスイッチ６１により自動モードが選
択されると、シリンダ速度切換えスイッチ６４によりシ
リンダ速度が設定され、またリアポジションセンサ５２
あるいはフロントポジションセンサ５１のいずれかの検
出値ＲＯ，ＦＯがＯｏ、即ち上部７１／−ム４（Ｌ！：
ＩＩＩフレーム３０とがまたは副フレーム３０と主フレ
ームＩＯとが平行であれば、この自動サブルーチンの処
理が行われる。

最初に制御部７４は荷台センサ５３の検出値ＮＯを読取
るが、クラッチセンサ５４がオンしている場合、即ち運
搬車本体が走行状態から停止状態に、あるいはその逆に
状態変化した場合には、このクラッチセンサ５４がオフ
した後１秒経過するまでは処理を開始しない。さて、ク
ラッチセンサ５４のオフにより処理が開始されたると、
制御部７４は荷台センサ５３の検出値ＮＯに応じて制御
を行う。即ち、荷台センサ５３の検出値ＮＯが±ｌ°の
範囲である場合には、荷台２０は水平、具体的には主フ
レーム１０と副フレーム３０とが平行であり且つ副フレ
ーム３０と上部フレーム４０とが平行な状態（第４図（
♂）の状態）であるとして何等の制御も行わない、しか
したとえば荷台センサ５３の検出値ＮＯが＋１°より大
（荷台２０の前部が後部より高い状態、即ち前上がり）
であり、且つ＋４°より大である場合には、荷台２０の
前部を比較的迅速に自動的に下降させるための自動下降
サブルーチンの処理を行い、＋１”より大ではあるが＋
４°以下の場合には、荷台２０の前部を比較的緩慢に降
下させるための前下げ速度制限サブルーチンの処理を行
う。逆に、荷台センサ５３の検出値ＮＯが一１°より小
（荷台２０の後部が前部より高い状態、即ち前下がり）
であり、且つ一４°より小である場合には、荷台２０の
前部を比較的迅速に自動的に上昇させるための自動上昇
サブルーチンの処理を行い、−１°より小ではあるが一
４°以上の場合には、荷台２０の前部を比較的緩慢に上
昇させるための前上げ速度制限サブルーチンの処理を行
う。

第１１図は自動下降サブルーチンの、第１２図は自動上
昇サブルーチンのそれぞれフローチャートを示している
。

自動下゛降すブルーチンは荷台２０が水平面に対して前
上がり状態にある場合に行われる処理である。

この自動下降サブルーチンは、まずリアポジションセン
サ５２の検出値間を読込むことから始められ、このリア
ポジションセンサ５２の検出値ＲＯがθ°でない場合、
即ち副フレーム３０に対して上部フレーム４０が前上が
り方向に離隔している場合には、ソレノイドＳｄ３を励
磁して前上げ用の油圧シリンダ４３のピストンロッド４
３Ｒを退入させて上部フレーム４０を副フレーム３０に
対して前下がり方向に、即ち副フレーム３０に接近する
方向に下降回動させて両者を接近させることにより荷台
２０を前下がり方向（より水平に近付く方向）に回動さ
せるものである。一方、リアポジションセンサ５２の検
出値ＲＯが０°の場合には上述の如き上部フレーム４０
を副フレーム３０に接近する方向に下降回動させる制御
は不可能であるから、フロントポジションセンサ５１の
検出値ＦＯを読込み、これがその回動限界であるＯｏよ
り小であればソレノイド３１．Ｓｕ２を励磁して前下げ
用の油圧シリンダ３２のピストンロフト３２Ｒを進出さ
せて副フレーム３０を主フレーム１０に対して前下がり
方向に上昇回動させて両者を離隔させることにより、荷
台２０を前下がり方向（水平面に近付く方向）に回動さ
せるものである。

これに対して、自動上昇サブルーチンは荷台２０が水平
面に対して前下がり状態にある場合に行われる処理であ
る。この自動上昇サブルーチンは、まずフロントポジシ
ョンセンサ５１の検出値ＦＯを読込むことから始められ
、このフロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯが０
°でない場合、即ち主フレーム１０に対して副フレーム
３０が前下がりに傾斜していて荷台２０が水平面より前
下がり状態で且つフロントポジションセンサ５１の検出
値ＦＯが−１５゜である場合には、それ以上に副フレー
ム３０を主フレーム１０に対して前下がり方向に回動さ
せた場合には荷崩れ等の危険性が予想されるため、制御
は行われない、しかし、フロントポジションセンサ５１
の検出値ＦＯが０°より大で１５°未滴の場合には、ソ
レノイドＳ１及びＳｄ２を励磁して前下げ用の油圧シリ
ンダ３２のピストンロフト３２Ｒを退入させることによ
り副フレーム３０を主フレームＩＯに対して前上がり方
向に回動して両者を接近させて荷台２０を前上がり方向
（水平面に近付く方向）に回動させるものである。一方
、フロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯが０°の
場合には上述の如き副フレーム３０を主フレームＩＯに
接近させる制御は不可能であるから、制御部７４はリア
ポジションセンサ５２の検出値ＲＯを読込み、これが＋
３０゛未満であればソレノイドＳｕ３を励磁して前上げ
用の油圧シリンダ４３のピストンロッド４３Ｒを進出さ
せて上部フレーム４０を副フレーム３０に対して前上が
り方向に回動させることにより両者を離隔させて、荷台
２０を前上がり方向（水平面に近付く方向）に回動させ
るものである。なお、この際にリアポジションセンサ５
２の検出値ＲＯが＋３０°以上の場合には荷崩れ゛等の
危険性が予想さるため制御は行われない。

前上げ速度制限サブルーチン及び前下げ速度制限サブル
ーチンは１、荷台２０を傾斜させあるいは昇降させる場
合に、たとえば剛フレーム３０の主フレーム１０ｍへの
回動限界（フロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯ
が負の値から０°に近付く）あるいは上部フレーム４０
の副フレーム３０側への回動限界（リアポジションセン
サ５２の検出値ＲＯが正の値から０°に近付く）に接近
するに伴ってその回動速度（具体的には油圧シリンダ３
２．４３のピストンロフト３２Ｒ，４３Ｒの進出・退入
速度）を比較的緩慢に行わせる処理であり、各センサの
検出値に応じてソレノイドＳｕ２．　Ｓｎ２．　Ｓｄ２
．　Ｓｄ３等の励磁の際のオフ時間ｔｏｆｆを大とする
ことにより実行される。

第１３図は前下げ速度制限サブルーチンの処理内容を示
すフローチャートである。このサブルーチンにおいては
、まず後述する平行モードの平行サブルーチンにてセン
トされる平行フラグの状態が調べられる。そして平行フ
ラグがセットされていない場合には荷台センサ５３の検
出値ＮＯを読込み、平行フラグがセットされている場合
には、リアポジションセンサ５２の検出値ＲＯを読込ん
でこの値をＮＯに置換する０次に、シリンダ速度切換え
スイッチ６４をチェックしてシリンダ速度として「遅」
が選択されている場合にはオフ時間ｔｏｆｆをオン時間
Ｔｏｎの１２倍に、またシリンダ速度として「中」。

「速」が選択されている場合にはオフ時間ｔｏｆｆをオ
ン時間Ｔｏｎの４倍にそれぞれ設定した後、荷台センサ
５３（又は、リアポジションセンサ５２）の検出値ＮＯ
，ＲＯがシリンダ速度として「遅」が選択されている場
合には２°以下になるまで、「中」、１「速」が選択さ
れている場合には３°になるまで前述の自動下降サブル
ーチンの処理を反復する。

なお、シリンダ速度がｒ中」、「速」の場合には荷台セ
ンサ５３（又は、リアポジションセンサ５２）の検出値
Ｎｏ、　ＲＯがそれぞれ３°以下２°まではオフ時間ｔ
ｏｆｆがオン時間Ｔｏｎの１２倍に設定されてやや緩慢
なシリンダ速度となる。そして、荷台センサ５３（又は
、リアポジションセンサ５２）の検出値ＮＯ，ＲＯが２
′以下になるとシリンダ速度切換えスイッチ６４による
シリンダ速度の選択には拘わらずオフ時間Ｌｏｆｆがオ
ン時間Ｔｏｎの２２倍に設定されてシリンダ速度が比較
的緩慢にされて自動下降サブルーチンの処理が行われ、
荷台センサ５３（又は、リアポジションセンサ５２）の
検出値ＮＯ，ＲＯがｌ。

以下になると処理は終了する。そして最後に平行フラグ
がセットされている場合にはリアポジションセンサ５２
の検出値ＲＯとしてＮＯが置換される。

一方、第１４図に示したフローチャートは前上げ速度制
限サブルーチンを示しているが、この前上げ速度制限サ
ブルーチンは、荷台センサ５３（又は、リアポジション
センサ５２）の検出値ＮＯが上述の前下げ速度制限サブ
ルーチンでは正から０°に近付くのに対して負から０°
に近付く他は基本的には上述の前下げ速度制限サブルー
チンと同一の処理であるから、説明は省略する。

このように前下げ速度制限サブルーチン及び前上げ速度
制限サブルーチンでは、荷台センサ５３の検出値ＮＯが
０°に近付くに従って、換言すれば荷台２０が水平にな
るに従って、各ソレノイドＳｕ２．　Ｓｎ２゜Ｓｄ２．
　Ｓｄ３等のオン時間Ｔｏｎに対してオフ時間ｔｏｆｆ
がより長く設定されるため、油圧シリンダ３２．４３の
ピストンロッド３２Ｒ，４３Ｒはより緩慢に進出・退入
されることになり、従って荷台２０の回動がより緩慢に
行われる。

次に手動モード時の制御について説明する。

モードスイッチ６１により手動モードが選択された場合
には、制御部７４は次に荷台スイッチ６２をチェックす
る。この際、荷台スイッチ６２が「昇」側に操作されて
いる場合には昇降フラグＵＤがセットされて手動上昇サ
ブルーチンの処理が行われ、これにより荷台２０の上昇
制御が行われ、荷台スイッチ６２が「降」側に操作され
ている場合には昇降フラグ１１０がセントされて手動下
降サブルーチンの処理が行われ、これにより荷台２０の
下降制御が行われ、共にそれぞれのサブルーチンの終了
後に昇降フラグＵＤがリセットされる。

第１５図は手動上昇サブルーチンの、第１６図は手動下
降サブルーチンの処理内容をそれぞれ示すフローチャー
トである。

手動上昇サブルーチンでは、制御部７４はリアポジショ
ンセンサ５２の検出値ＲＯをまず読込み、これが６０°
になるまで、即ち荷台２０が取付けられている上部フレ
ーム４０が副フレーム３０から離隔する方向に前上がり
に上昇回動されその回動限界になるまでソレノイドＳｕ
３の励磁が行われる。そして、その後制御部７４はフロ
ントポジションセンサ５１の検出値ＦＯを読込み、これ
が−１５°になるまで、即ち副フレーム３０が主フレー
ム１０から離隔する方向に前下がりに上昇回動じてその
回動限界になろまでソレノイド５１．　Ｓｕ２を励磁す
る。

換言すれば、手動モードにて荷台２０を上昇させる際に
は、まず荷台２０が取付けられている上部フレーム４０
が副フレーム３０から離隔する方向に回動限界まで前上
がり方向に回動されて傾斜角６０°にされ、その後副フ
レーム３０が主フレームｌＯから離隔する方向に回動限
界の−１５°にまで前下がり方向に回動され、結果的に
は荷台は４５°の傾斜角にされる。

これに対して手動下降サブルーチンでは、制御部７４は
まずリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯをまず読込
み、これが０°になるまで、即ち荷台２０が取付けられ
ている上部フレーム４０が副フレーム３０に接近する方
向に前下がりに下降回動されて両者が平行になるまでソ
レノイドＳｄ３の励磁が行われる。そして、その後制御
部７４はフロントポジシランセンサ５１の検出値ＦＯを
読込み、これがＯｏになるまで、即ち副フレーム３０が
主フレーム１０に接近する方向に前上がりに下降回動し
て両者が平行になるまでソレノイドＳＬ、　Ｓｄ２を励
磁する。

換言すれば、手動モードにて荷台２０を下降させる際に
は、まず荷台２０が取付けられている上部フレーム４０
が副フレーム３０に接近して平行になるまで前下がり方
向に回動され、その後上部フレーム４０と平行になった
副フレーム３０が主フレームＩＯに接近して平行になる
まで前上がり方向に回動される。

ところで、手動モード時にはバイブレーションスイッチ
６５の操作により荷台２０のバイブレーション、即ち荷
台２０を反復して上下動させることが可能である。この
操作は、たとえば運搬車本体を徐行させつつ荷台２０に
載置した土砂等を散布するような場合に行われる。以下
、バイブレーションスイッチ６５による荷台２０の振動
制御時の振動サブルーチン処理について、その内容を示
す第１７図のフローチャートに従って説明する。なお、
この荷台２０の振動制御は前上げ用の油圧シリンダ４３
により上部フレーム４０を副フレーム３０に対して上下
動させることにより実行される。

まず制御部７４はリアポジションセンサ５２の検出値Ｒ
Ｏを読込み、これが＋５°以下である場合にはこの振動
サブルーチンの処理は行われない、これは、後述する如
く、振動サブルーチンによる荷台２０の振動が、荷台２
０の現在位置と、これから下方へ５°の範囲にて行われ
るために、上部フレーム４０が副フレーム３０に対して
相対的に＋５°以上回動されていない場合には荷台２０
を上下動させる余裕が無いからである。

一方、リアポジションセンサ５２の検出値ＦＯが５７゜
以上の場合には、荷台２０の上下動は上部フレーム４０
の副フレーム３０に対する回動限界である＋６０゜から
下方へ５゛の範囲にて行われる。

さて、いまリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯが＋
５°より大で且つ＋５７°より小の場合には、まずオフ
時間ｔｏｒｆがＯに設定され、ソレノイドＳｄ３が励磁
されて上部フレーム４０が副フレーム３０に接近する方
向へ前下がりに下降回動される。そしてこの間に制御部
７４はリアポジションセンサ５２の検出値を読込んでＲ
１とし、これがソレノイドＳｄ３励磁前の検出値ＲＯか
ら５°差引いた値ＲＯ−５になるまでソレノイドＳｄ３
の励磁を継続する。換言すれば、上部フレーム４０は５
°前下がりに、即ち副フレーム３０に接近する方向へ回
動される。但し、リアポジションセンサ５２の検出値Ｒ
１が０°になった場合にはソレノイドＳｄ３を消磁して
荷台２０の副フレーム３０に接近する方向への回動を停
止する。そして、荷台２０が取付けられている上部フレ
ーム４０が副フレーム３０に接近する方向へ下降回動し
て５°接近するとソレノイドＳｄ３は消磁され、次には
ソレノイドＳｕ３が励磁される。このソレノイドＳｕ３
の励磁の間に制御部７４はリアポジションセンサ５２の
検出値を読込んでＲ２とし、これが最初に上部フレーム
４０が前下がりに下方へ、即ち副フレーム３０に接近す
る方向へ下降回動される前のリアポジションセンサ５２
の検出値ＲＯに等しくなるまでソレノイドＳｕ３の励磁
、換言すれば上部フレーム４０の副フレーム３０から離
隔する方向への上昇回動が行われる。

以上の制御により、荷台２０が最初の位置とそれより５
°下方、即ち副フレーム３０に５°接近した位置との間
を１往復したことになるが、この制御がバイブレーショ
ンスイッチ６５が操作されている間反復されて荷台２０
の振動制御が実行される。

次に、上部フレーム４０と副フレーム３０との間の相対
的回動角が＋５７°以上（但し、＋６０°以下）の場合
の制御について説明する。この場合には、まず制御部７
４はオフ時間ｔｏｆｆを０に設定し、ソレノイドＳｄ３
を励磁して上部フレーム４０を副フレーム３０に接近す
る方向へ前下がりに下降回動する。

そしてこの間に制御部７４はリアポジションセンサ５２
の検出値を読込んでＲ３とし、これがソレノイドＳｄ３
励磁前の検出値ＲＯから５°差引いた値ＲＯ−５になる
までソレノイドＳｄ３の励磁を継続する。換言すれば、
上部フレーム４０は５°前下がりに下降回動される。そ
して、荷台２０が取付けられている上部フレーム４０が
副フレーム３０の方向へ下降回動して５°接近すると制
御部７４はソレノイドＳｄ３を消磁し、次にソレノイド
Ｓｕ３を励磁する。このソレノイドＳｕ３の励磁の間に
制御部７４はリアポジションセンサ５２の検出値Ｒ４を
読込み、これが上部フレーム４０がそｐ回動上限、即ち
副フレーム３０に対する回動角が＋６０”になるまでソ
レノイドＳｕ３を励　　　　　　　　１磁、換言すれば
上部フレーム４０を副フレーム３０から離隔する方向へ
上昇回動する。

以上の制御により、荷台２０が取付けられた上部フレー
ム４０は最初の位置から５ｍ副フレーム３０に接近する
方向へ下降回動され、続いてその回動上限である副フレ
ーム３０との回動角＋６０°の位置まで副フレーム３０
から離隔する方向へ上昇回動される。そして、引き続き
パイブレーシロンスイッチ６５が操作されている場合に
は、上部フレーム４０は副フレーム３０に対する回動角
子６０°の位置とそれから５°だけ副フレーム３０に接
近した位置との間で反復して上下動される。

次に、平行モード及びこの平行モード時に操作可能なリ
フト制御について説明する。

モードスイッチ６１にて平行モードが選択されると、荷
台２０が運搬車本体に対して平行でない状態にあっても
、上部フレーム４０と副フレーム３０とが平行に、また
副フレーム３０と主フレーム１０とが平行にされ、荷台
２０は運搬車本体に最も接近した状態（第４図１８）に
示す状態）で平行になる。そして、この後リフトスイッ
チ６３が操作されると、荷台２０と運搬車本体の平行な
状態が維持されたままで荷台２０の運搬車本体に対する
昇降（その上限は第４図（＠）に示す如く上部フレーム
４０の副フレーム３０に回動角が＋１５°、副フレーム
３０の主フレームｌＯに対する回動角が一１５°である
）が可能となる。この操作は、たとえば他のトラック等
の荷台との間で積荷を積み下ろしするような場合に、両
者の荷台相互間の高さ位置を同一に揃えることが可能と
なるため非常に有効である。

さて、前述の如く、モードスイッチ６１にて平行モード
が選択されると制御部７４はリフトスイッチ６３がオフ
状態であるか否かを調べる。そして、このリフトスイッ
チ６３がオフ状態であれば、荷台２０を運搬車本体に対
して最も近い位置で平行な状態にするための平行サブル
ーチンの処理を行う、第１８図（ａｌ、　（ｂ）はこの
平行サブルーチンの処理内容を示すフローチャートであ
る。

平行サブルーチンの処理が開始されると制御部７４はま
ず平行フラグＨをセット（−〇）する。制御部７４は、
次にフロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯ及びリ
アポジションセンサ５２の検出値ＲＯを読込み、フロン
トポジションセンサ５１の検出値ＦＯが−ｌ。

以上（但し、０°以下）の場合にはフロントフラグＦＦ
をセット（＝ｌ）　Ｌ、またリアポジションセンサ５２
の検出値ＲＯが＋１°以下（但し、０°以上）の場合に
はリアフラグＲＦをセット（−１）する。

これ以降の処理は、両フラグＰＦ、　ＲＦが共にセット
状態の場合（−１″≦ＦＯ≦００且つ０°≦ＲＯ≦＋ｌ
°、即ち雨検出値ＦＯ，ＲＯの絶対値が共に１以上）、
一方のフラグＦＰまたはＲＦがセント状態で他方がリセ
ット状態の場合（−１”　≦ＦＯ≦０°且つＲＯ＞＋１
’、またはＦＯ＜−１°且つ０°≦ＲＯ≦＋１”）ある
いは両フラグＦＦ、　ＲＦが共にリセット状態の場合（
ＦＯ＜−１”且つＲＯ＞＋１”）の４通りの場合に分け
て実行される。

まず、両フラグＦＦ、　ＲＦが共にセット状態の場合（
−１°≦ＦＯ≦０°且つ０°≦ＲＯ≦＋１°）には、上
部フレーム４０は副フレーム３０と平行且つ副フレーム
３０は主フレーム１０と平行と見做され、荷台２０が本
体からリフトアップされることなく荷台２０と本体とが
平行（第４図（ａｌの状態）であるから、この制御は行
われない。

フロントフラグＦＦがセット、リアフラグＲＦがリセッ
ト状態の場合（−１°≦ＦＯ≦０°、ＲＯ＞＋１“）に
は、副フレーム３０は主フレームｌＯと平行であるから
、荷台２０が取付けられている上部フレ゛−ム４０のみ
を副フレーム３０に接近する方向に前下がりに下降回動
させて副フレーム３０と平行にすればよい。

従って、制御部７４は、リアポジションセンサ５２の検
出値ＲＯが＋４°以上であれば＋４°になるまで直接ソ
レノイドＳｄ３を励磁して上部フレーム４０副フレーム
３０に接近する方向に比較的迅速に前下がりに下降回動
させ、リアポジションセンサ５２の検ｍ４ＩＩＲｏが＋
４°以下であれば前下げ速度制限サブルーチンの処理を
行って荷台２０の前部を比較的緩慢に前下がり方向に下
降回動させる。

逆に、フロントフラグＦＦがリセット、リアフラグＲＦ
がセット状態の場合（ＦＯ≦−１°、０°≦ＲＯ≦＋１
’）には、上部フレーム４０は副フレーム３０と平行で
あるから、副フレーム３０を主フレーム１０に接近する
方向に回動させて主フレーム１０と平行にすればよい、
従って、制御部７４は、フロントポジションセンサ５１
の検出値ＲＯが一４°以下の場合には一４°になるまで
直接ソレノイドＳ１及びＳｄ２を励磁して副フレーム３
０を比較的迅速に主フレーム１Ｇに接近する方向に下降
回動させ、フロントポジションセンサ５１の検出値ＲＯ
が一４°以上Ｏ°未滴の場合には前上げ速度制限サブル
ーチンの処理を行って副フレーム３０を主フレームｌＯ
に接近する方向へ比較的緩慢に下降回動さ貫、これによ
り荷台２０の前部を比較的緩慢に前上がり方向に回動さ
せる。

両フラグＦＦ、　ＲＦが共にリセット状態の場合（ＦＯ
く一１°、ＲＯ＞＋１°）の処理は第１８図伽）に示す
如くである。なおこの場合にも、ＦＯ，ＲＯの絶対値が
共に＋４°より大である場合、共に＋４°以下の場合、
一方が４°以下で他方が＋４°より大の場合の４通りの
場合に分けて処理される。

まずフロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯが一４
°以上でリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯが＋４
°以下の場合には、第１８図伽）に（１８ｂ）にて示し
たステップへ処理が進む、この（１８ｂ）以降の処理に
おいて、制御部７４は前下げ速度制限サブルーチン及び
前上げ速度制限サブルーチンを１回づつ行った後、両ボ
ジシッンセンサ５１．５２の検出値ＦＯ，ＲＯを読込む
ステップに処理を戻す。従って、以上の処理が両ポジシ
ョンセンサ５１．５２の検出値ＲＯ，ＦＯの絶対値のい
ずれかが＋４°以下（ＲＯ≧４゜またはＦＯ≦４°）に
なるまで反復されて、上部フレーム４０は副フレーム３
０に接近する方向に、また副フレーム３０は主フレーム
１０に接近する方向にそれぞれ比較的緩慢に回動下降さ
れる。

フロントポジションセンサ５１の検出（ｉＦＯ６＜　−
４゜より小で且つリアポジションセンサ５２の検出値Ｒ
Ｏが＋４°以下の場合には、制御部７４はまずソレノイ
ドＳ１及びＳｄ２を励磁して主フレーム１０を副フレー
ム３０との間の相対的回動角が＋４°以下になるまで副
フレーム３０を主フレームＩＯに接近する方向に下降回
動させた後、前述の（１８ｂ）のステップに進む。

フロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯカー４゜よ
り小で且つリアポジションセンサ５２の検出値ＲＯが＋
４°より大の場合には、制ｇｒＩ部７４はまずフロント
ポジションセンサ５１の検出値ＦＯのＡの値を算出して
この値をＹとし、この値Ｙが一４゛になるまで、換言す
ればフロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯが一８
°になるまでソレノイドＳ１及びＳｄ２を励磁して副フ
レーム３０を主フレーム１０に接近する方向に下降回動
させる（但し、値Ｙが最初から一４゛以上の場合にはこ
の処理は省略される）。このようにして値Ｙが一４°　
（フロントポジションセンサ５１の検出値ＦＯが一８°
）以下になると、値Ｙを荷台センサ５３の検出値ＮＯに
置換して前上げ速度制限サブルーチンに処理を移す。こ
の前上げ速度制限サブルーチン終了後、制御部７４はリ
アポジションセンサ５２の検出値ＲＯの％の値を算出し
てこの値をＺとし、この値Ｚが＋４°になるまで、換言
すればリアポジションセンサ５２の検出値ＦＯが＋８°
になるまでソレノイドＳｄ３を励磁して上部フレーム４
０を副フレーム３０に接近する方向に下降回動させる（
但し、値Ｚが最初から＋８°以下の場合にはこの処理は
省略されるン。このようにして値Ｚが＋８°　（リアポ
ジションセンサ５２の検出値ＲＯが＋８°）以下になる
と、値Ｚを荷台センサ５３の検出値ＮＯに置換して前下
げ速度制限サブルーチンに処理を移す。

以上の一連の処理により、両ポジションセンサ５１、５
２の検出値ＦＯ，Ｉ？Ｏは共にその絶対値が＋８゜以下
（ＦＯ≧−８°、　＋２０≦＋８°〉となっている。

次に制御部７４はフロントポジションセンサ５１の検出
値ＦＯが一４°より小であればこれが一４°になるまで
ソレノイドＳｌ、及びＳｄ２を励磁して則フレーム３０
を主フレーム１０に接近させる方向に下降回動させ、こ
の後前上げ速度制限サブルーチンの処理を行う。そして
更に、制御部７４はリアポジションセンサ５２の検出値
ＲＯが＋４°より大であればこれが＋４°になるまでソ
レノイドＳｄ３を励磁して上部フレーム４０を副フレー
ム３０に接近させる方向に下降回動させ、この後前上げ
速度制限サブルーチンの処理を行う。

従って、平行サブルーチンの処理が開始された時点にお
いて、リアポジションセンサ５２の検出値ＲＯが＋４°
より大で且つフロントポジションセンサ５１の検出値Ｆ
Ｏが一４°より小の場合、即ち共にその絶対値が４°よ
り大の場合には、まず雨検出値ＲＯ，ＦＯの絶対値が共
に８°になるように必要に応じて上部フレーム４０及び
副フレーム３０が下降回動され、次に雨検出値ＲＯ，Ｆ
Ｏの絶対値が共に４゜になるように必要に応じて上部フ
レーム４０及び副フレーム３０が下降回動され、この後
前上げ速度制限サブルーチン及び前下げ速度制限サブル
ーチンが反復されて徐々に荷台２０が運搬車本体に平行
な状態にされる。

さて、上述のようにして平行サブルーチンの処理が行わ
れた後にはリフトスイッチ６３にて荷台２０の本体に対
する高さ位置を設定することにより、荷台２０の昇降制
御が可能である。この荷台２０を昇降制御するためのリ
フトサブルーチンの制御内容を第１９図のフローチャー
トに示す。

まず、制御部７４はフラグ［ｌＲＰ、　１）ＰＩ？をリ
セットした後、リフトスインチロ３の設定値し、リアポ
ジションセンサ５２の検出値ＲＯ、フロントポジション
センサ５１の検出値ＦＯをそれぞれ読込む。そして、リ
フトスイッチ６３の設定値りからリアポジションセンサ
５２の検出値１１０を差し引いた値Ｄ１１（＝　Ｌ−１
１０）、及びリフトスイッチ６３の設定値りからフロン
トポジションセンサ５１の検出値ＦＯを差し引いた値Ｄ
Ｆ　（＝Ｌ−ＦＯ）をそれぞれ算出する。

そして、ＤＲ＜　ＯＦ且つＯＦ＞１’の場合には荷台２
０をリフトアップするための制御がソレノイドＳＬ及び
Ｓｕ２を励磁して副フレーム３０を主フレームＩＯから
離隔する方向へ上昇回動することにより実行され（但し
、Ｉ）Ｆ≦２°の場合にはオフ時間ｔｏｆｆをオン時間
Ｔｏｎの２２倍として比較的緩慢に）　、ＯＲ＜ＯＦ且
つＯＦ＜−１°の場合には荷台２０をリフトダウンする
ための制御がソレノイドＳ１及びＳｕ２を励磁して副フ
レーム３０を主フレームＩＯに接近する方向に回動して
荷台２０の後部を下降回動することにより行われ（但し
、ＯＦ２−２°の場合にはオフ時間Ｌｏｆｆをオン時間
Ｔｏｎの２２倍として比較的緩慢に）で［相］へ戻り、
−１°≦ＯＦ≦ｌ°の場合にはソレノイドの励磁制御は
行わずにフラグＤＦＲのセットのみを行った後、フラグ
ＤＲＰがセントされている場合には［相］へ戻り、リセ
ットされている場合には制御を終了する。

これに対して、ＤＲ≧ＤＦの場合には上述の処理におい
て値ＯＲに代えて値ＯＦが使用されるため、ソレノイド
Ｓｕ３．　Ｓｄ３を励磁して上部フレーム４０を副フレ
ーム３０から離隔する方向または接近する方向へ回動し
て荷台２０の前部を上昇回動させて荷台２０をリフトア
ンプし、あるいは荷台２０の前部を下降回動させて荷台
２０をリフトダウンさせる制御が行われる。そして、荷
台２０が水平を通り越してその値ＯＦ　（又は、値ＤＲ
）が−１°になるとフラグＤＦＲ（又は、ＤＩ’Ｒ）を
セットして［相］へ戻る。この後は荷台２０のそれまで
とは逆側を上昇（又は、下降）回動して荷台２０のリフ
トアップ（又は、リフトダウン）が行われ、再度荷台２
０が水平を通り越して値ＯＲ（又は、値ＯＦ＞が−１°
になるとフラグＤＦＲ（又は、［１ＰＲ）がセットされ
ているため、このリフトサブルーチンの処理は一旦終了
する。そして、荷台２０がリフトスイッチ６３にて設定
された高さ位置にまでリフトアップされた場合にはＩ）
Ｒ＝Ｏとなって処理が終了する。従って、このリフトサ
ブルーチンでは、最初は２゛の場合も有り得るが、通常
は１°づつ荷台２０のｉ１ノ後部が交互に上昇して荷台
２０全体がリフトアップし、あるいは下降して荷台２０
全体がリフトダウンする。

〔効果〕

以上に詳述した如く、本発明によれば、運搬車の荷台を
所定の角度の範囲内で自動的に上下動させることにより
振動させることが可能となるため、運搬車を徐行させつ
つ荷台に８ｉ載した土砂等を地表に散布するような作業
が容易に実施回部となり、またその際の荷台の振動は所
定の角度の範囲にて反復されるため、土砂等を均一に散
布することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明の荷台姿勢装置を装備した運搬車の略示斜視図、第２
図はその右側面から見た側断面図、第３図は第２図の平
面図、第４図は運搬車の荷台２０の各姿勢を示す模式図
、第５図は操作パネルの模式図、第６図は運搬車の要部
油圧回路図、第７図は本発明装置の制御回路のブロック
図、第８図は制御部の処理内容を示すメインルーチンの
フローチャート、第９図は油圧シリンダ駆動用のソレノ
イドの制御方法を示すフローチャート、第１θ図は自動
サブルーチンのフローチャート、第１１図は自動下降サ
ブルーチンのフローチャート、第１２図は自動上昇サブ
ルーチンのフローチャート、第１３図は前下げ速度制限
サブルーチンのフローチャー１・、第１４図は前上げ速
度制限サブルーチンのフローチャート、第１５図は手動
上昇サブルーチンのフローチャート、第１６図は手動下
降サブルーチンのフローチャート、ｇ４１７図は振動サ
ブルーチンのフローチャート、第１８図は平行サブルー
チンのフローチャート、第１９図はりフトサブルー子ン
のフローチャートである。 Ｓｌ、Ｓｕ２．Ｓｕ３．Ｓｄ２．Ｓｄ３・・’ソレノイ
ド３・・・クラッチレバ　　６・・・操作パネル　　Ｉ
Ｏ・・・主フレーム　　１１・・・クローラ　　１２・
・・シ中−シ２０・・・荷台　　３０・・・副フレーム
　　３２・・・油圧シリンダ　　４０・・・上部フレー
ム　　４３・・・油圧シリンダ５１・・・フロントポジ
ションセンサ　　５２・・・リアポジションセンサ　　
５３・・・荷台センサ　　６１・・・モードスイッチ　
　６２・・・荷台スイッチ　　６３・・・リフトスイッ
チ　　６４・・・シリンダ速度切換えスイッチ　　６４
・・・バイブレーションスイッチ　　７４・・・割御部
出　願　人　　　ヤンマー農機株式会社代理人弁理士　
　河　　野　　登　　夫藩　５　回 算　Ｇ　図 第　１１　　図 第１２図 手ｖｔ？Ｉｌｉ正ｌＦ（方式） 昭和６０年１１月１５日 昭和６０年特許願第１６０４９０号 ２、発明の名称 ｉ！ＩＩ搬車の荷台姿勢−制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　、特許出願人 所在地　　大阪市北区茶屋町１番３２号名　称　　（６
８５）ヤンマー農機株式会社代表者山岡淳男 ４、代理人 住　所　　０５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４
番２２号　日進ビル２０７号適正な図面の提出〔企図の
浄！（内容に変更なし）〕８、添付書類の目録 訂正図面　　　　　　１通 方へ？ 手続補正書（自発） 昭和６１年１月３１日 昭和６０年特許願第１６０４９０号 ２、発明の名称 運搬車の荷台姿勢制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 所在地　大阪市北区茶屋町１番３２号 名　称　（６８５）ヤンマー農機株式会社代表者　山　
岡　淳　男 ４、代理人　　〒５４３ 住　所　大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番２２号　
日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８　）６、
補正の内容 第２図、第５図、第６図、第７図、第１０図、第１２図
、第１７図、第１８図（ａ）、第１８回出）及び第１９
図をそれぞれ添付訂正図面の如く訂正する。 ７、添付書類の目録 ＋１１　　訂正図面　　　　　　　　　　　　　１通算
ワ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行装置を装備した主フレームに対して荷台を前後
   方向に回動することにより前記荷台の姿勢を制御すべく
   なした運搬車の荷台姿勢制御装置において、 前記荷台の前記主フレームに対する回動角 を検出するためのセンサを備え、 前記荷台を上下振動させるべき指示が与え られることにより、前記センサの検出結果に従って、前
   記上部フレームが前記主フレームから離隔する方向に所
   定角以上回動されている場合にのみ前記上部フレームを
   前記指示が与えられた時点の角度位置とこれより前記主
   フレーム側の所定角度位置との間で反復して上下回動さ
   せるべくなしたことを特徴とする運搬車の荷台姿勢制御
   装置。