JPH0351222Y2

JPH0351222Y2 -

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Publication number: JPH0351222Y2
Application number: JP11161885U
Authority: JP
Priority date: 1985-07-20
Filing date: 1985-07-20
Publication date: 1991-11-01
Also published as: JPS6219443U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、クローラ、車輪等の走行装置を装備
した主フレームに対して荷台を前後方向に傾斜さ
せ得るように構成された所謂ダンプ機能を有する
運搬車の荷台姿勢制御装置に関する。

〔従来技術〕

各種の重量物を運搬するための荷台を備えた運
搬車、たとえば苗、肥料、収穫物あるいは椎茸の
ホダ木等の運搬に使用される農林業用の運搬車等
においては、クローラ、車輪等の走行装置が装備
されている主フレームに対して荷台の前部を上方
に上昇回動させて荷台全体を傾斜させることによ
り、荷台上に積載した積荷を荷台後部から落下さ
せるというような所謂ダンプ機能を一般的に有し
ている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところで、近年では運搬車の傾斜地における走
行に際して、転倒、荷崩れ等を回避するために荷
台を水平面に対して常に一定の傾斜状態あるいは
水平に維持制御するように構成された荷台姿勢制
御装置の開発、実用化が進められている。

しかし、このような荷台姿勢制御装置を従来の
運搬車に適用するにはたとえば以下の如き問題点
がある。

従来の運搬車であれば、たとえば山道を下る場
合には前進状態で、また登坂する場合には後進状
態で、即ちいずれの場合も前傾させて運搬車を山
道に乗入れ、荷台の前部を上昇回動させてほぼ水
平状態にまで傾斜させた後、自動制御を行わせて
いた。このため、山道を走行途中に下りから登り
に、あるいは逆に登りから下りに勾配が変化する
ような場合にはその都度運搬車の進行方向を逆転
させるか、あるいは荷台を運搬車本体と平行にす
るかの措置を取らねばならなかつた。勿論、上述
の場合に荷台を運搬車本体と平行にしたのでは荷
台は水平にはならず、従つて荷台を水平に維持制
御することは不可能である。

そこで、運搬車の本体側の主フレームと荷台と
の間に副フレームを備え、たとえば副フレームを
その前端部にて主フレームの前端部寄りに枢支し
てその後部を主フレームに対して上下回動可能と
し、この副フレームの後端部に荷台の後部を枢支
してその前部を副フレームに対して、換言すれば
主フレームに対して上下回動可能に構成すること
により、運搬車本体の傾斜状態に拘わらず荷台を
水平に維持可能とすることが考えられる。

しかし、上述の如き構成を取る場合には、上部
フレームの副フレームに対する回動と、副フレー
ムの主フレームに対する回動との双方を適宜に制
御することにより、荷台が取付けられている上部
フレームが常に水平に維持されるように制御する
のであるが、いずれか一方を制御の基準としなけ
れば制御が複雑となり、故障、事故の原因となる
虞がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は上述の如き事情に鑑みてなされたもの
であり、本体側の主フレームと荷台との間に副フ
レームを備え、たとえば副フレームをその前端部
にて主フレームの前端部寄りに枢支してその後部
を主フレームに対して上下回動可能とし、この副
フレームの後端部に荷台の後部を枢支してその前
部を副フレームに対して、換言すれば主フレーム
に対して上下回動可能に構成することにより、運
搬車本体の傾斜状態に拘わらず荷台を水平に制御
可能としている。そして更に、この荷台を水平状
態に維持する制御は、上部フレームが副フレーム
と平行であるか、または副フレームか主フレーム
と平行であるかのいずれかの場合にのみ開始され
るようにして、制御装置による制御の基準を設定
することにより、前述の問題点を解決し得る運搬
車の荷台姿勢制御装置の提供を目的とする。

本考案に係る運搬車の荷台姿勢制御装置は、走
行装置を装備した主フレームの前後方向一側端部
にその前後方向一側端部を枢支されてその前後方
向他側端部を上下回動可能に構成された副フレー
ムの前記主フレームに対する回動角を検出するた
めの第一のセンサと、前記副フレームの前後方向
他側端部にその前後方向一側端部に枢支されてそ
の前後方向他側端部を上下回動可能に構成された
上部フレームの前記副フレームに対する回動角を
検出するための第二のセンサと、前記上部フレー
ムに取付けられた荷台の水平面に対する絶対角を
検出するための第三のセンサとを備え、前記第三
のセンサの検出結果に従つて前記荷台を水平状態
に制御すべき指示を与えられた場合には、前記第
二のセンサが前記上部フレームと前記副フレーム
とが平行であることを検出している場合、または
前記第一のセンサが前記副フレームと前記主フレ
ームとが平行であることを検出している場合にの
み、前記制御を開始すべくなしたことを特徴とす
る。

〔実施例〕

以下、本考案をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。

第１図は本考案に係る荷台姿勢制御装置（以
下、本案装置という）を装備した運搬車の右側後
方から見た略視斜視図、第２図はその荷台部分の
フレームの構成を示す平面図、第３図は第２図の
−線矢視方向に見た側断面図である。

図中１０は運搬車の主フレームであり、左右の
走行クローラ１１，１１を取付けたシヤーシ１２
上に搭載されている。この主フレーム１０の前側
部は走行クローラ１１の前端部より更に前方へ延
出されており、この延出された部分の上側には運
転席１及び動力部１４が搭載装備されている。

主フレーム１０の後部の上側には荷台２０が前
後方向への傾斜（ダンプ）及び昇降可能に設けら
れているが、この荷台２０は上部フレーム４０に
取付けられており、上部フレーム４０がその後端
に近い部分にて副フレーム３０に対して上下方向
への回動自在に、更に副フレーム３０がその前端
に近い部分にて主フレーム１０に対して上下方向
への回動自在にそれぞれ取付けられている。この
ような構成が採ることにより、主フレーム１０に
対して副フレーム３０がその前部を回動中心とし
て上下方向に回動し、また副フレーム３０に対し
て上部フレーム４０がその後部を回動中心として
上下方向に回動することにより、荷台２０の主フ
レーム１０に対する前後両方向への傾斜及び昇降
が可能に構成されている。

なお、ここで荷台２０の前後方向への傾斜と
は、運搬車本体に対して荷台２０がその前後端い
ずれかを回動中心とする回動移動のことであり、
昇降とは運搬車本体と荷台２０とが平行な状態を
維持しつつ運搬車本体に対して荷台２０が上下移
動することである。また、荷台２０の傾斜には、
運搬車本体に対して荷台２０の後端部を回動中心
として前端部を上昇する方向に回動させる前上げ
と、これとは逆に荷台２０の前端部を回動中心と
して後端部を上方に向けて回動させる前下げとが
ある。

まず主フレーム１０は、左右の走行クローラ１
１，１１の駆動輪、案内輪等の回転軸を支持して
いるシヤーシ１２の左右のシヤーシ部材１２ｌ，
１２ｒそれぞれの上側部に左右の主フレーム部材
１０ｌ，１０ｒが位置するように取付けられてい
る。これらの左右の主フレーム部材１０ｌ，１０
ｒの運転席１よりやや後側部分両外側にはその上
部を左右の主フレーム部材１０ｌ，１０ｒそれぞ
れの上側に突出した状態で左右のブラケツト１６
ｌ，１６ｒが取付けられている。そして、この左
右のブラケツト１６ｌ，１６ｒ間には回動軸１７
が回動自在に挿通されており、この回動軸１７の
左右のブラケツト１６ｌ，１６ｒ間の部分に副フ
レーム３０を構成する左右の副フレーム部材３０
ｌ，３０ｒの前端に近い部分がそれぞれ固定され
ている。

また主フレーム１０の左右のブラケツト１６
ｌ，１６ｒよりやや後方よりの左右の主フレーム
部材１０ｌ，１０ｒ間には角パイプの梁材１８が
固定されており、一方副フレーム３０のほぼ中間
部分であつて上記梁材１８の固定位置よりは後方
の位置の左右の副フレーム部材３０ｌ，３０ｒ間
にも角パイプの梁材３１が固定されている。そし
て、梁材１７の左右方向ほぼ中央の位置にはその
ピストンロツド３２Ｒの進出により荷台２０を前
下げ状態とする油圧シリンダ３２がトラニオン支
持されており、この油圧シリンダ３２のピストン
ロツド３２Ｒのロツドエンドは副フレーム３０側
に固定されている角パイプの梁材３１に枢支され
ている。従つて、油圧シリンダ３２へ圧油を給排
することにより副フレーム３０はその前端に近い
部分を主フレーム１０の運転席１のやや後部の位
置において回動中心として回動される。なお、副
フレーム３０の主フレーム１０に対する回動角は
0°から−15°（ピストンロツド３２Ｒが進出した場
合に荷台２０が前下がりに傾斜する）の範囲であ
る。

右側の主フレーム部材１０ｒに取付けられてい
る右側のブラケツト１６ｒにはポテンシヨメータ
を利用したフロントポジシヨンセンサ５１が備え
られており、その検出値F0は右側のブラケツト
１６ｒに対する回動軸１７の回動角を検出するこ
とにより、副フレーム３０の主フレーム１０に対
する相対的な回動角を表している。

副フレーム３０の後端には、左右の副フレーム
材３０ｌ，３０ｒそれぞれの外側に、左右のブラ
ケツト３３ｌ，３３ｒがそれぞれの前上部を固定
されている。この左右のブラケツト３３ｌ，３３
ｒそれぞれの副フレーム３０より後方へ突出した
部分には回動軸３４が回動自在に挿通されてい
る。一方、上部フレーム４０を構成する左右の上
部フレーム部材４０ｌ，４０ｒそれぞれの後端に
近い部分の外側には下方へ突出して取付けられた
左右のブラケツト４１ｌ，１４ｒが備えられてお
り、これらの左右の上部フレーム部材４０ｌ，４
０ｒに固定された左右のブラケツト４１ｌ，４１
ｒが上述の回動軸３４に固定されている。

また、副フレーム３０の左右のブラケツト３３
ｌ，３３ｒの下側前端部分間には角パイプの梁材
３５が固定されており、一方上部フレーム４０の
ほぼ中間部分であつて前記梁材３１の固定位置と
ほぼ同一の位置の左右の上部フレーム部材４０
ｌ，４０ｒ間にも角パイプの梁材４２が固定され
ている。そして、梁材３５の左右方向ほぼ中央の
位置にはそのピストンロツド４３Ｒの進出により
荷台２０を前上げ状態とする前上げ用の油圧シリ
ンダ４３がトラニオン支持されており、またこの
油圧シリンダ４３のピストンロツド４３Ｒのロツ
ドエンドは上部フレーム４０側に固定されている
梁材４２に枢支されている。従つて、油圧シリン
ダ４３への圧油の給排により上部フレーム４０は
その後端に近い部分を副フレーム４０の副フレー
ム３０の後端の位置において回動中心として回動
される。なお、上部フレーム３０に対する回動角
は0°から＋60°（ピストンロツド４３Ｒが進出して
荷台２０が前上がりに回動する）の範囲である。

なお、右側の副フレーム部材３０ｒに取付けら
れている右側のブラケツト３３ｌには、前述のフ
ロントポジシヨンセンサ５１同様、ポテンシヨメ
ータを利用したリアポジシヨンセンサ５２が備え
られており、その検出値R0は回動軸３４の右側
のブラケツト３３ｒに対する回動角を検出するこ
とにより上部フレーム４０の副フレーム３０に対
する相対的な回動角を表している。

更に、上部フレーム４０には上述の梁材４２及
び左右のブラケツト４１ｌ，４１ｒが取付けられ
ている左右の上部フレーム部材４０ｌ，４０ｒそ
れぞれの更に外側に各２本の前後方向のフレーム
部材４５ｌ，４５ｒ，４６ｌ，４６ｒがそれぞれ
備えられており、これらの計６本の前後方向の上
部フレーム部材４１ｌ，４１ｒ，４５ｌ，４５
ｒ，４６ｌ，４６ｒは上部フレーム４０の前後端
梁材を構成する梁材４７ｂ，４７ｆにて枠状に組
立られている。そしてこの枠状の上部フレーム４
０の上面に荷台２０が載置される状態で固定され
ている。

なお、上部フレーム４０の適宜の部材にはその
前後方向ほぼ中央に上部フレーム４０の、換言す
れば荷台２０の水平面に対する絶対的な傾斜角を
検出するための荷台センサ５３が備えられてお
り、その検出値NOは主フレーム１０の傾斜状
態、油圧シリンダ３２，４３の伸縮状態等の如何
に拘わらず荷台２０の水平面に対する絶対的な傾
斜角を表している。

従つて荷台２０は、前下げ用の油圧シリンダ３
２のピストンロツド３２Ｒが進出することにより
その前端部を回動中心として後端部が上昇する方
向へ回動して前下げの傾斜状態となり、また前上
げ用の油圧シリンダ４３のピストンロツド４３Ｒ
が進出することによりその後端部を回動中心とし
て前端部が上昇する方向へ回動して前上げの傾斜
状態となる。更に、荷台２０が運搬車本体と平行
な状態から、両ピストンロツド３２Ｒ，４３Ｒが
等量（実際には後述する如く、交互に）進出し、
あるいは退入した場合には、荷台２０は運搬車本
体と平行な状態を維持したままで上昇し、あるい
は降下する。

第４図は荷台２０が取り得る姿勢を示す模式図
であり、ａは主フレーム１０と副フレーム３０と
が平行（フロントポジシヨンセンサ５１の検出値
FO＝0°）であり、且つ副フレーム３０と上部フ
レーム４０とが平行（リアポジシヨンセンサ５２
の検出値RO＝0°）の場合を示している。第４図
ｂは同ａの状態から上部フレーム４０が副フレー
ム３０に対して離隔する方向にその限度まで回動
した場合（RO＝＋60°、FO＝0°）を示している。
第４図ｃは同ｂの状態から更に副フレーム３０が
主フレーム１０に対して離隔する方向にその限界
まで回動した場合（RO＝60°、FO＝−15°）を示
しており、この場合の荷台２０の水平面に対する
角度、即ち荷台センサ５３の検出値NOは＋45°と
なる。第４図ｄは同ｃの状態から上部フレーム４
０を副フレーム３０に対して接近する方向にその
限界まで回動して両者を平行にした場合（RO＝
0°、FO＝−15°）を示しており、この場合の荷台
２０の水平面に対する角度、即ち荷台センサ５３
の検出値NOは−15°となる。なお、この第４図ｄ
の状態から更に副フレーム３０を主フレーム１０
に接近する方向に回動させて両者を平行にすると
同ａの状態に復帰する。第４図ｅは同ａの状態か
ら上部フレーム４０を副フレーム３０に対して、
副フレーム３０を主フレーム１０に対してそれぞ
れ交互にほぼ等角度づつ回動して上部フレーム４
０、即ち荷台２０を主フレーム１０に対して平行
な状態を維持しつつその上限まで上昇させた場合
（RO＝15°、FO＝−15°）を示している。

運転席１は、第１図に示す如く、左側にエンジ
ン、変速器等を装備した動力部１４が備えられ、
ほぼ中央部分には本案装置の制御回路（第７図参
照）等を内装したコントロールボツクス２及び走
行クラツチレバー３等を前後方向に配列した操縦
コンソールが位置し、右側部分に作業者用の腰掛
５、操行レバー４ｌ、４ｒ等が備えられている。
なお、クラツチレバー３には、これが操作された
こと、換言すれば走行状態から停止状態への、ま
たは停止状態から走行状態への変化を検出するク
ラツチセンサ５４第７図参照）が備えられてい
る。

ところで、コントロールボツクス２の表面には
第５図に示す如き本案装置の操作パネル６が備え
られている。この操作パネル６３に配列されてい
るモードスイツチ６１、荷台スイツチ６２、リフ
トスイツチ６、シリンダ速度切換えスイツチ６４
及びバイブレーシヨンスイツチ６５の働きについ
て簡単に説明する。

まずモードスイツチ６１は３位置選択式であ
り、手動モード、自動モード及び平行モードの３
モードが選択可能になつている。このモードスイ
ツチ６１により手動モードが選択された場合は、
荷台スイツチ６２の操作により荷台２０の傾斜を
作業者が手動にて制御可能であり、またバイブレ
ーシヨンスイツチ６５をオン操作することにより
荷台２０を振動させることも可能である。自動モ
ードが選択された場合には、運搬車本体の傾斜に
は拘わらず荷台２０を水平に維持するための自動
制御が行われるが、荷台スイツチ６２の手動操作
による荷台２０の傾斜制御が優先され、またこの
荷台スイツチ６２による荷台２０の傾斜制御が停
止された場合には直ちに自動モードに復帰する。
平行モードが選択された場合には、荷台２０と運
搬車本体、具体的には上部フレーム４０と副フレ
ーム３０とが平行（リアポジシヨンセンサ５２の
検出値RO＝0°）、副フレーム３０と主フレーム１
０とが平行（フロントポジシヨンセンサ５１の検
出値FO＝0°）となり、荷台２０は運搬車本体に
最も近い位置にて運搬車本体と平行になる（第４
図ａの状態）。また、この状態においてリフトス
イツチ６３を操作することにより荷台２０と運搬
車本体との平行関係が維持された状態で荷台２０
の昇降（リフトアツプ・リフトダウン）が可能で
ある。

荷台スイツチ６２は、荷台２０の傾斜（ダン
プ）を行わせるスイツチであり、「昇」位置に操
作すると荷台２０は前上げ状態（第４図ａ→ｂ→
ｃの順）になり、「降」位置にすると荷台２０は
前下げ状態（第４図ｃ→ｄ→ａの順）になる。な
おこの荷台スイツチ６２が操作された場合には、
上述のモードスイツチ６１により選択されている
モードに拘わらず荷台スイツチ６２の操作により
荷台２０を傾斜させる手動制御が優先される。

リフトスイツチ６３はボリユーム式のスイツチ
であり、その回転位置に対応する高さ位置にまで
荷台２０を運搬車本体との平行な関係を維持した
状態で昇降させる（第４図ａ→ｅの如く）もので
あるが、前述のモードスイツチ６１により平行モ
ードが選択されて荷台２０が運搬車本体に対して
最も低い位置にある状態（第４図ａに示す如き上
部フレーム４０の副フレーム３０に対する回動角
及び副フレーム３０の主フレーム１０に対する回
動角が共に0°）から「低」→「高」と操作した場
合にのみその操作が有効である。

シリンダ速度切換えスイツチ６４は、モードス
イツチ６１にて自動モードが選択されている場合
の荷台２０の傾斜あるいは昇降の速度（具体的に
は、油圧シリンダ３２，４３のロツド駆動速度）
を選択するスイツチであり、比較的迅速に両ピス
トンロツド３２Ｒ，４３Ｒが駆動される「速」、
比較的緩慢に両ピストンロツド３２Ｒ，４３Ｒが
駆動される「遅」、及び両者の中間の「中」の３
段階の速度が選択可能である。なお、後述する
が、手動モード時には「中」、平行モード時には
「中」または「遅」、リフトスイツチ６３による荷
台２０の昇降が行われる場合には「遅」の速度が
それぞれ自動的に選択される他、副フレーム３０
あるいは上部フレーム４０の回動が停止される直
前等には後述する如くシリンダ速度は比較的緩慢
に制御される。

バイブレーシヨンスイツチ６５は、荷台２０の
振動、即ち荷台２０を前上がり状態に傾斜させた
状態（第４図ａとｂの中間の状態）で荷台２０を
数度（本実施例では5°）反復して上下方向に回動
する制御であり、たとえば荷台２０に積載した土
砂等を本体を走行させつつ落下させるような作業
が必要な場合に実施される。

第６図は本案装置が装備されている運搬車の要
部油圧回路図である。

図中３２及び４３は前述の油圧シリンダであ
り、共に４ポート３位置切換え型の電磁方向制御
弁Ｖ２，Ｖ３により圧油の給排が行われる。両電
磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３はそれぞれ、ソレノイド
Su２，Su３が励磁されるとそれぞれ切換え位置
ｕとなつて進出側の油室に圧油が供給され、これ
によりピストンロツド３２Ｒ，４３Ｒが進出して
副フレーム３０が主フレーム１０から離隔する方
向（フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FO
は0°→15°、荷台２０は前下がり）へ、または上
部フレーム４０が副フレーム３０から離隔する方
向（リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROは0°
→＋60°、荷台２０は前上がり）へそれぞれ上方
へ回動されて傾斜が大となり、逆にソレノイド
Sd２，Sd３が励磁されるとそれぞれ切換え位置
ｄとなつて退入側の油室に圧油が供給され、これ
によりピストンロツド３２Ｒ，４３Ｒが退入して
副フレーム３０が主フレーム１０に接近する方向
（フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FOは−
15°→0°、荷台２０は前上がり）へ、または上部
フレーム４０が副フレーム３０に接近する方向
（リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROは＋60°
→0°、荷台２０は前下がり）へそれぞれ下方へ回
動されて傾斜が小となり、両ソレノイドSu２、
Sd２またはSu３，Sd３が共に励磁されない場合
は中立位置ｎとなつて両油圧シリンダ３２，４３
の油室内の圧油は封止されて両ピストンロツド３
２Ｒ，４３Ｒはその時点の位置にロツクされる。

また、両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３は直接油圧
ポンプＰから圧油の供給を受けるのではなく、も
う一つの電磁方向制御弁Ｖ１が両者と油圧ポンプ
Ｐとの間に介装されていて、両電磁方向制御弁Ｖ
２，Ｖ３への圧油供給の切換えを行つている。こ
の切換え用の電磁方向制御弁Ｖ１は４ポート２位
置切換え型であり、そのソレノイドＳ１が消磁さ
れている場合には油圧ポンプＰから吐出された圧
油は前上げ用の油圧シリンダ４３との間に介装さ
れている電磁方向制御弁Ｖ３に供給され、ソレノ
イドＳ１が励磁されている場合には油圧ポンプＰ
から吐出された圧油は前下げ用の油圧シリンダ３
２との間に介装されている電磁方向制御弁Ｖ２に
供給される。

両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３それぞれにに中立
位置ｎがあるにも拘わらずこのように電磁方向制
御弁Ｖ１にて両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３のいず
れかのみに圧油を供給する構成を採つている理由
は、電磁方向制御弁Ｖ１を使用しない場合には両
電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３の各ソレノイドSu２，
Su３，Sd２，Sd３を制御するためには４系統の
信号が必要である。しかし、第６図に示す構成と
する場合には両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３のソレ
ノイドSu２とSu３とを一系統の信号にて、同Sd
２とSd３とを一系統の信号にてそれぞれ制御し、
これと電磁方向制御弁Ｖ１のソレノイドＳ１を制
御する信号とを組合わせることにより、３系統の
信号で両油圧シリンダ３２，４３の制御が可能と
なるからである。

第７図は本案装置の制御回路のブロツク図であ
る。

図中７１はCPU、ROM、RAM等を用いた制
御部であり、アナログ信号が入力される入力ポー
トa₁〜a₄、デジタル信号が入力される入力ポート
d₁〜d₈及びデジタル信号が出力される出力ポート
b₁〜b₃が備えられている。なお、a₀は電源端子で
あり、バツテリ７０からキースイツチ７５を介し
て電源電圧が供給されている。

入力ポートa₁には前述のフロントポジシヨンセ
ンサ５１、即ち副フレーム３０の主フレーム１０
に対する相対的傾斜角（荷台２０の前下げ角度）
を検出するセンサ５１の出力（検出値FO）が与
えられ、同a₂には前述のリアポジシヨンセンサ５
２、即ち上部フレーム４０の副フレーム３０に対
する相対的傾斜角（荷台２０の前上げ角度）を検
出するセンサ５２の出力（検出値RO）が与えら
れ、同a₃には前述の荷台２０の水平面に対する絶
対角を検出する荷台センサ５３の出力（NO）が
それぞれアナログの電気信号にて与えられてい
る。これらの各センサ５１〜５３の検出範囲につ
いて説明しておくと、いずれのセンサも荷台２０
が前上げの状態での検出値を＋、前下げの状態で
の検出値を−としている。従つて、フロントポジ
シヨンセンサ５１の検出範囲は±0°〜−15°、リ
アポジシヨンセンサ５２の検出範囲は±0°〜＋
60°、荷台センサ５３の検出範囲は±15°となつて
いる。

入力ポートd₁にはクラツチセンサ５４が接続さ
れている。このクラツチセンサ５４はクラツチレ
バ３が操作される都度、換言すれば運搬車が発進
または停止を行う都度クラツチレバー３が接触し
てハイレベルの信号を入力ポートd₁に入力するも
のであり、運搬車の発進直後または停止直後にお
ける操作を禁じるものである。なお、このクラツ
チセンサ５４は、たとえばフオトインタラプタ等
の光学センサを使用してもよい。

入力ポートd₂，d₃には前述の操作パネル６のモ
ードスイツチ６１の二つの接点６１Ｍ，６１Ａが
それぞれ接続されている。即ち、モードスイツチ
６１により手動モードが選択された場合には接点
６１Ｍが閉路してハイレベルの信号が入力ポート
d₂に入力され、自動モードが選択された場合には
接点６１Ａが閉路してハイレベルの信号が入力ポ
ートd₃に入力され、平行モードが選択された場合
には両接点６１Ｍ，６１Ａが共に閉路してハイレ
ベルの信号が両入力ポートd₂，d₃に入力されるこ
とにより、制御部７４が選択されるモードの認識
を行う。

入力ポートd₄，d₅には前述の操作パネル６の荷
台スイツチ６２の二つの接点６２ｕ，６２ｄがそ
れぞれ接続されている。即ち，荷台スイツチ６２
が「昇」側へ操作された場合には接点６２ｕが閉
路してハイレベルの信号が入力ポートd₄に入力さ
れ、「降」側へ操作された場合には接点６２ｄが
閉路してハイレベルの信号が入力ポートd₅に入力
されることにより、制御部７４が荷台２０を上昇
させる指示または下降させる指示を認識する。

入力ポートa₄には操作パネル６のリフトスイツ
チ６３により設定された荷台２０のリフト位置
（昇降高さ）を表すアナログの電圧信号が与えら
れている。

入力ポートd₆及びd₇には操作パネル６のシリン
ダ速度切換えスイツチ６４の二つの接点６４ｈ，
６４ｌがそれぞれ接続されている。即ち、前述の
如く、モードスイツチ６１により自動モードが選
択された場合には、前上げ用または前下げ用の油
圧シリンダ４３，３２の作動速度の設定がシリン
ダ速度切換えスイツチ６４により可能なのである
が、これにより「速」が選択された場合には接点
６４ｈが閉路してハイレベルの信号が入力ポート
d₆に入力され、「遅」が選択された場合には接点
６４ｌが閉路してハイレベルの信号が入力ポート
d₇に入力され、「中」が選択された場合には両接
点６４ｈ，６４ｌが共に閉路してハイレベルの信
号が両入力ポートd₆，d₇に入力されることによ
り、選択されているシリンダ速度を制御部７４が
認識する。

入力ポートd₈には操作パネル６のバイブレーシ
ヨンスイツチ６５が接続されており、バイブレー
シヨンスイツチ６５がオン操作された場合にはハ
イレベルの信号が入力ポートa₈に入力されて荷台
２０の振動制御の指示を制御部７４が認識する。

一方、出力ポートb₁には、バツテリ７０との間
に前述の電磁方向制御弁Ｖ１のソレノイドＳ１が
介装されたスイツチングトランジスタ７２が接続
されている。従つて、出力ポートb₁からハイレベ
ルの信号が出力されるとソレノイドＳ１が励磁さ
れ、これにより油圧ポンプＰから吐出される圧油
は前下げ用の油圧シリンダ３２に接続された電磁
方向制御弁Ｖ２側へ送給される。逆に出力ポート
b₁から出力されている信号がローレベルの場合に
は、ソレノイドＳ１は消磁され、これにより油圧
ポンプＰから吐出される圧油は前上げ用の油圧シ
リンダ４３に接続された電磁方向制御弁Ｖ３側へ
送給される。

出力ポートb₂には、バツテリ７０との間に前述
の両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３のロツド進出用の
ソレノイドSu２，Su３が並列に介装されたスイ
ツチングトランジスタ７２が接続されている。従
つて、出力ポートb₂からハイレベルの信号が出力
されると両ソレノイドSu２，Su３が共に励磁さ
れる。しかし、油圧シリンダ切換え用の電磁方向
制御弁Ｖ１のソレノイドＳ１が励磁されていない
場合にはソレノイドSu３の励磁のみが実際には
有効となり、逆にソレノイドＳ１が励磁されてい
る場合にはソレノイドSu２の励磁のみが有効と
なる。

出力ポートb₃には、バツテリ７０との間に前述
の両電磁方向制御弁Ｖ２，Ｖ３のロツド退入用の
ソレノイドSd２，Sd３が並列に介装されたスイ
ツチングトランジスタ７３が接続されている。従
つて、出力ポートb₃からハイレベルの信号が出力
されると両ソレノイドSd２，Sd３が共に励磁さ
れるが、上述同様に油圧シリンダ切換え用の電磁
方向制御弁Ｖ１のソレノイドＳ１が励磁されてい
ない場合にはソレノイドSd３の励磁のみが実際
には有効となり、逆にソレノイドＳ１が励磁され
ている場合にはソレノイドSd２の励磁のみが有
効となる。

以上の如く構成された本装置の動作について、
以下に説明する。

第８図は制御部７４の制御処理内容のメインル
ーチンを示すフローチヤートであり、まずこの第
８図のフローチヤートに従つて概略の説明を行
う。

電源が投入されると、制御部７４はまず種々の
初期設定、あるいは各入力ポート及び出力ポート
の定義を行う。この初期設定には、たとえば油圧
シリンダ切換え用のソレノイドＳ１以外の各ソレ
ノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３を励磁する際の
一単位のオン時間Tonを10msとし、実際の励磁
はこのオン時間Tonを４回連続した時間ton
（40ms）とする初期設定、あるいは後述する各フ
ラグ総てをリセツト（＝０）する、等の処理が含
まれている。

ここで、切換え用ソレノイドＳ１以外のソレノ
イドSu２，Su３，Sd２，Sd３の駆動制御につい
て、その内容を示す第９図のフローチヤートに従
つて説明しておく。

ソレノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３等の励磁
はオン時間Ton（10ms）単位で行われ、オン時間
Tonが経過する都度、割込み処理のチエツク等が
行われる。そして、これが４回、即ち初期設定さ
れている時間ton（＝Ton×４）が経過するとソレ
ノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３等は消磁され
る。この後、オフ時間toffが０に設定されている
場合には直ちに次の処理（多くの場合は再度同一
のソレノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３等を時間
ton＝Ton×４に亘つて励磁する処理）が行われ、
またオフ時間toffが０でない場合には時間toffが
経過するまでの間に割込み処理のチエツク等を行
つてオフ時間toffが経過するのを待つた後、次の
処理（多くの場合は再度同一のソレノイドSu２，
Su３，Sd２，Sd３等を時間ton＝Ton×４に亘つ
て励磁する処理）を行う。

従つて、オフ時間toffが０に設定されている場
合に、ソレノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３等の
励磁が指示されるとこれらの各ソレノイドはほぼ
連続的に励磁されることになり、シリンダ速度は
最も高速となる。換言すれば、シリンダ速度切換
えスイツチ６４により「速」が選択されている場
合にはオフ時間toffが０に設定されるのである。
逆に、オフ時間toffが０でない場合に、ソレノイ
ドSu２，Su３，Sd２，Sd３等の励磁が指示され
ると各ソレノイドは断続的に励磁されることにな
り、シリンダ速度はオフ時間toffが０の場合に比
して遅くなる。換言すれば、オフ時間toffが大で
あればある程、シリンダ速度は遅くなる。具体的
には、シリンダ速度切換えスイツチ６４によりシ
リンダ速度「中」が選択されている場合にはオフ
時間toffがオン時間Tonの４倍に設定され、シリ
ンダ速度「遅」が選択されている場合にはオフ時
間toffがオン時間Tonの12倍に設定される。

従つて、ソレノイドSu２，Su３，Sd２，Sd３
等は、シリンダ速度「速」の場合には連続的に励
磁され、「中」の場合にはは励磁と消磁とが40ms
ずつ反復されて断続的に励磁され、「遅」の場合
には40ms間の励磁と120ms間の消磁とが反復さ
れて断続的に励磁される。

以上の如き初期設定が終了すると、制御部７４
はモードスイツチ６１のチエツクを行う。このモ
ードスイツチ６１のチエツクの結果、自動モード
が選択されている場合には、運搬車本体の傾斜に
は拘わらず荷台２０を水平に維持するように制御
が行われる。即ち制御部７４はシリンダ速度切換
えスイツチ６４のチエツクを行い、上述のオフ時
間toffの設定を行う。この処理は上述の如く、オ
フ時間toffをシリンダ速度切換えスイツチ６４に
て選択されているシリンダ速度が「速」の場合に
は０に、「中」の場合にはオン時間Tonの４倍、
即ち40msに、「遅」の場合にはオン時間Tonの12
倍、即ち120msにそれぞれ設定するものである。

次に制御部７４は、荷台２０が取付けられた上
部フレーム４０と副フレーム３０との間の相対傾
斜角を検出しているリアポジシヨンセンサ５２の
検出値RO及び主フレーム１０と副フレーム３０
との間の相対的傾斜角を検出しているフロントポ
ジシヨンセンサ５１の検出値FOを読込み、この
リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROがRO≦0°
（リアポジシヨンセンサ５２の検出範囲は0°〜＋
60°の範囲であるから、RO≦0°は上部フレーム４
０と副フレーム３０とが平行であることを意味し
ている）、またはフロントポジシヨンセンサ５１
の検出値FOがFO≧0°（フロントポジシヨンセン
サ５１の検出範囲は0°〜−15°の範囲であるから、
FO≧0°は副フレーム３０と主フレーム１０とが
平行であることを意味している）のいずれかが成
立する場合にのみ、荷台２０が本体に平行に維持
されるように自動的に制御するための自動サブル
ーチンに進み、他の場合、換言すればリアポジシ
ヨンセンサ５２及びフロントポジシヨンセンサ５
１の検出値RO，FOの双方の絶対値が0°より大で
ある場合（上部フレーム４０が副フレーム３０に
対して離隔する方向に、また副フレーム３０が主
フレーム１０に対して離隔する方向にいずれも回
動されている場合）には自動制御が行われずに、
モードスイツチ６１をチエツクするステツプに戻
る。

従つて、この自動モードを行うには、手動操作
にて上部フレーム４０または副フレーム３０の内
のいずれかの回動角を0°にしておく必要が有る。

さて、モードスイツチ６１をチエツクするステ
ツプにおいて手動モードが選択されていることが
検出された場合には、制御部７４は荷台スイツチ
６２のチエツクを行う。そして、荷台スイツチ６
２が「昇」（又は、「降」）方向に操作されている
場合には、昇降フラグUDをセツト（UD＝１）
した後、手動上昇サブルーチン（又は、手動下降
サブルーチン）に進んで荷台２０を前上がり、即
ち第４図ａ→ｂ→ｃの順（又は、前下がり、即ち
第４図ｃ→ｄ→ａの順）に傾斜させ、このサブル
ーチン終了昇降フラグUDをリセツト（UD＝０）
して荷台スイツチ６２をチエツクするステツプに
戻る。

一方、手動モード時に荷台スイツチ６２が
「昇」または「降」いずれにも操作されていない
場合には、バイブレーシヨンスイツチ６５による
荷台２０の振動が指示されている場合があるた
め、制御部７４はそのチエツクを行う。即ち、ま
ず制御部７４は荷台２０の振動が指示されている
場合にセツトされるバイブレーシヨンフラグＶの
状態を調べ、これがセツト（Ｖ＝１）されている
場合には直ちに、またリセツト（Ｖ＝０）されて
いる場合にはモードスイツチ６１の操作状態をチ
エツクした後にバイブレーシヨンスイツチ６５が
オンされているか否かをチエツクするステツプに
進む。これは、荷台２０の振動操作をモードスイ
ツチ６１の操作によるモードの変更に優先させる
ためでる。そして、バイブレーシヨンスイツチ６
５がオン操作されていない場合にはバイブレーシ
ヨンフラグＶをリセツトしてモードスイツチ６１
をチエツクするステツプに戻り、バイブレーシヨ
ンスイツチ６５がオン操作されている場合には、
荷台２０を振動制御するための振動サブルーチン
に進み、このサブルーチン終了後にバイブレーシ
ヨンフラグＶをセツトし、荷台スイツチ６２をチ
エツクするステツプに戻る。

従つて、手動モード時にバイブレーシヨンスイ
ツチ６５がオン操作されている間には、モードス
イツチ６１を操作して他の自動モード、平行モー
ドに切換えることはできない。

モードスイツチ６１により平行モードが選択さ
れた場合には、制御部７４は上部フレーム４０と
副フレーム３０の回動角をいずれも0°として荷台
２０を本体に対して平行（第４図ａの状態）に
し、この状態でリフトスイツチ６３による荷台２
０の上昇（リフトアツプ）の指示が有つた場合に
は荷台２０の昇降（第４図ｅに示す如く）を行
う。

まず制御部７４はリフトスイツチ６３がオフ状
態であるか否かを調べる。これは、危険防止、荷
崩れ防止等のため荷台２０の昇降は、一旦上部フ
レーム４０及び副フレーム３０双方の回動角を共
に0°として荷台２０を本体に対して平行な状態
（第４図ａの状態）としてから行うようにしてい
るためである。リフトスイツチ６３がオフであれ
ば、制御部７４は上部フレーム４０及び副フレー
ム３０双方の回動角を共に0°として荷台２０を本
体に対して平行にするための平行サブルーチンに
進み、このサブルーチン終了後に再度リフトスイ
ツチ６３の設定値Ｌを読取つた後、荷台２０を本
体に対して平行な状態で昇降させるためのリフト
サブルーチンに進み、このリフトサブルーチン終
了後はモードスイツチ６１をチエツクするステツ
プに戻る。

次に自動サブルーチンについて説明する。この
自動サブルーチンは、前述の如く、モードスイツ
チ６１により自動モードが選択された場合に、本
体の傾斜状態の如何に拘わらず、荷台２０を本体
に対して常に水平になるよう制御するためのサブ
ルーチンである。第１０図はこの自動サブルーチ
ンの内容を示すフローチヤートである。

前述の如く、モードスイツチ６１により自動モ
ードが選択されると、シリンダ速度切換えスイツ
チ６４によりシリンダ速度が設定され、またリア
ポジシヨンセンサ５２あるいはフロントポジシヨ
ンセンサ５１のいずれかの検出値RO、FOが0°、
即ち上部フレーム４０と副フレーム３０とがまた
は副フレーム３０と主フレーム１０とが平行であ
れば、この自動サブルーチンの処理が行われる。

最初に制御部７４は荷台センサ５３の検出値
NOを読取るが、クラツチセンサ５４がオンして
いる場合、即ち運搬車本体が走行状態から停止状
態に、あるいはその逆に状態変化した場合には、
このクラツチセンサ５４がオフした後１秒経過す
るまでは処理を開始しない。さて、クラツチセン
サ５４のオフにより処理が開始されたると、制御
部７４は荷台センサ５３の検出値NOに応じて制
御を行う。即ち、荷台センサ５３の検出値NOが
±1°の範囲である場合には、荷台２０は水平、具
体的には主フレーム１０と副フレーム３０とが平
行であり且つ副フレーム３０と上部フレーム４０
とが平行な状態（第４図ａの状態）であるとして
何等の制御も行わない。しかしたとえば荷台セン
サ５３の検出値NOが＋1°より大（荷台２０の前
部が後部より高い状態、即ち前上がり）であり、
且つ＋4°より大である場合には、荷台２０の前部
を比較的迅速に自動的に下降されるための自動下
降サブルーチンの処理を行い、＋1°より大ではあ
るが＋4°以下の場合には、荷台２０の前部を比較
的緩慢に降下させるための前下げ速度制限サブル
ーチンの処理を行う。逆に、荷台センサ５３の検
出値NOが−1°より小（荷台２０の後部が前部よ
り高い状態、即ち前下がり）であり、且つ−4°よ
り小である場合には、荷台２０の前部を比較的迅
速に自動的に上昇させるための自動上昇サブルー
チンの処理を行い、−1°より小ではあるが−4°以
上の場合には、荷台２０の前部を比較的緩慢に上
昇させるための前上げ速度制限サブルーチンの処
理を行う。

第１１図は自動下降サブルーチンの、第１２図
は自動上昇サブルーチンのそれぞれフローチヤー
トを示している。

自動下降サブルーチンは荷台２０が水平面に対
して前上がり状態にある場合に行われる処理であ
る。この自動下降サブルーチンは、まずリアポジ
シヨンセンサ５２の検出値ROを読込むことから
始められ、このリアポジシヨンセンサ５２の検出
値ROが0°でない場合、即ち副フレーム３０に対
して上部フレーム４０が前上がり方向に離隔して
いる場合には、ソレノイドSd３を励磁して前上
げ用の油圧シリンダ４３のピストンロツド４３Ｒ
を退入させて上部フレーム４０を副フレーム３０
に対して前下がり方向に、即ち副フレーム３０に
接近する方向に下降回動させて両者を接近させる
ことにより荷台２０を前下がり方向（より水平に
近付く方向）に回動させるものである。一方、リ
アポジシヨンセンサ５２の検出値ROが0°の場合
には上述の如き上部フレーム４０を副フレーム３
０に接近する方向に下降回動させる制御は不可能
であるから、フロントポジシヨンセンサ５１の検
出値FOを読込み、これがその回動限界である0°
より小であればソレノイドＳ１，Su２を励磁し
て前下げ用の油圧シリンダ３２のピストンロツド
３２Ｒを進出させて副フレーム３０を主フレーム
１０に対して前下がり方向に上昇回動させて両者
を離隔させることにより、荷台２０を前下がり方
向（水平面に近付く方向）に回動させるものであ
る。

これに対して、自動上昇サブルーチンは荷台２
０が水平面に対して前下がり状態にある場合に行
われる処理である。この自動上昇サブルーチン
は、まずフロントポジシヨンセンサ５１の検出値
FOを読込むことから始められ、このフロントポ
ジシヨンセンサ５１の検出値FOが0°でない場合、
即ち主フレーム１０に対して副フレーム３０が前
下がりに傾斜していて荷台２０が水平面より前下
がり状態で且つフロントポジシヨンセンサ５１の
検出値FOが−15°である場合には、それ以上に副
フレーム３０を主フレーム１０に対して前下がり
方向に回動させた場合には荷崩れ等の危険性が予
想されるため、制御は行われない。しかし、フロ
ントポジシヨンセンサ５１の検出値FOが0°より
大で15°未満の場合には、ソレノイドＳ１及びSd
２を励磁して前下げ用の油圧シリンダ３２のピス
トンロツド３２Ｒを退入させることにより副フレ
ーム３０を主フレーム１０に対して前上がり方向
に回動して両者を接近させて荷台２０を前上がり
方向（水平面に近付く方向）に回動させるもので
ある。一方、フロントポジシヨンセンサ５１の検
出値FOが0°の場合には上述の如き副フレーム３
０を主フレーム１０に接近させる制御は不可能で
あるから、制御部７４はリアポジシヨンセンサ５
２の検出値ROを読込み、これが＋30°未満であれ
ばソレノイドSu３を励磁して前上げ用の油圧シ
リンダ４３のピストンロツド４３Ｒを進出させて
上部フレーム４０を副フレーム３０に対して前上
がり方向に回動させることにより両者を離隔させ
て、荷台２０を前上がり方向（水平面に近付く方
向）に回動させるものである。なお、この際にリ
アポジシヨンセンサ５２の検出値ROが＋30°以上
の場合には荷崩れ等の危険性が予想さるため制御
は行われない。

前上げ速度制限サブルーチン及び前下げ速度制
御サブルーチンは、荷台２０を傾斜させあるいは
昇降させる場合に、たとえば副フレーム３０の主
フレーム１０側への回動限界（フロントポジシヨ
ンセンサ５１の検出値FOが負の値から0°に近付
く）あるいは上部フレーム４０の副フレーム３０
側への回動限界（リアポジシヨンセンサ５２の検
出値ROが正の値から0°に近付く）に接近するに
伴つてその回動速度（具体的には油圧シリンダ３
２，４３のピストンロツド３２Ｒ，４３Ｒの進
出・退入速度）を比較的緩慢に行わせる処理であ
り、各センサの検出値に応じてソレノイドSu２，
Su３，Sd２，Sd３等の励磁の際のオフ時間toff
を大とすることにより実行される。

第１３図は前下げ速度制限サブルーチンの処理
内容を示すフローチヤートである。このサブルー
チンにおいては、まず後述する平行モードの平行
サブルーチンにてセツトされる平行フラグの状態
が調べられる。そして平行フラグがセツトされて
いない場合には荷台センサ５３の検出値NOを読
込み、平行フラグがセツトされている場合には、
リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROを読込ん
でこの値をNOに置換する。次に、シリンダ速度
切換えスイツチ６４をチエツクしてシリンダ速度
として「遅」が選択されている場合にはオフ時間
toffをオン時間Tonの12倍に、またシリンダ速度
として「中」、「速」が選択されている場合にはオ
フ時間toffをオン時間Tonの４倍にそれぞれ設定
した後、荷台センサ５３（又は、リアポジシヨン
センサ５２）の検出値NO，ROがシリンダ速度
として「遅」が選択されている場合には2°以下に
なるまで、「中」、「速」が選択されている場合に
は3°になるまで前述の自動下降サブルーチンの処
理を反復する。なお、シリンダ速度が「中」、
「速」の場合には荷台センサ５３（又は、リアポ
ジシヨンセンサ５２）の検出値NO，ROがそれ
ぞれ3°以下2°まではオフ時間toffがオン時間Ton
の12倍に設定されてやや緩慢なシリンダ速度とな
る。そして、荷台センサ５３（又は、リアポジシ
ヨンセンサ５２）の検出値NO，ROが2°以下とな
るとシリンダ速度切換えスイツチ６４によるシリ
ンダ速度の選択には拘わらずオフ時間toffがオン
時間Tonの22倍に設定されて、シリンダ速度が比
較的緩慢にされて自動下降サブルーチンの処理が
行われ、荷台センサ５３（又は、リアポジシヨン
センサ５２）の検出値NO，ROが1°以下になると
処理は終了する。そして最後に平行フラグがセツ
トされている場合にはリアポジシヨンセンサ５２
の検出値ROとしてNOが置換される。

一方、第１４図に示したフローチヤートは前上
げ速度制限サブルーチンを示しているが、この前
上げ速度制限サブルーチンは、荷台センサ５３
（又は、リアポジシヨンセンサ５２）の検出値
NOが上述の前下げ速度制限サブルーチンでは正
から0°に近付くのに対して負から0°に近付く他は
基本的には上述の前下げ速度制限サブルーチンと
同一の処理であるから、説明は省略する。

このように前下げ速度制限サブルーチン及び前
上げ速度制限サブルーチンでは、荷台センサ５３
の検出値NOが0°に近付くに従つて、換言すれば
荷台２０が水平になるに従つて、各ソレノイド
Su２，Su３，Sd２，Sd３等のオン時間Tonに対
してオフ時間toffがより長く設定されるため、油
圧シリンダ３２，４３のピストンロツド３２Ｒ，
４３Ｒはより緩慢に進出・退入されることにな
り、従つて荷台２０の回動がより緩慢に行われ
る。

次の手動モード時の制御について説明する。

モードスイツチ６１により手動モードが選択さ
れた場合には、制御部７４は次に荷台スイツチ６
２をチエツクする。この際、荷台スイツチ６２が
「昇」側に操作されている場合には昇降フラグ
UDがセツトされて手動上昇サブルーチンの処理
が行われ、これにより荷台２０の上昇制御が行わ
れ、荷台スイツチ６２が「降」側に操作されてい
る場合には昇降フラグUDがセツトされて手動下
降サブルーチンの処理が行われ、これにより荷台
２０の下降制御が行われ、共にそれぞれのサブル
ーチンの終了後に昇降フラグUDがリセツトされ
る。

第１５図は手動上昇サブルーチンの、第１６図
は手動下降サブルーチンの処理内容をそれぞれ示
すフローチヤートである。

手動上昇サブルーチンでは、制御部７４はリア
ポジシヨンセンサ５２の検出値ROをまず読込
み、これが60°になるまで、即ち荷台２０が取付
けられている上部フレーム４０が副フレーム３０
から離隔する方向に前上がりに上昇回動されその
回動限界になるまでソレノイドSu３の励磁が行
われる。そして、その後制御部７４はフロントポ
ジシヨンセンサ５１の検出値FOを読込み、これ
が−15°になるまで、即ち副フレーム３０が主フ
レーム１０から離隔する方向でソレノイドＳ１，
Su２を励磁する。

換言すれば、手動モードにて荷台２０を上昇さ
せる際には、まず荷台２０が取付けられている上
部フレーム４０が副フレーム３０から離隔する方
向に回動限界まで前上がり方向に回動されて傾斜
角60°にされ、その後副フレーム３０が主フレー
ム１０から離隔する方向に回動限界の−15°にま
で前下がり方向に回動され、結果的に荷台は45°
の傾斜角にされる。

これに対して手動下降サブルーチンでは、制御
部７４はまずリアポジシヨンセンサ５２の検出値
ROをまず読込み、これが0°になるまで、即ち荷
台２０が取付けられている上部フレーム４０が副
フレーム３０に接近する方向に前下がりに下降回
動されて両者が平行になるまでソレノイドSd３
の励磁が行われる。そして、その後制御部７４は
フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FOを読
込み、これが0°になるまで、即ち副フレーム３０
が主フレーム１０に接近する方向に前上がりに下
降回動をして両者が平行になるまでソレノイドＳ
１，Sd２を励磁する。

換言すれば、手動モードにて荷台２０を下降さ
せる際には、まず荷台２０が取付けられている上
部フレーム４０が副フレーム３０に接近して平行
になるまで前下がり方向に回動され、その後上部
フレーム４０と平行になつた副フレーム３０が主
フレーム１０に接近して平行になるまで前上がり
方向に回動される。ところで、手動モード時には
バイブレーシヨンスイツチ６５の操作により荷台
２０のバイブレーシヨン、即ち荷台２０を反復し
て上下動させることが可能である。この操作は、
たとえば運搬車本体を徐行させつつ荷台２０に載
置した土砂等を散布するような場合に行われる。
以下、バイブレーシヨンスイツチ６５による荷台
２０の振動制御時の振動サブルーチン処理につい
て、その内容を示す第１７図のフローチヤートに
従つて説明する。なお、この荷台２０の振動制御
は前上げ用の油圧シリンダ４３により上部フレー
ム４０を副フレーム３０に対して上下動させるこ
とにより実行される。

まず制御部７４はリアポジシヨンセンサ５２の
検出値ROを読込み、これが＋5°以下である場合
にはこの振動サブルーチンの処理は行われない。
これは、後述する如く、振動サブルーチンによる
荷台２０の振動が、荷台２０の現在位置と、これ
から下方へ5°の範囲にて行われるために、上部フ
レーム４０が副フレーム３０に対して相対的に＋
5°以上回動されていない場合には荷台２０を上下
動させる余裕が無いからである。

一方リアポジシヨンセンサ５２の検出値FOが
57°以上の場合には、荷台２０の上下動は上部フ
レーム４０の副フレーム３０に対する回動限界で
ある＋60°から下方へ5°の範囲にて行われる。

さて、いまリアポジシヨンセンサ５２の検出値
ROが＋5°より大で且つ＋57°より小の場合には、
まずオフ時間toffが０に設定され、ソレノイドSd
３が励磁されて上部フレーム４０が副フレーム３
０に接近する方向へ前下がりに下降回動される。
そしてこの間に制御部７４はリアポジシヨンセン
サ５２の検出値を読込んでＲ１とし、これがソレ
ノイドSd３励磁前の検出値ROから5°差引いた値
RO−５になるまでソレノイドSd３の励磁を継続
する。換言すれば、上部フレーム４０は5°前下が
りに、即ち副フレーム３０に接近する方向へ回動
される。但し、リアポジシヨンセンサ５２の検出
値Ｒ１が0°になつた場合にはソレノイドSd３を消
磁して荷台２０の副フレーム３０に接近する方向
への回動を停止する。そして、荷台２０が取付け
られている上部フレーム４０が副フレーム３０に
接近する方向へ下降回動して5°接近するとソレノ
イドSd３は消磁され、次にはソレノイドSu３が
励磁される。このソレノイドSu３の励磁の間に
制御部７４はリアポジシヨンセンサ５２の検出値
を読込んでＲ２とし、これが最初に上部フレーム
４０が前下がりに下方へ、即ち副フレーム３０に
接近する方向へ下降回動される前のリアポジシヨ
ンセンサ５２の検出値ROに等しくなるまでソレ
ノイドSu３の励磁、換言すれば上部フレーム４
０の副フレーム３０から離隔する方向への上昇回
動が行われる。

以上の制御により、荷台２０が最初の位置とそ
れより5°下方、即ち副フレーム３０に5°接近した
位置との間を１往復したことになるが、この制御
がバイブレーシヨンスイツチ６５が操作されてい
る間反復されて荷台２０の振動制御が実行され
る。

次に、上部フレーム４０と副フレーム３０との
間の相対的回動角が＋57°以上（但し、＋60°以下）
の場合の制御について説明する。この場合には、
まず制御部７４はオフ時間toffを０に設定し、ソ
レノイドSd３を励磁して上部フレーム４０を副
フレーム３０に接近する方向へ前下がりに下降回
動する。そしてこの間に制御部７４はリアポジシ
ヨンセンサ５２の検出値を読込んでＲ３とし、こ
れがソレノイドSd３励磁前の検出値ROから5°差
引いた値RO−５になるまでソレノイドSd３の励
磁を継続する。換言すれば、上部フレーム４０は
5°前下がりに下降回動される。そして、荷台２０
が取付けられている上部フレーム４０が副フレー
ム３０の方向へ下降回動して5°接近すると制御部
７４はソレノイドSd３を消磁し、次にソレノイ
ドSu３を励磁する。このソレノイドSu３の励磁
の間には制御部７４はリアポジシヨンセンサ５２
の検出値Ｒ４を読込み、これが上部フレーム４０
がその回動上限、即ち副フレーム３０に対する回
動角が＋60°になるまでソレノイドSu３を励磁、
換言すれば上部フレーム４０を副フレーム３０か
ら離隔する方向へ上昇回動する。

以上の制御により、荷台２０が取付けられた上
部フレーム４０は最初の位置から5°副フレーム３
０に接近する方向へ下降回動され、続いてその回
動上限である副フレーム３０との回動角＋60°の
位置まで副フレーム３０から離隔する方向へ上昇
回動される。そして、引き続きバイブレーシヨン
スイツチ６５が操作されている場合には、上部フ
レーム４０は副フレーム３０に対する回動角＋
60°の位置とそれから5°だけ副フレーム３０に接
近した位置との間で反復して上下動される。

次に、平行モード及びこの平行モード時に操作
可能なリフト制御について説明する。

モードスイツチ６１にて平行モードが選択され
ると、荷台２０が運搬車本体に対して平行でない
状態にあつても、上部フレーム４０と副フレーム
３０とが平行に、また副フレーム３０と主フレー
ム１０とが平行にされ、荷台２０は運搬車本体に
最も接近した状態（第４図ａに示す状態）で平行
になる。そして、この後リフトスイツチ６３が操
作されると、荷台２０と運搬車本体の平行な状態
が維持されたままで荷台２０の運搬車本体に対す
る昇降（その上限は第４図ｅに示す如く上部フレ
ーム４０の副フレーム３０に回動角が＋15°、副
フレーム３０の主フレーム１０に対する回動角が
−15°である）が可能となる。この操作は、たと
えば他のトラツク等の荷台との間で積荷を積み下
ろしするような場合に、両者の荷台相互間の高さ
位置を同一に揃えることが可能となるため非常に
有効である。

さて、前述の如く、モードスイツチ６１にて平
行モードが選択されると制御部７４はリフトスイ
ツチ６３がオフ状態であるか否かを調べる。そし
て、このリフトスイツチ６３がオフ状態であれ
ば、荷台２０を運搬車本体に対して最も近い位置
で平行な状態にするための平行サブルーチンの処
理を行う。第１８図ａ，ｂはこの平行サブルーチ
ンの処理内容を示すフローチヤートである。

平行サブルーチンの処理が開始されると制御部
７４はまず平行フラグＨをセツト（＝０）する。
制御部７４は、次にフロントポジシヨンセンサ５
１の検出値FO及びリアポジシヨンセンサ５２の
検出値ROを読込み、フロントポジシヨンセンサ
５１の検出値FOが−1°以上（但し、0°以下）の場
合にはフロントフラグFFをセツト（＝１）し、
またリアポジシヨンセンサ５２の検出値ROが＋
1°以下（但し、0°以上）の場合にはリアフラグRF
をセツト（＝１）する。

これ以降の処理は、両フラグFF，RFが共にセ
ツト状態の場合（−1°≦FO≦0°且つ0°≦RO≦＋
1°、即ち両検出値FO，ROの絶対値が共に１以
上）、一方のフラグFFまたはRFがセツト状態で
他方がリセツト状態の場合（−1°≦FO≦0°且つ
RO＞＋1°、またはFO＜−1°且つ0°≦RO≦＋1°）
あるいは両フラグFF，RFが共にリセツト状態の
場合（FO＜−1°且つRO＞＋1°）の４通りの場合
に分けて実行される。

まず、両フラグFF，RFが共にセツト状態の場
合（−1°≦FO≦0°且つ0°≦RO≦＋1°）には、上
部フレーム４０は副フレーム３０と平行且つ副フ
レーム３０は主フレーム１０と平行と見做され、
荷台２０が本体からリフトアツプされることなく
荷台２０と本体とが平行（第４図ａの状態）であ
るから、この制御は行われない。

フロントフラグFFがセツト、リアフラグRFが
リセツト状態の場合（−1°≦FO≦0°、RO＞＋1°）
には、副フレーム３０は主フレーム１０と平行で
あるから、荷台２０が取付けられている上部フレ
ーム４０のみを副フレーム３０に接近する方向に
前下がりに下降回動させて副フレーム３０と平行
にすればよい。従つて、制御部７４は、リアポジ
シヨンセンサ５２の検出値ROが＋4°以上であれ
ば＋4°になるまで直接ソレノイドSd３を励磁して
上部フレーム４０副フレーム３０に接近する方向
に比較的迅速に前下がりに下降回動させ、リアポ
ジシヨンセンサ５２の検出値ROが＋4°以下であ
れば前下げ速度制限サブルーチンの処理を行つて
荷台２０の前部を比較的緩慢に前下がり方向に下
降回動させる。

逆に、フロントフラグFFがリセツト、リアフ
ラグRFがセツト状態の場合（FO≦−1°、0°≦RO
≦＋1°）には、上部フレーム４０は副フレーム３
０と平行であるから、副フレーム３０を主フレー
ム１０に接近する方向に回動させて主フレーム１
０と平行にすればよい。従つて、制御部７４は、
フロントポジシヨンセンサ５１の検出値ROが−
4°以下の場合には−4°になるまで直接ソレノイド
Ｓ１及びSd２を励磁して副フレーム３０を比較
的迅速に主フレーム１０に接近する方向に下降回
動させ、フロントポジシヨンセンサ５１の検出値
ROが−4°以上0°未満の場合には前上げ速度制限
サブルーチンの処理を行つて副フレーム３０を主
フレーム１０に接近する方向へ比較的緩慢に下降
回動させ、これにより荷台２０の前部を比較的緩
慢に前上がり方向に回動させる。

両フラグFF，RFが共にリセツト状態の場合
（FO＜−1°、RO＞＋1°）の処理は第１８図ｂに
示す如くである。なおこの場合にも、FO，ROの
絶対値が共に＋4°より大である場合、共に＋4°以
下の場合、一方が4°以下で他方が＋4°より大の場
合の４通りの場合に分けて処理される。

まずフロントポジシヨンセンサ５１の検出値
FOが−4°以上でリアポジシヨンセンサ５２の検
出値ROが＋4°以下の場合には、第１８図ｂに１
８ｂにて示したステツプへ処理が進む。この１８
ｂ以降の処理において、制御部７４は前下げ速度
制限サブルーチン及び前上げ速度制限サブルーチ
ンを１回づつ行つた後、両ポジシヨンセンサ５
１，５２の検出値FO，ROを読込むステツプに処
理を戻す。従つて、以上の処理が両ポジシヨンセ
ンサ５１，５２の検出値RO，FOの絶対値のいず
れかが＋4°以下（RO≧4°またはFO≦4°）になる
まで反復されて、上部フレーム４０は副フレーム
３０に接近する方向に、また副フレーム３０は主
フレーム１０に接近する方向にそれぞれ比較的緩
慢に回動下降される。

フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FOが
−4°より小で且つリアポジシヨンセンサ５２の検
出値ROが＋4°以下の場合には、制御部７４はま
ずソレノイドＳ１及びSd２を励磁して主フレー
ム１０を副フレーム３０との間の相対的回動角が
＋4°以下になるまで副フレーム３０を主フレーム
１０に接近する方向に下降回動させた後、前述の
１８ｂのステツプに進む。

フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FOが
−4°より小で且つリアポジシヨンセンサ５２の検
出値ROが＋4°より大の場合には、制御部７４は
まずフロントポジシヨンセンサ５１の検出値FO
の1/2の値を算出してこの値をＹとし、この値Ｙ
が−4°になるまで、換言すればフロントポジシヨ
ンセンサ５１の検出値FOが−8°になるまでソレ
ノイドＳ１及びSd２を励磁して副フレーム３０
を主フレーム１０に接近する方向に下降回動させ
る（但し、値Ｙが最初から−4°以上の場合にはこ
の処理は省略される）。このようにして値Ｙが−
4°（フロントポジシヨンセンサ５１の検出値FOが
−8°）以下になると、値Ｙを荷台センサ５３の検
出値NOに置換して前上げ速度制限サブルーチン
に処理を移す。この前上げ速度制限サブルーチン
終了後、制御部７４はリアポジシヨンセンサ５２
の検出値ROの1/2の値を算出してこの値をＺと
し、この値Ｚが＋4°になるまで、換言すればリア
ポジシヨンセンサ５２の検出値FOが＋8°になる
までソレノイドSd３を励磁して上部フレーム４
０を副フレーム３０に接近する方向に下降回動さ
せる（但し、値Ｚが最初から＋8°以下の場合には
この処理は省略される）。このようにして値Ｚが
＋8°（リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROが＋
8°）以下になると、値Ｚを荷台センサ５３の検出
値NOに置換して前下げ速度制限サブルーチンに
処理を移す。

以上の一連の処理により、両ポジシヨンセンサ
５１，５２の検出値FO，ROは共にその絶対値が
＋8°以下（FO≧−8°、RO≦＋8°）となつている。

次に制御部７４はフロントポジシヨンセンサ５
１の検出値FOが−4°より小であればこれが−4°に
なるまでソレノイドＳ１、及びSd２を励磁して
副フレーム３０を主フレーム１０に接近させる方
向に下降回動させ、この後前上げ速度制限サブル
ーチンの処理を行う。そして更に、制御部７４は
リアポジシヨンセンサ５２の検出値ROが＋4°よ
り大であればこれが＋4°になるまでソレノイドSd
３を励磁して上部フレーム４０を副フレーム３０
に接近させる方向に下降回動させ、この後前上げ
速度制限サブルーチンの処理を行う。

従つて、平行サブルーチンの処理が開始された
時点において、リアポジシヨンセンサ５２の検出
値ROが＋4°より大で且つフロントポジシヨンセ
ンサ５１の検出値FOが−4°より小の場合、即ち
共にその絶対値が4°より大の場合には、まず両検
出値RO，FOの絶対値が共に8°になるように必要
に応じて上部フレーム４０及び副フレーム３０が
下降回動され、次に両検出値RO，FOの絶対値が
共に4°になるように必要に応じて上部フレーム４
０及び副フレーム３０が下降回動され、この後前
上げ速度制限サブルーチン及び前下げ速度制限サ
ブルーチンが反復されて徐々に荷台２０が運搬車
本体に平行な状態にされる。

さて、上述のようにして平行サブルーチンの処
理が行われた後にはリフトスイツチ６３にて荷台
２０の本体に対する高さ位置を設定することによ
り、荷台２０の昇降制御が可能である。この荷台
２０を昇降制御するためのリフトサブルーチンの
制御内容を第１９図のフローチヤートに示す。

まず、制御部７４はフラグDRP，DFRをリセ
ツトした後、リフトスイツチ６３の設定値Ｌ、リ
アポジシヨンセンサ５２の検出値RO、フロント
ポジシヨンセンサ５１の検出値FOをそれぞれ読
込む。そして、リフトスイツチ６３の設定値Ｌか
らリアポジシヨンセンサ５２の検出値ROを差し
引いた値DR（＝Ｌ−RO）、及びリフトスイツチ
６３の設定値Ｌからフロントポジシヨンセンサ５
１の検出値FOを差し引いた値DF（＝Ｌ−FO）を
それぞれ算出する。

そして、DR＜DF且つDF＞1°の場合には荷台
２０をリフトアツプするための制御がソレノイド
Ｓ１及びSu２を励磁して副フレーム３０を主フ
レーム１０から離隔する方向へ上昇回動すること
により実行され（但し、DF≦2°の場合にはオフ
時間toffをオン時間Tonの22倍として比較的緩慢
に）、DR＜DF且つDF＜−1°の場合には荷台２０
をリフトダウンするための制御がソレノイドＳ１
及びSu２を励磁して副フレーム３０を主フレー
ム１０に接近する方向に回動して荷台２０の後部
を下降回動することにより行われ（但し、DF≧
−2°の場合にはオフ時間toffをオン時間Tonの22
倍として比較的緩慢に）てへ戻り、−1°≦DF≦
1°の場合にはソレノイドの励磁制御は行わずにフ
ラグDFRのセツトのみを行つた後、フラグDRP
がセツトされている場合にはへ戻り、リセツト
されている場合には制御を終了する。

これに対して、DR≧DFの場合には上述の処理
において値DRに代えて値DFが使用されるため、
ソレノイドSu３，Sd３を励磁して上部フレーム
４０を副フレーム３０から離隔する方向または接
近する方向へ回動して荷台２０の前部を上昇回動
させて荷台２０をリフトアツプし、あるいは荷台
２０の前部を下降回動させて荷台２０をリフトダ
ウンさせる制御が行われる。そして、荷台２０が
水平を通り越してその値DF（又は、値DR）が−
1°になるとフラグDFR（又は、DPR）をセツトし
てへ戻る。この後は荷台２０のそれまでとは逆
側を上昇（又は、下降）回動して荷台２０のリフ
トアツプ（又は、リフトダウン）が行われ、再度
荷台２０が水平を通り越して値DR（又は、値DF）
が−1°になるとフラグDFR（又は、DPR）がセツ
トされているため、このリフトサブルーチンの処
理は一旦終了する。そして、荷台２０がリフトス
イツチ６３にて設定された高さ位置にまでリフト
アツプされた場合にはDR＝０となつて処理を終
了する。従つて、このリフトサブルーチンでは、
最初は2°の場合も有り得るが、通常は1°づつ荷台
２０の前後部が交互に上昇して荷台２０全体がリ
フトアツプし、あるいは下降して荷台２０全体が
リフトダウンする。

〔効果〕

以上に詳述した如く、本考案によれば、運搬車
本体の前傾あるいは後傾に拘わらず、荷台を常に
水平に維持する制御が可能であるが、この制御は
上部フレームが副フレームと平行であるか、また
は副フレームが主フレームと平行であるかのいず
れかの場合にのみ開始される。従つて、制御装置
は平行であるフレーム相互間の回動角を検出して
いるセンサ（検出値＝0°）を基準として以後の制
御を行なえるので制御が容易となり、制御装置の
負荷が軽減される。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図は本考案の荷台姿勢装置を装備した運搬車の略
示斜視図、第２図はその右側面から見た側断面
図、第３図は第２図の平面図、第４図は運搬車の
荷台２０の各姿勢を示す模式図、第５図は操作パ
ネルの模式図、第６図は運搬車の要部油圧回路
図、第７図は本案装置の制御回路のブロツク図、
第８図は制御部の処理内容を示すメインルーチン
のフローチヤート、第９図は油圧シリンダ駆動用
のソレノイドの制御方法を示すフローチヤート、
第１０図は自動サブルーチンのフローチヤート、
第１１図は自動下降サブルーチンのフローチヤー
ト、第１２図は自動上昇サブルーチンのフローチ
ヤート、第１３図は前下げ速度制限サブルーチン
のフローチヤート、第１４図は前上げ速度制限サ
ブルーチンのフローチヤート、第１５図は手動上
昇サブルーチンのフローチヤート、第１６図は手
動下降サブルーチンのフローチヤート、第１７図
は振動サブルーチンのフローチヤート、第１８図
は平行サブルーチンのフローチヤート、第１９図
はリフトサブルーチンのフローチヤートである。Ｓ１，Su２，Su３，Sd２，Sd３…ソレノイ
ド、３…クラツチレバ、６…操作パネル、１０…
主フレーム、１１…クローラ、１２…シヤーシ、
２０…荷台、３０…副フレーム、３２…油圧シリ
ンダ、４０…上部フレーム、４３…油圧シリン
ダ、５１…フロントポジシヨンセンサ、５２…リ
アポジシヨンセンサ、５３…荷台センサ、６１…
モードスイツチ、６２…荷台スイツチ、６３…リ
フトスイツチ、６４…シリンダ速度切換えスイツ
チ、６４…バイブレーシヨンスイツチ、７４…制
御部。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】走行装置を装備した主フレームの前後方向一側
端部にその前後方向一側端部を枢支されてその前
後方向他側端部を上下回動可能に構成された副フ
レームの前記主フレームに対する回動角を検出す
るための第一のセンサと、前記副フレームの前後方向他側端部にその前後
方向一側端部を枢支されてその前後方向他側端部
を上下回動可能に構成された上部フレームの前記
副フレームに対する回動角を検出するための第二
のセンサと、前記上部フレームに取付けられた荷台の水平面
に対する絶対角を検出するための第三のセンサと
を備え、前記第三のセンサの検出結果に従つて前記荷台
を水平状態に制御すべき指示が与えられた場合に
は、前記第二のセンサが前記上部フレームと前記
副フレームとが平行であることを検出している場
合、または前記第一のセンサが前記副フレームと
前記主フレームとが平行であることを検出してい
る場合にのみ、前記制御を開始すべくなしたこと
を特徴とする運搬車の荷台姿勢制御装置。