JPS6220941A - トルク伝達方法および装置 - Google Patents
トルク伝達方法および装置Info
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- JPS6220941A JPS6220941A JP15810085A JP15810085A JPS6220941A JP S6220941 A JPS6220941 A JP S6220941A JP 15810085 A JP15810085 A JP 15810085A JP 15810085 A JP15810085 A JP 15810085A JP S6220941 A JPS6220941 A JP S6220941A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 98
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、トルク伝、遠方法および装置に関する。
［従来の技術］
一般に、原動部と従動部の間には、従動部に必要とされ
るトルクを確実に伝達するとともに、上記必要とされる
許容トルクの範囲外の異常トルクの伝達を遮断可能とす
るトルク伝達装置が設けられている。このトルク伝達装
置は、第５図に示すように従動部に必要とされるトルク
ＴＯより大なる上限トルクＴＡを定め、上限トルク以下
のトルクを確実に伝達し、上限トルクを超えるトルクの
伝達を遮断可能としている。また、トルクＴＯを下まわ
る下限トルクＴＢを定め、下限トルクＴＢ以下のトルク
の伝達を遮断可能としている。なお、実線ＴＩの部分は
、連続回転時における該回転角度領域での従動部に必要
なトルクを示し、破線Ｔ２の部分は起動時における従動
部に必要なトルクを示す。
るトルクを確実に伝達するとともに、上記必要とされる
許容トルクの範囲外の異常トルクの伝達を遮断可能とす
るトルク伝達装置が設けられている。このトルク伝達装
置は、第５図に示すように従動部に必要とされるトルク
ＴＯより大なる上限トルクＴＡを定め、上限トルク以下
のトルクを確実に伝達し、上限トルクを超えるトルクの
伝達を遮断可能としている。また、トルクＴＯを下まわ
る下限トルクＴＢを定め、下限トルクＴＢ以下のトルク
の伝達を遮断可能としている。なお、実線ＴＩの部分は
、連続回転時における該回転角度領域での従動部に必要
なトルクを示し、破線Ｔ２の部分は起動時における従動
部に必要なトルクを示す。
したがって、このトルク伝達装置によれば、従動部に必
要なトルクを確実に伝達して従動側の適正な作動を可能
とするとともに、上限および下限トルクの範囲外の異常
トルクを遮断し、例えば過大トルクが伝達される場合に
起こる従動側の各構成要素の破損等の事故を未然に防止
可能とする。
要なトルクを確実に伝達して従動側の適正な作動を可能
とするとともに、上限および下限トルクの範囲外の異常
トルクを遮断し、例えば過大トルクが伝達される場合に
起こる従動側の各構成要素の破損等の事故を未然に防止
可能とする。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、従来のトルク伝達装置においては、従動
部の全回転角度で起動時に必要とされるトルクＴ２の最
大値を超える一定のトルク値をトαトルクＴＡとして設
定しており、連続回転時に必要とされるトルクＴ１との
間に大きなかい離が存在することを余儀なくされている
。
部の全回転角度で起動時に必要とされるトルクＴ２の最
大値を超える一定のトルク値をトαトルクＴＡとして設
定しており、連続回転時に必要とされるトルクＴ１との
間に大きなかい離が存在することを余儀なくされている
。
したがって、従来のトルク伝達装置においては、原動部
および従動部の各回転角度において作動する構成要素の
全てに、大なる上限トルクＴＡに耐える必要以上に高い
強度を与えなければならないという不都合がある。
および従動部の各回転角度において作動する構成要素の
全てに、大なる上限トルクＴＡに耐える必要以上に高い
強度を与えなければならないという不都合がある。
本発明は、従動部に必要とされるトルクを確実に伝達す
るとともに、原動部および従動部の各構成要素の強度設
定を過大化することなく、これらの構成要素の破損等の
事故を未然に防止することを目的としている。
るとともに、原動部および従動部の各構成要素の強度設
定を過大化することなく、これらの構成要素の破損等の
事故を未然に防止することを目的としている。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本願の第１の発明は、原動
部のトルクを伝動軸によって従動部に伝達するトルク伝
達方法において、Ｌ記伝達トルクを経時的に測定し、現
時点の測定伝達トルクと現時点により一定時間以前の測
定伝達トルクとを減算してそれらの伝達トルク変化量を
求め、伝達トルク変化量を予め設定されている各時点の
許容トルク変化量の範囲とする状態で上記トルクの伝達
を行なうこととしている。
部のトルクを伝動軸によって従動部に伝達するトルク伝
達方法において、Ｌ記伝達トルクを経時的に測定し、現
時点の測定伝達トルクと現時点により一定時間以前の測
定伝達トルクとを減算してそれらの伝達トルク変化量を
求め、伝達トルク変化量を予め設定されている各時点の
許容トルク変化量の範囲とする状態で上記トルクの伝達
を行なうこととしている。
また、本願の第２の発明は、原動部のトルクを伝動軸に
よって従動部に伝達するトルク伝達装置において、伝達
トルクを経時的に測定するトルク検出器と、現時点の測
定伝達トルクと現時点より一定時間以前の測定伝達トル
クとを減算してそれらの伝達トルク変化量を求める演算
部と、このトルク伝達系の各時点での許容トルク変化量
を予め定める設定部と、伝達トルク変化量と許容トルク
変化量を比較する比較部と、比較部の比較結果に基づい
て伝達トルクを遮断する遮断部とを有してなることとし
ている。
よって従動部に伝達するトルク伝達装置において、伝達
トルクを経時的に測定するトルク検出器と、現時点の測
定伝達トルクと現時点より一定時間以前の測定伝達トル
クとを減算してそれらの伝達トルク変化量を求める演算
部と、このトルク伝達系の各時点での許容トルク変化量
を予め定める設定部と、伝達トルク変化量と許容トルク
変化量を比較する比較部と、比較部の比較結果に基づい
て伝達トルクを遮断する遮断部とを有してなることとし
ている。
［作 用］
本願の各発明によれば、現時点の測定伝達トルクと現時
点より一定時間以前の測定伝達トルクとを減算してそれ
らの伝達トルク変化計を求め、該伝達トルク変化量を予
め設定されている許容トルク変化量の範囲とする状態で
原動部から従動部へトルクを伝達することとしたため、
従動部の各回転角度に必要とされる量の許容トルクが安
全に原動部から伝達されることとなる。これにより、従
動部に必要とされるトルクを確実に伝達するとともに、
原動部および従動部の各構成要素の強度設定を過大化す
ることなく、これらの構成要素の破損等の事故を未然に
防止するが可能となる。
点より一定時間以前の測定伝達トルクとを減算してそれ
らの伝達トルク変化計を求め、該伝達トルク変化量を予
め設定されている許容トルク変化量の範囲とする状態で
原動部から従動部へトルクを伝達することとしたため、
従動部の各回転角度に必要とされる量の許容トルクが安
全に原動部から伝達されることとなる。これにより、従
動部に必要とされるトルクを確実に伝達するとともに、
原動部および従動部の各構成要素の強度設定を過大化す
ることなく、これらの構成要素の破損等の事故を未然に
防止するが可能となる。
［実施例］
以下、本願各発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例が適用されてなるトルク伝達
装置を示す制御系統図、第２図は本発明の一実施例が適
用されてなるトルク伝達装置の回転角度とトルクの関係
を示す線図である。
装置を示す制御系統図、第２図は本発明の一実施例が適
用されてなるトルク伝達装置の回転角度とトルクの関係
を示す線図である。
第１図に示すトルク伝達装置は、原動部１０の回転トル
クを駆動軸１１および従動軸１２からなる伝動軸を介し
て従動部１３に伝達可能としている。駆動軸１１と従動
軸１２の間には継手部１４が介装され、該継手部１４は
駆動軸１１側の回転トルクを従動軸１２側に伝達調整可
能としている。この結果、該継手部１４の伝達調整によ
り従動部１３に一定の許容トルクを伝達可能としている
。トルク伝達装置の継手部１４には、例えば電磁クラッ
チ、空圧クラッチ、油圧クラッチ等が用いられ、それぞ
れ電磁クラフチの電流制御、空圧クラッチの空圧調整、
油圧クラッチの油圧調整等を行なうこととしている。こ
れにより、駆動軸１１から従動軸１２へ向は所定の許容
トルクを伝達可能としている。
クを駆動軸１１および従動軸１２からなる伝動軸を介し
て従動部１３に伝達可能としている。駆動軸１１と従動
軸１２の間には継手部１４が介装され、該継手部１４は
駆動軸１１側の回転トルクを従動軸１２側に伝達調整可
能としている。この結果、該継手部１４の伝達調整によ
り従動部１３に一定の許容トルクを伝達可能としている
。トルク伝達装置の継手部１４には、例えば電磁クラッ
チ、空圧クラッチ、油圧クラッチ等が用いられ、それぞ
れ電磁クラフチの電流制御、空圧クラッチの空圧調整、
油圧クラッチの油圧調整等を行なうこととしている。こ
れにより、駆動軸１１から従動軸１２へ向は所定の許容
トルクを伝達可能としている。
駆動軸１１から従動軸１２に向けて伝達される定常状態
での伝達トルクＴＸは、従動軸１２に備えられるトルク
検出器１５により経時的に測定可能とされる。トルク検
出器１５により測定される伝達トルクＴＸは随時演算部
１６に出力される。
での伝達トルクＴＸは、従動軸１２に備えられるトルク
検出器１５により経時的に測定可能とされる。トルク検
出器１５により測定される伝達トルクＴＸは随時演算部
１６に出力される。
さらに従動軸１２には１回転角度検出器１７が備えられ
、該検出器１７は連続回転される従動軸１２の回転角度
θを経時的に測定可能としている０回転角度検出器１７
により測定される回転角度０は随時演算部１６に出力さ
れる。この結果、演算部１６は、第２図に示すように従
動軸１２の略回転角度θに対応する伝達トルクＴＸを経
時的に検出することが可能となる。
、該検出器１７は連続回転される従動軸１２の回転角度
θを経時的に測定可能としている０回転角度検出器１７
により測定される回転角度０は随時演算部１６に出力さ
れる。この結果、演算部１６は、第２図に示すように従
動軸１２の略回転角度θに対応する伝達トルクＴＸを経
時的に検出することが可能となる。
演算部１６は、経時的に変化される伝達トルクＴＸを第
２図に示すように一定時間ｔαごとに摘出し、現時点で
の測定伝達トルクＴ Ｘ ｎと現時点より一定時間ｔα
以前の測定伝達トルクＴＸｎ−１を減算してそれらの伝
達トルク変化量Ｆｎを求めるようにしている。この変化
量Ｆｎは、次式で表わされる。
２図に示すように一定時間ｔαごとに摘出し、現時点で
の測定伝達トルクＴ Ｘ ｎと現時点より一定時間ｔα
以前の測定伝達トルクＴＸｎ−１を減算してそれらの伝
達トルク変化量Ｆｎを求めるようにしている。この変化
量Ｆｎは、次式で表わされる。
この伝達トルク変化量Ｆｎは、一定時間ｔαごとに随時
比較部１８に出力可能とされる。比較部１８に出力され
る伝達トルク変化量Ｆｎは、予め設定される各時点での
許容トルク変化量Ｇ ｎ”と比較され、該伝達トルク変
化量Ｆｎが許容トルク変化ｆ１． Ｇ ｎ−の範囲にあ
るか否かを判別可能としている。許容トルク変化量Ｇｎ
は、設定部１９にて随時設定され、該許容トルク変化量
Ｇｎ−は次のようにして設定される０例えばｔ２の時点
で伝達トルクＴＸ２を例に採って説明すると、先ず該時
点Ｌ２に対する一定時間Ｅα以前の伝達トルクＴＸＩに
一定の加算トルク＋βと一定の減算トルク−βをそれぞ
れ加算し、上限許容トルクＴＵＩと下限許容トルクＴＬ
Ｉを求める。加算トルク＋βおよび減算トルク−βの値
は、各トルク伝達装置の伝達トルク容量等により可変に
設定され、例えば最大伝達トルクの５％、１０％という
ようにして設定される。設定部１９は、求められた各上
限許容トルクＴＵＩおよび下限許容トルクＴＬＩを用い
、時点ｔ２における上限許容トルク変化量Ｇ ２＋と下
限許容トルク変化量Ｇ２を求めるようにしている。上限
許容トルク変化量Ｇ２と下限許容トルク変化量Ｇ２−は
、それぞれ次式で表わされる。
比較部１８に出力可能とされる。比較部１８に出力され
る伝達トルク変化量Ｆｎは、予め設定される各時点での
許容トルク変化量Ｇ ｎ”と比較され、該伝達トルク変
化量Ｆｎが許容トルク変化ｆ１． Ｇ ｎ−の範囲にあ
るか否かを判別可能としている。許容トルク変化量Ｇｎ
は、設定部１９にて随時設定され、該許容トルク変化量
Ｇｎ−は次のようにして設定される０例えばｔ２の時点
で伝達トルクＴＸ２を例に採って説明すると、先ず該時
点Ｌ２に対する一定時間Ｅα以前の伝達トルクＴＸＩに
一定の加算トルク＋βと一定の減算トルク−βをそれぞ
れ加算し、上限許容トルクＴＵＩと下限許容トルクＴＬ
Ｉを求める。加算トルク＋βおよび減算トルク−βの値
は、各トルク伝達装置の伝達トルク容量等により可変に
設定され、例えば最大伝達トルクの５％、１０％という
ようにして設定される。設定部１９は、求められた各上
限許容トルクＴＵＩおよび下限許容トルクＴＬＩを用い
、時点ｔ２における上限許容トルク変化量Ｇ ２＋と下
限許容トルク変化量Ｇ２を求めるようにしている。上限
許容トルク変化量Ｇ２と下限許容トルク変化量Ｇ２−は
、それぞれ次式で表わされる。
また、各時点ｔｎでの上限許容トルク変化量Ｇｎ’と下
限許容トルク変化量Ｇｎ−は、次の一般式％式％ 設定部１９にて各時点ｔｎでの上下許容トルク変化量Ｇ
ｎ”が設定されると、該変化量Ｇｎ−は随時比較部１８
へ出力可能とされる。比較部１８は。
限許容トルク変化量Ｇｎ−は、次の一般式％式％ 設定部１９にて各時点ｔｎでの上下許容トルク変化量Ｇ
ｎ”が設定されると、該変化量Ｇｎ−は随時比較部１８
へ出力可能とされる。比較部１８は。
各時点ｔｎにおける上下各許容トルク変化１Ｇｎ−と対
応する伝達トルク変化量Ｆｎを比較するようにしている
。この結果、伝達トルク変化量Ｆｎが上下各許容トルク
変化量Ｇｎ−の範囲外にあるとき、遮断信号Ｐを遮断部
２０に発信可能としている。遮断部２０は、発信される
遮断信号Ｐに基づき、継手部１４による駆動軸１１から
従動軸１２への回転力の伝達を遮断可能としている０例
えば、上記ｔ２の時点を例に採って説明すると、ｔ２の
時点の伝達トルクＴＸ２は、伝達トルクＴＸＩの上限許
容トルクＴＵＩと下限許容トルクＴＬＩの範囲内とされ
る。このためｔ２の時点での伝達トルク変化量Ｆ２は、
次式のように上限許容トルク変化量Ｇ２と下限許容トル
ク変化量Ｇ２の範囲内とされる。 ° ・
・これにより、比較部１８はｔ２の時点で遮断信号Ｐを
発信しない状態となる。このようにしてｔ３．ｔ４．乞
５、−・ｔ ｎ と随時設定部１８にて設定される上下
各許容トルク変化Ｍ Ｇ ｎｔｈと対応する伝達トルク
変化量Ｆｎが比較される。これにより、例えば第２図実
線に示す各実線ｔｎでの伝達トルクＴ Ｘ ｎにあって
は、各伝達トルクＴ Ｘ ｎが上限許容トルクＴ Ｕ
ｎ−１および下限許容トルクＴＬｎ−１の範囲内とされ
るため、遮断信号Ｐが発信されない状態となる。これに
より、駆動軸１１から従動軸１２へ第２図実線に示す定
常状態の伝達トルクＴＸが出力されることとなる。
応する伝達トルク変化量Ｆｎを比較するようにしている
。この結果、伝達トルク変化量Ｆｎが上下各許容トルク
変化量Ｇｎ−の範囲外にあるとき、遮断信号Ｐを遮断部
２０に発信可能としている。遮断部２０は、発信される
遮断信号Ｐに基づき、継手部１４による駆動軸１１から
従動軸１２への回転力の伝達を遮断可能としている０例
えば、上記ｔ２の時点を例に採って説明すると、ｔ２の
時点の伝達トルクＴＸ２は、伝達トルクＴＸＩの上限許
容トルクＴＵＩと下限許容トルクＴＬＩの範囲内とされ
る。このためｔ２の時点での伝達トルク変化量Ｆ２は、
次式のように上限許容トルク変化量Ｇ２と下限許容トル
ク変化量Ｇ２の範囲内とされる。 ° ・
・これにより、比較部１８はｔ２の時点で遮断信号Ｐを
発信しない状態となる。このようにしてｔ３．ｔ４．乞
５、−・ｔ ｎ と随時設定部１８にて設定される上下
各許容トルク変化Ｍ Ｇ ｎｔｈと対応する伝達トルク
変化量Ｆｎが比較される。これにより、例えば第２図実
線に示す各実線ｔｎでの伝達トルクＴ Ｘ ｎにあって
は、各伝達トルクＴ Ｘ ｎが上限許容トルクＴ Ｕ
ｎ−１および下限許容トルクＴＬｎ−１の範囲内とされ
るため、遮断信号Ｐが発信されない状態となる。これに
より、駆動軸１１から従動軸１２へ第２図実線に示す定
常状態の伝達トルクＴＸが出力されることとなる。
これに対し、トルク検出器１５により第２図の２点鎖線
ＱやＲに示す異常トルクが発生する場合、各伝達トルク
ＴＸＱまたはＴＸＲが時点ｔ７←測定されることとなる
。この場合演算部１６は、伝達トルクＴＸＱに基づく伝
達トルク変化量ＦＱ７を、または伝達トルクＴＸＲに基
づく伝達トルク変化量ＦＲ７をそれぞれ比較部１８に出
力するようにしている。この結果、伝達トルク変化量Ｆ
ｑ７は、次式のように上限許容トルク変化量子 Ｇ７より大きな値を示すこととなり、遮断部２０に遮断
信号Ｐが発信されることとなる。
ＱやＲに示す異常トルクが発生する場合、各伝達トルク
ＴＸＱまたはＴＸＲが時点ｔ７←測定されることとなる
。この場合演算部１６は、伝達トルクＴＸＱに基づく伝
達トルク変化量ＦＱ７を、または伝達トルクＴＸＲに基
づく伝達トルク変化量ＦＲ７をそれぞれ比較部１８に出
力するようにしている。この結果、伝達トルク変化量Ｆ
ｑ７は、次式のように上限許容トルク変化量子 Ｇ７より大きな値を示すこととなり、遮断部２０に遮断
信号Ｐが発信されることとなる。
千
ＦＱ７＞Ｇ７
また、伝達トルク変化量ＦＲ７は、次式のように下限許
容トルク変化ｉＧ７より小さい値を示すことになり、同
じく遮断部２０に遮断信号Ｐが発信されることとなる。
容トルク変化ｉＧ７より小さい値を示すことになり、同
じく遮断部２０に遮断信号Ｐが発信されることとなる。
Ｇ７＞ＦＲ７
このようにして、第２図ＱやＲに示す異常トルクが発生
されると該トルクの伝達がｔ７の時点で−早く遮断され
ることとなり、駆動軸１１から従動軸１２に向けて必要
とされる許容トルクＴＸが確実に伝達されることとなる
。なお、第２図の破線Ｓに示すようにトルク伝達装置の
起動時においては、別に起動時負荷が駆動軸１１および
従動軸１２にかかるため、起動時から一定回転角度にわ
たって起動時上限許容トルクＴＺが設定部１９に設定さ
れるようにしている。
されると該トルクの伝達がｔ７の時点で−早く遮断され
ることとなり、駆動軸１１から従動軸１２に向けて必要
とされる許容トルクＴＸが確実に伝達されることとなる
。なお、第２図の破線Ｓに示すようにトルク伝達装置の
起動時においては、別に起動時負荷が駆動軸１１および
従動軸１２にかかるため、起動時から一定回転角度にわ
たって起動時上限許容トルクＴＺが設定部１９に設定さ
れるようにしている。
なお、上記実施例において、第２図Ｑに示す異常トルク
が発生する場合としては、従動軸１２での異物の噛みこ
み事故が考えられ、また、第２図Ｒに示す異常トルクが
発生する場合としては、継手部１４の破損等の事故が考
えられる。
が発生する場合としては、従動軸１２での異物の噛みこ
み事故が考えられ、また、第２図Ｒに示す異常トルクが
発生する場合としては、継手部１４の破損等の事故が考
えられる。
次に、上記実施例の作用を説明する。
上記実施例によれば、現時点ｔｎでの測定伝達゛ トル
クＴ Ｘ ｎと現時点ｔｎより一定時間ｔα以前の測定
伝達トルクＴＸｎ−１とを減算してそれらの伝達トルク
変化量Ｆｎを求め、該伝達トルク変化ｌ Ｆ ｎを、予
め設定部１９で設定される対応する許容トルク変化量Ｇ
ｎ−の範囲とする状態で原動部１０から従動部１３ヘト
ルクＴＸを伝達することが可能となる。よって従動部１
３の各回転角度θに必要とされる量の許容トルクが、原
動部１０から従動部１３へ伝達され、これら許容トルク
の範囲外の伝達トルクは遮断されるので１、安全なトル
ク伝達が可能となる。したがって、従動部１３に必要と
されるトルクを確実に伝達するとともに、原動部１０お
よび従動部１３の各構成要素の強度設定を過大化するこ
となく、これらの構成要素の破損等の事故を未然に防止
することが可能となる。なお、上記実施例において遮断
部２０は、遮断信号Ｐに基づき継手部１４によるトルク
の伝達を遮断するようにしているが、遮断信号Ｐにより
原動部１０を直接停止することとしてもよい、また、上
記実施例においては、トルク検出器１５および回転角度
検出器１７を従動軸１２側に備えることとしているが、
これらを例えば駆動軸１１側に備えることとしてもよい
。
クＴ Ｘ ｎと現時点ｔｎより一定時間ｔα以前の測定
伝達トルクＴＸｎ−１とを減算してそれらの伝達トルク
変化量Ｆｎを求め、該伝達トルク変化ｌ Ｆ ｎを、予
め設定部１９で設定される対応する許容トルク変化量Ｇ
ｎ−の範囲とする状態で原動部１０から従動部１３ヘト
ルクＴＸを伝達することが可能となる。よって従動部１
３の各回転角度θに必要とされる量の許容トルクが、原
動部１０から従動部１３へ伝達され、これら許容トルク
の範囲外の伝達トルクは遮断されるので１、安全なトル
ク伝達が可能となる。したがって、従動部１３に必要と
されるトルクを確実に伝達するとともに、原動部１０お
よび従動部１３の各構成要素の強度設定を過大化するこ
となく、これらの構成要素の破損等の事故を未然に防止
することが可能となる。なお、上記実施例において遮断
部２０は、遮断信号Ｐに基づき継手部１４によるトルク
の伝達を遮断するようにしているが、遮断信号Ｐにより
原動部１０を直接停止することとしてもよい、また、上
記実施例においては、トルク検出器１５および回転角度
検出器１７を従動軸１２側に備えることとしているが、
これらを例えば駆動軸１１側に備えることとしてもよい
。
第３図は第１図に示すトルク伝達装置のうち。
ｌ・ルク検出器の具体例を示す制御系統図、第４図（Ａ
）〜（Ｄ）は第３図の各部における信号波形を示す波形
図である。
）〜（Ｄ）は第３図の各部における信号波形を示す波形
図である。
このトルク検出器１５は、従動軸１２の２ケ所に一定間
隔を隔ててそれぞれ円板２１Ａ、２１Ｂを取着し、各円
板２１Ａおよび２１Ｂには、それぞれに対応するエンコ
ーダ２２Ａおよび２２Ｂが配設される。エンコーダ２２
Ａは、円板２１Ａが取着される従動軸１２の部分での従
動軸１２の各回転角度０に応じたパルスＦＡを１回転に
つき所定間隔で発生、可能としている。同様にエンコー
ダ２２Ｂも円板２１Ｂが取着される従動軸１２の部分で
の従動軸１２の各回転角度０に応じたパルスＦＢを１回
転につき所定間隔で発生可能としている。各エンコーダ
２２Ａおよび２２Ｂから発信される各パルスＦＡおよび
ＦＢは、それぞれ対応する波形整形器２３Ａ 、２３Ｂ
および増幅器２４Ａ、２４Ｂを介して位相比較器２５へ
と送信される。この際、第４図（Ａ）および第４図ＣＢ
）に示すように増幅器２４Ａから位相比較器２５へ送信
されるパルス波形ＦＡと、増幅器２４Ｂから位相比較器
２５へ送信されるパルス波形ＰＢとの間で位相差θＷが
生ずることとなる０位相差θＷは、第４図（Ｃ）に示す
ように位相比較器２５により位相差パルスＰθＷとして
ミラー積分物２６に出力される。ミラー積分器２６は、
入力される位相差パルスＰＯＷに基づき、第４図（Ｄ）
に示す積分値Ｊを出力可能とし、該出力値Ｊは伝達トル
クＴＸに比例する値を示すこととなる。したがって、ト
ルクが増大すると第４図（Ｂ）、（Ｃ）、ＣＤ）の鎖線
が示すように位相差θＷ１位相差パルスＰθＷ、出力値
Ｊも増大することとなる。この、結果、該出力値Ｊが伝
達トルクＴＸとして演算部１６へ経時的に出力され、演
算部１６は、各伝達トルクＴ Ｘ ｎに対応して伝達ト
ルク変化ｍ Ｆ ｎを出力することが可能となる。
隔を隔ててそれぞれ円板２１Ａ、２１Ｂを取着し、各円
板２１Ａおよび２１Ｂには、それぞれに対応するエンコ
ーダ２２Ａおよび２２Ｂが配設される。エンコーダ２２
Ａは、円板２１Ａが取着される従動軸１２の部分での従
動軸１２の各回転角度０に応じたパルスＦＡを１回転に
つき所定間隔で発生、可能としている。同様にエンコー
ダ２２Ｂも円板２１Ｂが取着される従動軸１２の部分で
の従動軸１２の各回転角度０に応じたパルスＦＢを１回
転につき所定間隔で発生可能としている。各エンコーダ
２２Ａおよび２２Ｂから発信される各パルスＦＡおよび
ＦＢは、それぞれ対応する波形整形器２３Ａ 、２３Ｂ
および増幅器２４Ａ、２４Ｂを介して位相比較器２５へ
と送信される。この際、第４図（Ａ）および第４図ＣＢ
）に示すように増幅器２４Ａから位相比較器２５へ送信
されるパルス波形ＦＡと、増幅器２４Ｂから位相比較器
２５へ送信されるパルス波形ＰＢとの間で位相差θＷが
生ずることとなる０位相差θＷは、第４図（Ｃ）に示す
ように位相比較器２５により位相差パルスＰθＷとして
ミラー積分物２６に出力される。ミラー積分器２６は、
入力される位相差パルスＰＯＷに基づき、第４図（Ｄ）
に示す積分値Ｊを出力可能とし、該出力値Ｊは伝達トル
クＴＸに比例する値を示すこととなる。したがって、ト
ルクが増大すると第４図（Ｂ）、（Ｃ）、ＣＤ）の鎖線
が示すように位相差θＷ１位相差パルスＰθＷ、出力値
Ｊも増大することとなる。この、結果、該出力値Ｊが伝
達トルクＴＸとして演算部１６へ経時的に出力され、演
算部１６は、各伝達トルクＴ Ｘ ｎに対応して伝達ト
ルク変化ｍ Ｆ ｎを出力することが可能となる。
その他の構成および作用は第１図の場合と同様である。
なお、上記実施例においては、原動部１０から従動部１
３へ伝達されるトルクの測定を従動軸１２に配設するト
ルク検出器１５により行なうこととしている。しかしな
がら、伝達トルクの測定方法は、このようなものに限定
されず、例えば駆動軸１１または従動軸１２に備えられ
るひずみゲージや原動部■０の原動機に内蔵される負荷
検出手段により測定してもよい。
３へ伝達されるトルクの測定を従動軸１２に配設するト
ルク検出器１５により行なうこととしている。しかしな
がら、伝達トルクの測定方法は、このようなものに限定
されず、例えば駆動軸１１または従動軸１２に備えられ
るひずみゲージや原動部■０の原動機に内蔵される負荷
検出手段により測定してもよい。
［発明の効果］
以上のように、本願の第１の発明は、原動部のトルクを
伝動軸によって従動部に伝達するトルク伝達方法におい
て、上記伝達トルクを経時的に測定し、現時点の測定伝
達トルクと現時点により一定時間以前の測定伝達トルク
とを減算してそれらの伝達トルク変化量を求め、伝達ト
ルク変化量を予め設定されている各時点の許容トルク変
化量の範囲とする状態で上記トルクの伝達を行なうこと
とし、また、本願の第２の発明は、原動部のトルクを伝
動軸によって従動部に伝達するトルク伝達装置において
、伝達トルクを経時的に測定するトルク検出器と、現時
点の測定伝達トルクと現時点より一定時間以前の測定伝
達トルクとを減算してそれらの伝達トルク変化量を求め
る演算部と、このトルク伝達系の各時点での許容トルク
変化量を予め定める設定部と、伝達トルク変化量と許容
トルク変化量を比較する比較部と、比較部の比較結果に
基づいて伝達トルクを遮断する遮断部とを有してなるこ
ととしたため、従動部に必要とされるトルクを確実に伝
達するとともに、原動部および従動部の各構成要素の強
度設定を過大化することなく、これらの構成要素の破損
等の事故を未然に防止することができるという効果があ
る。
伝動軸によって従動部に伝達するトルク伝達方法におい
て、上記伝達トルクを経時的に測定し、現時点の測定伝
達トルクと現時点により一定時間以前の測定伝達トルク
とを減算してそれらの伝達トルク変化量を求め、伝達ト
ルク変化量を予め設定されている各時点の許容トルク変
化量の範囲とする状態で上記トルクの伝達を行なうこと
とし、また、本願の第２の発明は、原動部のトルクを伝
動軸によって従動部に伝達するトルク伝達装置において
、伝達トルクを経時的に測定するトルク検出器と、現時
点の測定伝達トルクと現時点より一定時間以前の測定伝
達トルクとを減算してそれらの伝達トルク変化量を求め
る演算部と、このトルク伝達系の各時点での許容トルク
変化量を予め定める設定部と、伝達トルク変化量と許容
トルク変化量を比較する比較部と、比較部の比較結果に
基づいて伝達トルクを遮断する遮断部とを有してなるこ
ととしたため、従動部に必要とされるトルクを確実に伝
達するとともに、原動部および従動部の各構成要素の強
度設定を過大化することなく、これらの構成要素の破損
等の事故を未然に防止することができるという効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例が適用されてなるトルク伝達
装置を示す制御系統図、第２図は本発明の一実施例が適
用されてなるトルク伝達装置の回転角度とトルクの関係
を示す線図、第３図は第１図に示すトルク伝達装置のう
ち、トルク検出器の具体例を示す制御系統図、第４図（
Ａ）〜（Ｄ）は第３図の各部における信号波形を示す波
形図、第５図は従来のトルク伝達装置における各回転角
度とトルクの関係を示す線図である。 １０・・・原動部、１子・・・従動部、１５・・・トル
ク検出器、１６・・・演算部、１８・・・比較部、１９
・・・設定部、２０・・・遮断部。 代理人 弁理士 塩 川 修 治 箪１図 第 ２ 回 回転角波θ （時間ｔ） 第 ３ 図 第 ４− 図
装置を示す制御系統図、第２図は本発明の一実施例が適
用されてなるトルク伝達装置の回転角度とトルクの関係
を示す線図、第３図は第１図に示すトルク伝達装置のう
ち、トルク検出器の具体例を示す制御系統図、第４図（
Ａ）〜（Ｄ）は第３図の各部における信号波形を示す波
形図、第５図は従来のトルク伝達装置における各回転角
度とトルクの関係を示す線図である。 １０・・・原動部、１子・・・従動部、１５・・・トル
ク検出器、１６・・・演算部、１８・・・比較部、１９
・・・設定部、２０・・・遮断部。 代理人 弁理士 塩 川 修 治 箪１図 第 ２ 回 回転角波θ （時間ｔ） 第 ３ 図 第 ４− 図
Claims (2)
- （１）原動部のトルクを伝動軸によって従動部に伝達
するトルク伝達方法において、上記伝達トルクを経時的
に測定し、現時点の測定伝達トルクと現時点により一定
時間以前の測定伝達トルクとを減算してそれらの伝達ト
ルク変化量を求め、伝達トルク変化量を予め設定されて
いる各時点の許容トルク変化量の範囲とする状態で上記
トルクの伝達を行なうことを特徴とするトルク伝達方法
。 - （２）原動部のトルクを伝動軸によって従動部に伝達
するトルク伝達装置において、伝達トルクを経時的に測
定するトルク検出器と、現時点の測定伝達トルクと現時
点より一定時間以前の測定伝達トルクとを減算してそれ
らの伝達トルク変化量を求める演算部と、このトルク伝
達系の各時点での許容トルク変化量を予め定める設定部
と、伝達トルク変化量と許容トルク変化量を比較する比
較部と、比較部の比較結果に基づいて伝達トルクを遮断
する遮断部とを有してなることを特徴とするトルク伝達
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15810085A JPS6220941A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | トルク伝達方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15810085A JPS6220941A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | トルク伝達方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6220941A true JPS6220941A (ja) | 1987-01-29 |
Family
ID=15664301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15810085A Pending JPS6220941A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | トルク伝達方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6220941A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6458845A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-06 | Kubota Ltd | Hydraulic operating gear shifter |
| JPH0465657U (ja) * | 1990-10-15 | 1992-06-08 | ||
| JPH0687437A (ja) * | 1992-09-09 | 1994-03-29 | Murata Mach Ltd | 物品搬送装置 |
| EP1557316A3 (de) * | 2004-01-23 | 2010-08-04 | PIV Drives GmbH | Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstranges |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680546A (en) * | 1979-11-30 | 1981-07-01 | Aisin Warner Ltd | Trouble warning device of automatic speed change gear for vehicle |
| JPS57173645A (en) * | 1981-04-21 | 1982-10-26 | Aisin Seiki Co Ltd | Automatic transmission control unit |
| JPS601449A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車輛用自動変速機の制御装置 |
-
1985
- 1985-07-19 JP JP15810085A patent/JPS6220941A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680546A (en) * | 1979-11-30 | 1981-07-01 | Aisin Warner Ltd | Trouble warning device of automatic speed change gear for vehicle |
| JPS57173645A (en) * | 1981-04-21 | 1982-10-26 | Aisin Seiki Co Ltd | Automatic transmission control unit |
| JPS601449A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車輛用自動変速機の制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6458845A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-06 | Kubota Ltd | Hydraulic operating gear shifter |
| JPH0465657U (ja) * | 1990-10-15 | 1992-06-08 | ||
| JPH0687437A (ja) * | 1992-09-09 | 1994-03-29 | Murata Mach Ltd | 物品搬送装置 |
| EP1557316A3 (de) * | 2004-01-23 | 2010-08-04 | PIV Drives GmbH | Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstranges |
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