JPS62214009A - ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 - Google Patents
ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置Info
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- JPS62214009A JPS62214009A JP5574086A JP5574086A JPS62214009A JP S62214009 A JPS62214009 A JP S62214009A JP 5574086 A JP5574086 A JP 5574086A JP 5574086 A JP5574086 A JP 5574086A JP S62214009 A JPS62214009 A JP S62214009A
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- Japan
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- suspension
- signal
- vehicle speed
- steering amount
- lock
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/005—Suspension locking arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/06—Cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
- B60G2400/61—Load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はホイール式クレーンのサスペンション制御装置
に関する。
に関する。
一般に、ホイール式クレーンは、第５図に示すようなサ
スペンションロック油圧回路を有しており、吊荷作業を
行う場合にはサスペンションロックシリンダ１をロック
する。すなわち、吊荷作業時にはサスペンションロック
スイッチ２をオンにし、ロック信号を電磁弁３に加えて
該電磁弁３を切換位置■に切り換え、シリンダ１のヘッ
ド側油室とボトム側油室間の油の流出入を阻止する。
スペンションロック油圧回路を有しており、吊荷作業を
行う場合にはサスペンションロックシリンダ１をロック
する。すなわち、吊荷作業時にはサスペンションロック
スイッチ２をオンにし、ロック信号を電磁弁３に加えて
該電磁弁３を切換位置■に切り換え、シリンダ１のヘッ
ド側油室とボトム側油室間の油の流出入を阻止する。
一方、走行時には、サスペンションロックスイッチ２を
オフにして電磁弁３を切換位置ＩＩに切り換え、サスペ
ンションロック油圧回路に配設された適当な固定絞り４
．５によって前記油室間の油の流れを規制し、単体振動
に対して適宜の減衰を与えるようにしている。
オフにして電磁弁３を切換位置ＩＩに切り換え、サスペ
ンションロック油圧回路に配設された適当な固定絞り４
．５によって前記油室間の油の流れを規制し、単体振動
に対して適宜の減衰を与えるようにしている。
しかし、この種の車両は、トレッドが狭く、車体のロー
リング慣性が大きいため、高速走行時における旋回ある
いは車線変史等の操舵時にローリングが大きく、オペレ
ータが危険を感じるとともに、走行安定性が悪くなる。
リング慣性が大きいため、高速走行時における旋回ある
いは車線変史等の操舵時にローリングが大きく、オペレ
ータが危険を感じるとともに、走行安定性が悪くなる。
なお、上記固定絞り４．５による減衰制御では絶対的ロ
ール量を低減することができず、またロール量を決定す
るその他のサスペンション要素であるばねのはね定数も
乗心地との関係から過度に大きくできない。
ール量を低減することができず、またロール量を決定す
るその他のサスペンション要素であるばねのはね定数も
乗心地との関係から過度に大きくできない。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたもので、所定の乗
心地を確保するとともに、過度のローリングを抑制して
走行安定性の向上を図ることができるホイール式クレー
ンのサスペンション制御装置を提供することを目的とす
る。
心地を確保するとともに、過度のローリングを抑制して
走行安定性の向上を図ることができるホイール式クレー
ンのサスペンション制御装置を提供することを目的とす
る。
本発明によれば、ロック信号を受入すると、サスペンシ
ョンロックシリンダのヘッド側油室とボトム側油室間の
油の流出入を阻止することによりザスペンションをロッ
クするサスペンションロック油圧回路を有し、このサス
ペンションロック油圧回路のロック解除時には該サスペ
ンションロック油圧回路に配設される絞りによって前記
油室間の油の流れを規制し車体振動に対して適宜の減衰
を与えるホイール式クレーンのサスペンション制御装置
において、車速を検出する車速検出器と、操舵量を検出
する操舵量検出器と、車体ローリングを抑制するための
基準車速および基準操舵量をそれぞれ設定する設定手段
と、前記車速検出器および操舵量検出器の各検出値と前
設定手段によって設定した各設定置とを比較し、各検出
値がそれぞれその設定値に達すると前記サスペンション
ロック油圧回路ｌこロック信号を出力する手段とを具備
している。
ョンロックシリンダのヘッド側油室とボトム側油室間の
油の流出入を阻止することによりザスペンションをロッ
クするサスペンションロック油圧回路を有し、このサス
ペンションロック油圧回路のロック解除時には該サスペ
ンションロック油圧回路に配設される絞りによって前記
油室間の油の流れを規制し車体振動に対して適宜の減衰
を与えるホイール式クレーンのサスペンション制御装置
において、車速を検出する車速検出器と、操舵量を検出
する操舵量検出器と、車体ローリングを抑制するための
基準車速および基準操舵量をそれぞれ設定する設定手段
と、前記車速検出器および操舵量検出器の各検出値と前
設定手段によって設定した各設定置とを比較し、各検出
値がそれぞれその設定値に達すると前記サスペンション
ロック油圧回路ｌこロック信号を出力する手段とを具備
している。
ずなわち、車速と操舵量との関係からローリング防止が
必要な状態を判定し、ローリング防止が必要な場合には
、サスペンションロックシリンダをロックすることによ
り走行安定性を向上させる。
必要な状態を判定し、ローリング防止が必要な場合には
、サスペンションロックシリンダをロックすることによ
り走行安定性を向上させる。
μ下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明によるホイール式クレーンのサスペンシ
ョン制御装置の概略図で、１つの車輪のみに関して示し
ている。同図において、サスペンションロックシリンダ
１０は車体１１と車軸１２間に配設されている。このシ
リンダ１０のヘッド側油室１０ａｊ６よびボトム側油室
１０ｂと油槽１３間の油路１４および１５にはそれぞれ
絞り１６および１７が配設され、また油路１４ 、１５
間ｌとはシリンダロック用の電磁弁１８が配設されてい
る。
ョン制御装置の概略図で、１つの車輪のみに関して示し
ている。同図において、サスペンションロックシリンダ
１０は車体１１と車軸１２間に配設されている。このシ
リンダ１０のヘッド側油室１０ａｊ６よびボトム側油室
１０ｂと油槽１３間の油路１４および１５にはそれぞれ
絞り１６および１７が配設され、また油路１４ 、１５
間ｌとはシリンダロック用の電磁弁１８が配設されてい
る。
電［弁１８は、サスペンションロックスイッチ１９また
は後述するコントローラ加からソレノイド１８ａにロッ
ク信号が加えられると、切換位置Ｉに切り換え、シリン
ダ１０のヘッド側油室１０ａとボトム側油室１０ｂ間の
油の流出入を阻止し、サスペンションロックシリンダ１
０をロックする。
は後述するコントローラ加からソレノイド１８ａにロッ
ク信号が加えられると、切換位置Ｉに切り換え、シリン
ダ１０のヘッド側油室１０ａとボトム側油室１０ｂ間の
油の流出入を阻止し、サスペンションロックシリンダ１
０をロックする。
コントローラ加は、車速検出器２１および操舵量検出器
２２から加えられる車速信号Ｖおよび操舵量信号Ｌｉこ
基づいて走行安定性を低下させる所定のローリング廿と
なる条件を検出し、この検出時に前記ロック信号を出力
する。なお、車速検出器２１は車両の走行速度を検出し
、その検出速度を示す車速信号Ｖを出力し、操舵量検出
′ｇｆ？ｎは、例えば第２図に示すようにステアリング
シリンダ乙に配設され、このステアリングシリンダＺ３
のストローク量を検出し、その検出ストローク蓋に対応
した操舵量信号りを出力する。この操舵量信号りは、直
進走行時を基準にして、この直進走行時よりもステアリ
ンクシリンダ乙が伸長した時には正、縮退した時には負
となる信号である。
２２から加えられる車速信号Ｖおよび操舵量信号Ｌｉこ
基づいて走行安定性を低下させる所定のローリング廿と
なる条件を検出し、この検出時に前記ロック信号を出力
する。なお、車速検出器２１は車両の走行速度を検出し
、その検出速度を示す車速信号Ｖを出力し、操舵量検出
′ｇｆ？ｎは、例えば第２図に示すようにステアリング
シリンダ乙に配設され、このステアリングシリンダＺ３
のストローク量を検出し、その検出ストローク蓋に対応
した操舵量信号りを出力する。この操舵量信号りは、直
進走行時を基準にして、この直進走行時よりもステアリ
ンクシリンダ乙が伸長した時には正、縮退した時には負
となる信号である。
第３図は上記コントローラＩの一実施例を示すブロック
図である。このコントローラ（９）は、車速設定器３１
、操舵量設定器３２，３３、比較器３４ 、３５ 。
図である。このコントローラ（９）は、車速設定器３１
、操舵量設定器３２，３３、比較器３４ 、３５ 。
あ、オア回路３７、アンド回路あおよびドライブ回路３
９からＩ＃１成されている。
９からＩ＃１成されている。
車速検出器２１から出力される車速信号Ｖは比較器３４
に加えられ、操舵量検出器２２から出力される操舵量信
号りは比較器あおよび３６に加んられる。
に加えられ、操舵量検出器２２から出力される操舵量信
号りは比較器あおよび３６に加んられる。
比較器３４の他の入力には車速設定器３１によって設定
された所定の車速を示す信号■、が加えられており、比
較器３５および３６の他の入力ｌこけそれぞれ操舵量設
定器３２およびおによって設定された所定の操舵量を示
す信号り、およびり、が加えられている。ここで、上記
信号ｖ１はローリング防止をかけるときの１つの条件で
ある最低車速を示し、信号り、およびり、はそれぞれこ
の最低車速以上の速度で走行中にローリング防止をかけ
るための操舵量の境界値、すなわち操舵量検出器η（第
２図）の伸長境界値および縮退境界値を示す。
された所定の車速を示す信号■、が加えられており、比
較器３５および３６の他の入力ｌこけそれぞれ操舵量設
定器３２およびおによって設定された所定の操舵量を示
す信号り、およびり、が加えられている。ここで、上記
信号ｖ１はローリング防止をかけるときの１つの条件で
ある最低車速を示し、信号り、およびり、はそれぞれこ
の最低車速以上の速度で走行中にローリング防止をかけ
るための操舵量の境界値、すなわち操舵量検出器η（第
２図）の伸長境界値および縮退境界値を示す。
比較器３４は上記２人力値号を比較し、Ｖ≧Ｖ。
となると信号″１”をアンド回路３８に出力し、アンド
回路３８を動作可能にする。同様に比較器３５は２人力
値号の関係がＬ≧Ｌ、になると信号゛１′″をオア回路
３７を介してアンド回路あに加え、比較器３６は２人力
値号の関係がＬ≦Ｌ、となると信号″１′°をオア回路
３７を介してアンド回路３８に加える。
回路３８を動作可能にする。同様に比較器３５は２人力
値号の関係がＬ≧Ｌ、になると信号゛１′″をオア回路
３７を介してアンド回路あに加え、比較器３６は２人力
値号の関係がＬ≦Ｌ、となると信号″１′°をオア回路
３７を介してアンド回路３８に加える。
アンド回路３７は２人力のアンド条件が成立すると、信
号” １ ”を出力し、ドライブ回路３９はアンド回路
３７から信号”１°°が加えられると、電磁弁１８のソ
レノイド１８ａを駆動するためのロック信号を出力する
。
号” １ ”を出力し、ドライブ回路３９はアンド回路
３７から信号”１°°が加えられると、電磁弁１８のソ
レノイド１８ａを駆動するためのロック信号を出力する
。
すなわち、コントローラ（ト）は、車速が基準の速度具
−りに達し、かつステアリングが基準の操舵量以上操舵
されると、ロック信号を出力し、サスペンションロック
シリンダ１０をロックする。
−りに達し、かつステアリングが基準の操舵量以上操舵
されると、ロック信号を出力し、サスペンションロック
シリンダ１０をロックする。
第４図は、上記コントローラ加の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
まず、車速信号Ｖを読み取り（ステップ１０ｏ）、この
信号Ｖが予設定した車速信号７１以上か否かを調べる（
ステップ１０１）。Ｖ≧ＶＩになると、ステップ１０２
に進み、ここで操舵量信号りを読み取る。そして、ステ
ップ１０３および１０４によって操舵量信号りの正負が
判別され、正の場合には信号りが予設定した操舵量信号
ｖ１以上か否かを調べ（ステップ１０５）、負の場合に
は信号りが予設定した操舵量信号■、以下か否かを調べ
る（ステップ１０６ ）。
信号Ｖが予設定した車速信号７１以上か否かを調べる（
ステップ１０１）。Ｖ≧ＶＩになると、ステップ１０２
に進み、ここで操舵量信号りを読み取る。そして、ステ
ップ１０３および１０４によって操舵量信号りの正負が
判別され、正の場合には信号りが予設定した操舵量信号
ｖ１以上か否かを調べ（ステップ１０５）、負の場合に
は信号りが予設定した操舵量信号■、以下か否かを調べ
る（ステップ１０６ ）。
ステップ１０５においてＬ≧Ｌ１になると、またステッ
プ１０６においてＬ≦Ｌ、になるとそれぞれステップ１
０７に進み、前述したロック信号を出力する。ロック信
号を出力すると、再び操舵量信号りを読み取り（ステッ
プ１０８）、ステップ１０９〜１１１により操舵量信号
りが、Ｉ、、＜Ｌ＜Ｌ＋ の範囲に戻ったか否かを判
別し、この範囲に戻るとロック信号の出力を解除しくス
テップ１１２）、ステップ１００に戻る。
プ１０６においてＬ≦Ｌ、になるとそれぞれステップ１
０７に進み、前述したロック信号を出力する。ロック信
号を出力すると、再び操舵量信号りを読み取り（ステッ
プ１０８）、ステップ１０９〜１１１により操舵量信号
りが、Ｉ、、＜Ｌ＜Ｌ＋ の範囲に戻ったか否かを判
別し、この範囲に戻るとロック信号の出力を解除しくス
テップ１１２）、ステップ１００に戻る。
なお、本実施例では、車速か予め設定した車速以上にな
った場合をサスペンションロックをかけるための１つの
条件にしているが、これに限らず、例えば、サスペンシ
ョンロックをかけるための境界条件を、車速および操舵
量の２つのパラメータの組み合わせによって設定し、こ
れを予めメモリテーブルに格納し、検出した車速に応じ
て前記メモリテーブルから境界条件となる操舵量を読み
出し、検出した操舵量がこの読み出した操舵量を越える
場合にサスペンションロックをかけるようにしてもよい
。
った場合をサスペンションロックをかけるための１つの
条件にしているが、これに限らず、例えば、サスペンシ
ョンロックをかけるための境界条件を、車速および操舵
量の２つのパラメータの組み合わせによって設定し、こ
れを予めメモリテーブルに格納し、検出した車速に応じ
て前記メモリテーブルから境界条件となる操舵量を読み
出し、検出した操舵量がこの読み出した操舵量を越える
場合にサスペンションロックをかけるようにしてもよい
。
以上説明したように本発明によれば、車速と操舵量との
関係からローリング防止が必要な状態を判定し、ローリ
ング防止が必要と判定した場合にはサスペンションロッ
クシリンダをロックするようにしたため、走行安定性に
大きく影響を及ぼすローリングを未然に防止することが
できる。
関係からローリング防止が必要な状態を判定し、ローリ
ング防止が必要と判定した場合にはサスペンションロッ
クシリンダをロックするようにしたため、走行安定性に
大きく影響を及ぼすローリングを未然に防止することが
できる。
第１図は本発明によるホイール式クレーンのサスペンシ
ョン制御装置の概略図、第２図は操舵量検出器の一例を
示す図、第３図は第１図のコントローラの一実施例を示
すブロック図、第４図は上記コントローラの動作例を示
すフローチャート、第５図は従来のホイール式クレーン
のサスペンション制御装置を示す概略図である。 １０・・サスペンションシリンダ、１６ 、１７・・・
絞り、１８・・・電磁弁、 １９・・・サスペンション
ロックスイッチ、２１・・・車速検出器、ρ・・・操舵
量検出器、加・・コントローラ、３１・・・車速設定器
、３２ 、３３・・・操舵電設定器、３４ 、３５ 、
３６・・−比較器、３７・・・オア回路、謔・・・アン
ド回路、３９・・・ドライブ回路。
ョン制御装置の概略図、第２図は操舵量検出器の一例を
示す図、第３図は第１図のコントローラの一実施例を示
すブロック図、第４図は上記コントローラの動作例を示
すフローチャート、第５図は従来のホイール式クレーン
のサスペンション制御装置を示す概略図である。 １０・・サスペンションシリンダ、１６ 、１７・・・
絞り、１８・・・電磁弁、 １９・・・サスペンション
ロックスイッチ、２１・・・車速検出器、ρ・・・操舵
量検出器、加・・コントローラ、３１・・・車速設定器
、３２ 、３３・・・操舵電設定器、３４ 、３５ 、
３６・・−比較器、３７・・・オア回路、謔・・・アン
ド回路、３９・・・ドライブ回路。
Claims (1)
- ロック信号を受入すると、サスペンションロックシリン
ダのヘッド側油室とボトム側油室間の油の流出入を阻止
することにより、サスペンションをロックするサスペン
ションロック油圧回路を有し、このサスペンションロッ
ク油圧回路のロック解除時には該サスペンションロック
油圧回路に配設される絞りによって前記油室間の油の流
れを規制し車体振動に対して適宜の減衰を与えるホイー
ル式クレーンのサスペンション制御装置において、車速
を検出する車速検出器と、操舵量を検出する操舵量検出
器と、車体ローリングを抑制するための基準車速および
基準操舵量をそれぞれ設定する設定手段と、前記車速検
出器および操舵量検出器の各検出値と前設定手段によっ
て設定した各設定値とを比較し、各検出値がそれぞれそ
の設定値に達すると前記サスペンションロック油圧回路
にロック信号を出力する手段とを具えたホイール式クレ
ーンのサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5574086A JPS62214009A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5574086A JPS62214009A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62214009A true JPS62214009A (ja) | 1987-09-19 |
Family
ID=13007252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5574086A Pending JPS62214009A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | ホイ−ル式クレ−ンのサスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62214009A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0607516A3 (en) * | 1992-12-21 | 1995-06-28 | Cadillac Gage Textron | Anti-roll system for wheeled vehicles. |
| EP0908333A1 (en) * | 1997-10-06 | 1999-04-14 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Apparatus for controlling pivoting of axles in industrial vehicles |
| EP0873893A3 (en) * | 1997-04-23 | 2000-07-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Body swing control apparatus for industrial vehicles |
| JP2010149816A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Kubota Corp | 作業車のサスペンション構造 |
| ITVE20090057A1 (it) * | 2009-10-07 | 2011-04-08 | Tommasi Alessandro Valerio Federico De | Bloccaggio oleodinamico inerziale - manuale |
| JP2020001497A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | 株式会社シマノ | 制御装置 |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP5574086A patent/JPS62214009A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0607516A3 (en) * | 1992-12-21 | 1995-06-28 | Cadillac Gage Textron | Anti-roll system for wheeled vehicles. |
| EP0873893A3 (en) * | 1997-04-23 | 2000-07-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Body swing control apparatus for industrial vehicles |
| US6266594B1 (en) * | 1997-04-23 | 2001-07-24 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Body swing control apparatus for industrial vehicles |
| EP0908333A1 (en) * | 1997-10-06 | 1999-04-14 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Apparatus for controlling pivoting of axles in industrial vehicles |
| US6290245B1 (en) | 1997-10-06 | 2001-09-18 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Apparatus for controlling pivoting of axles in industrial vehicles |
| JP2010149816A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Kubota Corp | 作業車のサスペンション構造 |
| ITVE20090057A1 (it) * | 2009-10-07 | 2011-04-08 | Tommasi Alessandro Valerio Federico De | Bloccaggio oleodinamico inerziale - manuale |
| JP2020001497A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | 株式会社シマノ | 制御装置 |
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