JPS62228201A - 対地作業装置の表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は対地作業装置の表示装置に関する。

〔従来の技術」 対地作業１置の一例としてロータリ耕耘装置を例に挙げ
て説明すると、ロータリ耕耘装置は車体の後端に昇降自
在に連結され、耕起作業時には、まず車体を停車させた
状態でロータリ耕耘装置を所望の耕深まで下降操作する
。

又、この下降操作時には車体の座席に着座した状態の作
業者が、後方を振り返り乍ら昇降レバー等を操作し、か
つ、ロータリ耕耘装置が所望の耕深に達したことの８よ
認は、地面に対してロータリ耕耘装置ロータが所望量沈
み込んだことを視覚的に把握することで行っている。

次に、ロークリ耕耘装置の耕起作業では、通常、ロータ
リ耕耘装置のレベルを車体に対しＣ一定に維持した状忠
で行うものと、ロータリ耕耘装置のレベルを地面に対し
て自動的に追従させて行うものとの２種に大別され、ど
ちらの耕起作業とも、耕起作業時に耕深が所望量に維持
されていることを確認する１祭には作業者が後方を振り
返ることで行っている（参考文献記載せず）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、ロークリ耕耘装置は、通常、横幅を広く形成す
るため、作業者が視覚的に耕深を把握するにも限度があ
り、特に車体を走行させ乍ら車体の後方を振り返る動作
は作業者にとって煩わしく改善の余地がある。

そこで、ロータリ耕耘装置に該ロータリ耕耘装置と地面
との相対距離を検出するセンサを設け、かつ、センサか
らの信号を処理して例えばデジタル式の表示機構等に出
力し、数値等でロークリ耕耘装置の耕深を把握すること
も考えられるが、通常の耕起作業では、エンジン振動、
あるいは地面の凹凸に起因する車体の振動によって、ロ
ータリ耕耘装置と共にセンナが振動することもある。

そして、このようにセンサに振動す′生し°゛ると、前
記数値が小刻みに変動するため、耕深の把握を困難にす
ることが想像される。

つまり、前述のよう（こ耕深を示す数値が小刻みに＊＃
すると、耕深を把握するに際して、作業者が数値の幅を
読み収ると共に、この変動幅の中央、つまり、平均値を
暗算によって求め、このように求めた値を耕深として把
握するため、数値の読み取りから耕深の把握まで時間を
要し、又、作業者にとっては煩られしくなることが想像
されるのである。

本発明の目的は合理的な構成によって、対地作業装置の
地面に対する沈み量を、例えば車体の後方を振り返る等
の煩いなく、かつ、迅速に把握できる対地作業装置の表
示装置を得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、車体に対し°ＣＣ切切昇降自在連結し
た対地作業装置に、該対地作業装置と地■との上下方向
の相対距離を検出するセンサを役け、該センサからの検
出信号を入力することで対地作業ｋｌＵの地面に対する
沈み量を表示機構に出力する演算手段を設け、表示機構
の表示内容の変更を第１設定時間毎に許容する表示許容
手段を設け、かつ、対地作業装置の人為指令による駆動
昇降時に表示機構の表示内容の変更を前記第１設定時間
より短かく設定された第２設定時間毎で行うべく、設定
時間切換手段を設けてある点にあり、その作用、及び効
果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図及び＠２図に示すように構成す
ると、耕深設定器（１３）の操作が開始された場合には
、！Ｊ７図に示すフローチャートの＃１４〜＃１９ステ
ップで成る設定時間切換一手段（Ｆｌが、これを検出す
ると同時に表示機構（９）の表示内容の変更時間を、第
１設定時間（”Ｉ’ｒ　）の−例として設定された０、
５秒から、第２設定時聞（Ｉ２）の−例として設定され
た０１秒にｔ７ｊ換え、この設定によって、＃４、＃５
、＃６ステツプで成る表示「ト容手段＠）が、第２設定
時間（７ｒｇ）４ｉｉ：に表示機構（９）の内容の変更
を許容することになる。

向、表示機構（９）に表われる値はセンナ（Ｓｌからの
（Ｍ号を演算手段の一例としての制御装置（Ｉ４）で処
理した結果得られるロータリ耕耘装置（５）の実耕深（
Ｐ）である。

〔発明の効果〕

従って、センサ、演算手段、表示許容手段、設定時間切
換手段、及び表示機構の連係によって、例えば車体の後
方を振り返る如きの煩いなく、対地作業装置の地面に対
する沈み量が把握できると共に、対地作業装置のレベル
設定時には、表示機構の値が対地作業装置の沈み量を時
間遅れなく示すため、表示機構の値に従って対地作業装
置のレベル設定を行っても、対地作業装置をオーバシュ
ートさせる如きの不都合を生じることす＜、又、通常の
作業時に対地作業装置に振！Ｖ］を生じた場合でも、表
示機構の値が小刻みに変動する如きの不都合がなく、対
地作業装置の沈みｉｔを即座に把握できる表示装置が得
られた。

〔医施例」 以下、本発明の英施例を図面に基づいて説明する。

第５図及び第６図に示すように、車体ｉｌｌの後部に油
圧シリンタ瀘２ｊで揺動昇降される左右一対のリフトア
ーム（３）を設け、更に、該り７トアーム（３）で昇降
操作される８点リンク機構（４）を介し対地作業装置の
一例とし”Ｃロータリ耕耘装置（５）を連結して農用ト
ラクタを構成する。

ｌｉ１記Ω−タリΔト耘装置（５）は、そのレベルを車
体＋１＋に対して任意に設定するポジション制御と、そ
のレベルを地面に対して一定に維持する自動耕深制φ１
１との２種の制御状態に切換え設定が可能であり、車体
［１）に備えた運転座席（５）の側部のリヤフェンダ（
７）上面には２ｍの制御を行うためのコントロールボッ
クス（８）が設けられている。

又、前記連軸座席（５）に有産した状励の作業者が車体
後方８振り返ることなくロークリ耕耘装置（５１のθＦ
深を把握できる表示機構（９）が運転座屈（５）の前方
のメータパネル（ｌＯ）に設けられ、以下にロータリ耕
耘装置（５）の昇降制御系、及び耕深表示系を説明する
。

第２図及び第５図に示すように、前記ロータリ耕耘装置
（５）には、該ロータリ耕耘装置（５）に備えた後カバ
ー（５ｃ）の揺動姿勢から耕深を検出する耕深セン″ｙ
″ｔｕ）　、及び該ロータリ耕耘装置（５）とロータリ
耕耘装置ｉｔ　＋５１の後方地面との上下方向の相対距
離を検出する、超音波型のセンサ（ｓ）が設けられ、又
、前記コントロールボックス（８）には、２つの制御の
選択を行う切換スイッチ（Ｅ、自動耕深制御時に耕起深
さを設定するためのダイヤル（１８ａ）操作型の耕深設
定器（ｌ：１、及びマイクロプロセッサを内蔵した制御
装置（１４）が備えられ、又、前記運転座ｊに（５）の
側部にはレバー（１５ａ）で操作されるポジション設定
器（１５）が設けられ、更に、前記り７トアーム（３）
には、該り７トアーム（３）の揺！ｇｌｌＩ量からロー
クリ耕耘装置（５）の対車体レベルを検出するり７トア
ームセンサα６１がｉ　けられている。

又、前記油圧シリンダ（２１は、電磁パルプ（１ηを介
して作＃油が供給されると共に、該電磁パルプ（１７）
は前記制御装置０荀からの信号がドライバ（１８１を介
して伝えられることで操作される。

第３図に示すように前記表示機構（９）は、実耕深鱈を
バーグラフで表わす液晶表示器で成り、深い側の耕深は
ど長いパーグラフが表示されるように構成され、この表
示機構（９）のケーシング（１９）には、ダイヤル（２
０ａ）で操作される補正器−が備えられている。

又、前記コントロールボックス（８）には、表示機構（
９）に表示される値に対して、前記補正器（２０）から
の値を作用させる、あるいは解除する選択スイッチ（２
）υが設けられ、更に、前記表示機構（９）には制御装
＠μ４Ｊからの信号がデコーダ固を介して出力される。

向、前記耕深センサｕＬ耕深設定器ｌＪ場、ポジション
＆　ｒｉＬ　器１１５１　、す７トアームセンサα→、
及び補正４四）からの信号はＡ／Ｄ変換器瞥・・を介し
て制御装置Ｈに入力される。

父、第２図に示すように、センサ（Ｓ）、補正器−、選
択スイッチ圓、制御装置す褐、及び表示機構（９）で成
る糸を耕深表示装［（Ｃ１と称し、又、センサ（Ｓ）、
切換スイッチ（Ｉ匂、耕深設定器（ｌ四、ポジション設
定器、５）、リフトアームセンサＮ　ｓ　ＭＷセンサ（
川及び電磁パルプ（１７）で成る糸をロークリ耕耘装置
（５）の昇降制御装置ＩＤＩと称する。

そして、餅１［４作業、を開始する１奈には以下の手順
に従°つて各操作を行う。

即ら、ロータリ耕耘装置（５）のロータ（５ａ）の回転
軌跡の下端が未耕起地面（Ｇｐ）と接触する位置に、ロ
ータリ耕耘装置（５）のレベルを設定した状めで、曲記
衣示機（４（４１）にｒＯＪが表われるよう琲ｅ＃、表
示装置に）が構成され、まず、車体ｉ１１を停車しだ状
惣で前記選択スイッチ２１を非作用位置（ＯＦＦ）に操
作し、かつ、前記〃填スイッチをポジシコン位置（Ｐｏ
　）に操作し、ロータリ耕耘装置（５）をポジション設
定４詞の調ムロで下１椿させると、ロータ（６ａ）が未
枡起地ｄｏ（Ｇｐ）に沈み込んだ状態に達することで、
この沈み量、つまり、実耕深（Ｐｌが表示機構（９）に
表わされるのである。

次に、表示機構（＋＋！こぺわさ、ｌする実耕深（Ｐ＋
が所望の値に達した時点ご１０−クリ餠耘装置（５）の
下降を停止すると共に、車体ｆｌ）を走行させる。

又、前記補正＠鶴の値を地面の土質、及び耕起深さに対
応して所定の値に予め設定し、車体Ｔｌ）の走行によっ
て、前記センサ（１１）が耕起によって形成された盛上
り地面（ＧＱ）を検出する位置に達した後、前記切換ス
イッチθ匂を自動位置（Ａｕ）に操作することで、ロー
タリ耕耘装置（５）は耕深センサ（ｌりからの信号を一
定に維持するべく昇降される自動耕深制御状態に設定さ
れ、更に、前記選択スイッチ咥）を作用位置（ＯＮ）に
操作すると、センサＳ）が盛上り地面（ＧＱ）を検出し
ている状態であるにも拘らず、表示機構（９）には実耕
深？）が表示されるのである。

つまり、第３図に示すように、前記補正器−のダイヤル
（２０ａ）の外周には耕深に対応して０閑から１６ｍの
目盛り（２０ｂ）が１（Ｍｌ毎に形成され、標準的な土
質の場合には、前述のように、車体（１１を停車させた
状態で設定された耕深値に等しい目盛り（２０ｃ）にダ
イヤル（２０ａ）の指標（２０ｃ）を合わせるだけで、
第６図に示すように、米耕起地面（Ｇ、）のレベル値と
盛上り地面（ＧＱ）のレベル値との差の値（２）がセン
サ（Ｓ）で得られた盛上り地面（ＧＱ　）のレベル値か
ら減じられ、かつ、センサ（Ｓｌからの信号に代えて、
制御装置（＋−１１から出力される結果、表示機構（９
）にはロークリ耕耘装置（５）の実耕深月が表示される
のである。

向、補正４四には、水田での代掻き作業では盛上り地面
（ＧＱ）が形成されないため、代掻き作業時に補正量を
「０」に設定できるよう設定域が形成されている。

父、以上のよう（こ説明した表示作動は制御装ｆＨ４１
に内蔵されたイイクロプロセッサにセットされたプログ
ラムに従って行；（つれ、そのプログラムの概略は第７
図に示すフローチャートに表わされている。

つまり、制御が囲始されると、０．１秒毎にセンサ（Ｓ
ｌから信号を入力する（＃１、＃２ステップ）。

センサ（Ｓｌからのイコ号は第４図のグラフに示すよう
に０Ｎ１０ＦＦ信号で成り、ＯＮ信号の継続時間（１）
が長いほどセンサ（Ｓｌと地面との距離が大きいことを
示す。

次に、センサ（Ｓｌからの信号は制御装置−で演算処理
され、表示インターバルが決められる。

この表示インターバルは後述する＃１４ステップ〜＃１
９ステップで設定され、長く設定されている場合には０
．５秒毎に、短かく設定されている場合には０．１秒毎
に、夫々次のステップへ移る。

父、前記＃２ステップでめ入力タイミング時に入力信号
がＯＦＦ状態を維持した場合には、センサ（ｓ）からの
信号が「入力されない」、と判別され、このように「入
力されない」、と判別すると前記表示機構（９）に対す
る表示データがブランク（どのような値も表示しない状
態）にセットされる（＃７、＃８ステップ）。

又、センサ（Ｓ）からの信号が入力されている場合には
、今回人力されたデータの平均値Ｎと前回の表示データ
（Ｂｌとが比較され、Ａ＞Ｂであれば表示データとして
、Ｂ＋１が与えられ、Ａ＝Ｂであれば表示データとして
Ｂが与えられ、Ａ＜Ｂであれば表示データとしてＢ−１
が与えられる（＃９、＃１０、＃１１、＃１２ステップ
）０伺、該＃９〜＃１２ステップで決められる表示デー
タは、所定の表示インターバル毎に表示機構（９）に表
わされるパーグラフの変位が、一段階ずつになるよう大
きさが設定されている。

そして、＃８、＃１０．＃１１、＃１２ステップで決め
られた表示データが表示機構（９）に出力されるのであ
る（＃１８ステップ）。

更に、耕深表示装置■が作動中に前記耕深設定器１１３
１が操作された場合にはロータリ耕耘装置（ｂ）の耕深
の把握が迅運に行われるよう表示インターバルが短かく
セットされる。

即ら、耕深設定器賭が操作されると、１秒間作切するタ
イマがセットされると共に、表示インターバルが短い状
態に設定され（＃１４、＃１５、＃１６ステツプ）、又
、耕深設定器（Ｉ３）の操作が停止されるとタイマが作
′ｍＪ開始して、操作の停止から１秒間は表示インター
バルを短い状態に設定維持した後、表示インターバルを
長い状態に設定する（＃１７、＃１８、＃１９ステップ
）。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えばセンサ（Ｓ）が地面に
接触する構造であっても良く、又、表示許容手段（Ｅｌ
及び設定時間切換手段（Ｆｌを論理ゲート等で構成して
、耕深表示装置Ｃ＋をハードな構造に形成しても良い。

、又、設定時間切換手段ＩＦ）がポジション制御時にも
設定時間をり換る作＃構造に構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の表示装置の実施例を
示し、第１図は該表示装置の基本的な構成を示すグロッ
ク図、第２図は該表示装置の構成を示すブロック回路図
、第３図は表示機構を示す図、第４図はセンサの検出信
号を示すグラフ、第５図は車体を停車させてロータリ耕
耘装置を下降させた状態を示すトラクタ後部の側面図、
第６図は併起作業状悲を示すトラクタ後部の側面図、第
７図は耕深表示装置の作動パターンを示す７０−チャー
トである。 ＋１１・・・・・・単体、（５）・・・・・対地作業装
置、（９）・・・・・・表示機構、Ｑ４）・・・・・・
演算手段、に）・・・・表示許容手段、旧・・・・・・
設定時間切換手段、（Ｔ１）・・・・・・第１設定時間
、（Ｔ２）・・・・・・＠２設定時間。 代理人　弁理士　　北　村　　　修 第　１　　ｒ−” 一− 第３図　　　　　　　１ 暮 第４図　　　　　　　１６一 手　　続　　補　　正　　書 １１１−許庁長官１，０　　　　　　昭有＋１Ｂ１１：
、／Ｊｌダ１−１、発明の名称 対地作業装置の表示装置 名称（１０５）久保田鉄工株式会社 ５、浦正命令の日付 ７、　補正の内容 ｆｉｌ　　Ｉｑ細書中、７０頁７行の「す７トアーム４
ンｆＱｆ；Ｉ、　　Ｊの後ニ「刺御装（＆ａ（、」を挿
入する。 （２）同、７３頁２行の「０．５秒毎に」の前に「第１
設定時間（Ｔ、〕　の−例として設定さｎ念」勿挿入す
る。 （３１＠、７３頁２行の「０．１秒毎に」の前に「第２
設定時間（Ｔ！〕　　の−例として設７ビさｎた」紮押
入する。 （４）同、７３頁り行の「移る」の後にｒ＜ｍ　４　。 ＃５．＃６ステツプ）Ｊｅ挿入する。 （岨　同、７２頁７７行の「耕深表示装置（Ｂ）」ｔ「
耕深表示装＠（Ｏｌ」に訂正する。 （６１願書に添付の図面中、第７図を別紙の通り訂正す
る。 ＆　添付書類の目録 訂正図面　　　　１通

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）に対して駆動昇降自在に連結した対地作業装
   置（５）に、該対地作業装置（５）と地面との上下方向
   の相対距離を検出するセンサ（Ｓ）を設け、該センサ（
   Ｓ）からの検出信号を入力することで対地作業装置（５
   ）の地面に対する沈み量を表示機構（９）に出力する演
   算手段（１４）を設け、表示機構（９）の表示内容の変
   更を第１段定時間（Ｔ＿１）毎に許容する表示許容手段
   （Ｅ）を設け、かつ、対地作業装置（５）の人為指令に
   よる駆動昇降時に表示機構（９）の表示内容の変更を前
   記第１設定時間（Ｔ＿１）より短かく設定された第２設
   定時間（Ｔ＿２）毎で行うべく、設定時間切換手段（Ｆ
   ）を設けてある対地作業装置の表示装置。