JPS62233794A - 原子炉圧力容器内点検装置 - Google Patents
原子炉圧力容器内点検装置Info
- Publication number
- JPS62233794A JPS62233794A JP61076588A JP7658886A JPS62233794A JP S62233794 A JPS62233794 A JP S62233794A JP 61076588 A JP61076588 A JP 61076588A JP 7658886 A JP7658886 A JP 7658886A JP S62233794 A JPS62233794 A JP S62233794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure vessel
- inspection
- inspection device
- base station
- jet pump
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、原子炉圧力容器内点検装置に係シ、沸騰水型
原子炉の原子炉圧力容器内部で特に、ジ適な原子炉圧力
容器内点検装置に関するものである。
原子炉の原子炉圧力容器内部で特に、ジ適な原子炉圧力
容器内点検装置に関するものである。
従来の原子炉圧力容器内点検装置を第１図〜第３図によ
り説明する。駆動装置５に取シ付けられたテレビカメ２
６は、通常、燃料交換用に使用される燃料取替機２の燃
料つかみ装置先端のグラツプル４で吊シ下げられている
。このテレビカメラ６の横方向及び上下方向の位置制御
は、燃料取替機２の制御装置で行われ、テレビカメラ６
の姿勢及び映像の制御は、原子炉圧力容器内点検装置用
制御装置３によ）行い、これによって原子炉圧力容器ｌ
内の肉眼検査は実施される。第１図のＡ部詳細図を第２
図に示す。テレビカメラ６は、直視。
り説明する。駆動装置５に取シ付けられたテレビカメ２
６は、通常、燃料交換用に使用される燃料取替機２の燃
料つかみ装置先端のグラツプル４で吊シ下げられている
。このテレビカメラ６の横方向及び上下方向の位置制御
は、燃料取替機２の制御装置で行われ、テレビカメラ６
の姿勢及び映像の制御は、原子炉圧力容器内点検装置用
制御装置３によ）行い、これによって原子炉圧力容器ｌ
内の肉眼検査は実施される。第１図のＡ部詳細図を第２
図に示す。テレビカメラ６は、直視。
−伐が可能な構造とｌよっておシ、エルボ機構７により
垂直状態から水平状態まで撮影方向を変えることができ
、さらに、０〜３６０６回転も可能な構造である。しか
し、その形状１機構の丸め、第３図に示す様なシュラウ
ド７ランジ１５より下に位４＆するジェットポンプ８近
俺の３會あい部に太−置を挿入する事は困難であシ、し
たがって満足出来る検査が出来なかった。
垂直状態から水平状態まで撮影方向を変えることができ
、さらに、０〜３６０６回転も可能な構造である。しか
し、その形状１機構の丸め、第３図に示す様なシュラウ
ド７ランジ１５より下に位４＆するジェットポンプ８近
俺の３會あい部に太−置を挿入する事は困難であシ、し
たがって満足出来る検査が出来なかった。
本発明の目的は、シュラウドフランジより下に位置する
ジェットポンプ近傍の点検が可能な原子炉圧力容器内点
検装置を提供することにある。
ジェットポンプ近傍の点検が可能な原子炉圧力容器内点
検装置を提供することにある。
本発明の特徴は、圧力容器の外部に設置されオペレータ
が直接操作を行う炉外システムと、圧力容器の内部に設
置されオペレータが遠隔的に操作する炉内システムを有
し、前記炉内システムは、点検装置の動作基準となるベ
ース・ステーショント、このベース・ステーションから
ジェットポンプ近傍ヘアプローチするための挿入機構と
、この挿入機構にＲ諭されてアプローチ地点での基準と
なるターミナル・ステーションと、目視点検用光学ヘッ
ドをライザ・ブレースの点検箇所に誘導位置決めさせる
廻り込みｍ構か亀とを備えている点にめる。
が直接操作を行う炉外システムと、圧力容器の内部に設
置されオペレータが遠隔的に操作する炉内システムを有
し、前記炉内システムは、点検装置の動作基準となるベ
ース・ステーショント、このベース・ステーションから
ジェットポンプ近傍ヘアプローチするための挿入機構と
、この挿入機構にＲ諭されてアプローチ地点での基準と
なるターミナル・ステーションと、目視点検用光学ヘッ
ドをライザ・ブレースの点検箇所に誘導位置決めさせる
廻り込みｍ構か亀とを備えている点にめる。
本発明は、従来シュラウド７ランジ１５よシ下に位置す
るジェットポンプ８近傍の点検が、その形状９機構によ
り困難であったことに着目し、原子炉圧力容器１内に挿
入する炉内点検装置を、ジェットポンプ８近傍に挿入可
能な構造とした。すなわち本発明は、点検装置の動作基
準となるベース・ステーショント、このベース・ステー
ションからジェットポンプ８近傍ヘアプローチするため
の挿入機構と、この挿入機構に懸垂されてアプローチ地
点での基準となるターミナル・ステーションと、目視点
検用光学ヘッドをライザ・ブレースの点検箇所に誘導位
置決めさせる廻り込み機構２０とにより構成される。挿
入手順としては最初に、各機構を内蔵・搭載したベース
・ステーションを挿入、設置し、次に各機構を段階的に
挿入。
るジェットポンプ８近傍の点検が、その形状９機構によ
り困難であったことに着目し、原子炉圧力容器１内に挿
入する炉内点検装置を、ジェットポンプ８近傍に挿入可
能な構造とした。すなわち本発明は、点検装置の動作基
準となるベース・ステーショント、このベース・ステー
ションからジェットポンプ８近傍ヘアプローチするため
の挿入機構と、この挿入機構に懸垂されてアプローチ地
点での基準となるターミナル・ステーションと、目視点
検用光学ヘッドをライザ・ブレースの点検箇所に誘導位
置決めさせる廻り込み機構２０とにより構成される。挿
入手順としては最初に、各機構を内蔵・搭載したベース
・ステーションを挿入、設置し、次に各機構を段階的に
挿入。
固定し、前記のように３段階の接近手順で、炉外のオペ
レータが制御装置及びテレビカメラで位置確認をしなが
ら段階的に原子炉圧力容器内部の構造物等や狭あい部の
機器の点検を行う。
レータが制御装置及びテレビカメラで位置確認をしなが
ら段階的に原子炉圧力容器内部の構造物等や狭あい部の
機器の点検を行う。
以下、本発明の具体的な一実施例を第３図〜第１０図に
より説明する。
より説明する。
第３図は、従来までの原子炉圧力容器内点検装置では、
点検が困難であったジェットポンプ８近傍の概略図であ
る。
点検が困難であったジェットポンプ８近傍の概略図であ
る。
ジェットポンプ８を圧力容器ｌに対して支持するライザ
・ブレース１０と圧力容器１との溶接部１１周辺の点検
が必要である。しかし、７ユラウドフラ／ジ（上リング
）１５の上方に給水スパージャ１２．炉心スプレィ配管
１３が位置しているため、両者を避は点検箇所であるラ
イザ・ブレース溶接部１１の周辺に点検装置を挿入でき
る構造とする必要がある。これに対応できる装置を第４
図から説明する。
・ブレース１０と圧力容器１との溶接部１１周辺の点検
が必要である。しかし、７ユラウドフラ／ジ（上リング
）１５の上方に給水スパージャ１２．炉心スプレィ配管
１３が位置しているため、両者を避は点検箇所であるラ
イザ・ブレース溶接部１１の周辺に点検装置を挿入でき
る構造とする必要がある。これに対応できる装置を第４
図から説明する。
第４図に本発明による原子炉圧力容器内点検装置の全体
図を示す。原子炉圧力容器内点検装置のシステムは、圧
力容器１の外部に設置されオペレータが直接操作を行う
炉外システムと、圧力容器１の内部に設置芒れ、オペレ
ータが遠隔的に操作する炉内システムから構成される。
図を示す。原子炉圧力容器内点検装置のシステムは、圧
力容器１の外部に設置されオペレータが直接操作を行う
炉外システムと、圧力容器１の内部に設置芒れ、オペレ
ータが遠隔的に操作する炉内システムから構成される。
又、炉内システムは、点検装置の動作基準となるベース
・ステジョン１７からジェットポンプ８近傍ヘアプロー
チするだめの挿入機構１Ｂ、挿入機構１８に懸垂してア
プローチ地点での基準となるターミナル・ステー７ヨン
１９、及び目視点検用光学ヘッド２１をライザ・プレー
ス１０の点検箇所に誘導位置決めする４Ｄ込み機構２０
により構成される。
・ステジョン１７からジェットポンプ８近傍ヘアプロー
チするだめの挿入機構１Ｂ、挿入機構１８に懸垂してア
プローチ地点での基準となるターミナル・ステー７ヨン
１９、及び目視点検用光学ヘッド２１をライザ・プレー
ス１０の点検箇所に誘導位置決めする４Ｄ込み機構２０
により構成される。
以下詳細に説明する。装置の動作（接近）手順は、大き
く３段階に分かれる。すなわち第１ステツプで、廻り込
み機構２０．ターミナル・ステーション１９等を搭載し
であるベース・ステーション１７を建屋クレーン１６等
で吊り上げ、圧力容器ｌ内部に入れ、給水スパージャ１
２．炉心スプレィ配管１３を避けなから７ユラウド・ヘ
ッドのすぐ上まで降下させる。次に、その高さのまま圧
力容器ｌの内壁に接近させ該内壁に沿ってさらに降下さ
せ、圧力容器ｌの径方向には内壁を基準とし、周方向に
はベース・ステーション１７上に下向きに設置された監
視カメラ２２（第５図参照）を用いて、ジェットポンプ
８の１８０°ベンドを基準としなから７ユラウドフラン
ジ（上リング）１５上に白瓜によシ前記炉内システムを
設置する。その後、第５図に示すように、シュラウドヘ
ッドのラグ９を基準にして、ベース・ステーション１７
に設置された位置決め機構２４により周方向及び径方向
に位置決めを行う。第５図は、ベース・ステーション１
７の構造図を示すと共に、ベース・ステーション１７が
、シュラウドフランジ（上リング）１５に設置されてい
る状態を示している。
く３段階に分かれる。すなわち第１ステツプで、廻り込
み機構２０．ターミナル・ステーション１９等を搭載し
であるベース・ステーション１７を建屋クレーン１６等
で吊り上げ、圧力容器ｌ内部に入れ、給水スパージャ１
２．炉心スプレィ配管１３を避けなから７ユラウド・ヘ
ッドのすぐ上まで降下させる。次に、その高さのまま圧
力容器ｌの内壁に接近させ該内壁に沿ってさらに降下さ
せ、圧力容器ｌの径方向には内壁を基準とし、周方向に
はベース・ステーション１７上に下向きに設置された監
視カメラ２２（第５図参照）を用いて、ジェットポンプ
８の１８０°ベンドを基準としなから７ユラウドフラン
ジ（上リング）１５上に白瓜によシ前記炉内システムを
設置する。その後、第５図に示すように、シュラウドヘ
ッドのラグ９を基準にして、ベース・ステーション１７
に設置された位置決め機構２４により周方向及び径方向
に位置決めを行う。第５図は、ベース・ステーション１
７の構造図を示すと共に、ベース・ステーション１７が
、シュラウドフランジ（上リング）１５に設置されてい
る状態を示している。
次に、第２ステツプでは、ベース・ステーション１７を
基地として、先端にターミナル・ステーション１９やｍ
ｂ込み機構２０を懸垂している挿入機構１Ｂを動作させ
、圧力容器１とシュラウド１４の狭い隙間を通してライ
ザ・ブレースｌＯの近傍まで降下させる。光学ヘッド２
１をライザ・ブレース１０の点検位置に対して所定の点
検距離に設定するために、オペレータが光学ヘッド２１
を通してモニタリングしながら挿入方向位置合せを行う
。次に、第６ｂ図に示す様にターミナル・ステーション
１９のクランプ機構２６を作動させ、ターミナル・ステ
ーション１９ｔ″圧力容器１とシュラウド１４０間の空
間に固定する。
基地として、先端にターミナル・ステーション１９やｍ
ｂ込み機構２０を懸垂している挿入機構１Ｂを動作させ
、圧力容器１とシュラウド１４の狭い隙間を通してライ
ザ・ブレースｌＯの近傍まで降下させる。光学ヘッド２
１をライザ・ブレース１０の点検位置に対して所定の点
検距離に設定するために、オペレータが光学ヘッド２１
を通してモニタリングしながら挿入方向位置合せを行う
。次に、第６ｂ図に示す様にターミナル・ステーション
１９のクランプ機構２６を作動させ、ターミナル・ステ
ーション１９ｔ″圧力容器１とシュラウド１４０間の空
間に固定する。
第６ａ図は、挿入機構１８の収納状態を、第６ｂ図は挿
入機構１８の挿入状態をそれぞれ示している。
入機構１８の挿入状態をそれぞれ示している。
第３ステツプでは、ターミナル・ステーション１９を基
点として、所定のシーケンスに基づく廻り込み機構２０
の自動動作によって、先端に装着された光学ヘッド２１
をライザ・ブレース１０の点検位置に誘導し、この点検
映像を炉外のテレビモニタを通してオペレータが点検す
る。
点として、所定のシーケンスに基づく廻り込み機構２０
の自動動作によって、先端に装着された光学ヘッド２１
をライザ・ブレース１０の点検位置に誘導し、この点検
映像を炉外のテレビモニタを通してオペレータが点検す
る。
このように１本発明による原子炉圧力容器内点検装置は
、３段階で接近する分散機能臘構成をもつところに特徴
がある。
、３段階で接近する分散機能臘構成をもつところに特徴
がある。
次に、主要／？！ｒ機構について詳細に説明する。
第５図は、ベース・ステーション１７の構造図でめるが
、このうち各機構を搭載し九状態で７エラウドフランジ
１５部のラグ９に対して位置決めをする位置決め機構２
４について説明する。これは、位置決めプーム２５ｔネ
ジ送＃）駆動によシ旋回させ、ラグ９ｔ−両脇から挾み
込むようにしたものである。これＶこよυベース・ステ
ーション１７の圧力容器１に対する径方向及び周方向の
位置すれか、ラグ９を基準として修正される。
、このうち各機構を搭載し九状態で７エラウドフランジ
１５部のラグ９に対して位置決めをする位置決め機構２
４について説明する。これは、位置決めプーム２５ｔネ
ジ送＃）駆動によシ旋回させ、ラグ９ｔ−両脇から挾み
込むようにしたものである。これＶこよυベース・ステ
ーション１７の圧力容器１に対する径方向及び周方向の
位置すれか、ラグ９を基準として修正される。
ｖＪ６ａ、６ｂ図は、それぞれ挿入機構１８の収納、押
入状態を示す。挿入機構１８は、第１挿入機構１８ａと
第２挿入機構１８ｂに大別される。
入状態を示す。挿入機構１８は、第１挿入機構１８ａと
第２挿入機構１８ｂに大別される。
第１挿入機構１８８は、炉心スプレィ配管１３及び給水
スパージャ１２を回避しながら、廻り込み機構２０とタ
ーミナル・ステーション１９を懸垂する第２挿入機構１
ｓｂを最初、斜めに挿入しく第６ａ図参照）、挿入スト
ローク終端で垂直に設置片するもので必る（ＪＧｂ図参
照）。第２挿入機構１８ｂは、廻り込み機構２０及びタ
ーミナル・ステー７ヨン１９を、ジェットボン７’ ８
近傍へ挿入するものである（第６ｂ図参照）。
スパージャ１２を回避しながら、廻り込み機構２０とタ
ーミナル・ステーション１９を懸垂する第２挿入機構１
ｓｂを最初、斜めに挿入しく第６ａ図参照）、挿入スト
ローク終端で垂直に設置片するもので必る（ＪＧｂ図参
照）。第２挿入機構１８ｂは、廻り込み機構２０及びタ
ーミナル・ステー７ヨン１９を、ジェットボン７’ ８
近傍へ挿入するものである（第６ｂ図参照）。
第７図、第８図は、ラッチ機構の構造を示す。
ラッチ機構は、挿入機構１８の動作によりターミナル・
ステーション１９が掘れ、圧力容ＷＢＩの炉壁に当るこ
とを防ぐためにターミナル・ステージある。本機構は、
トグル・ジヨイント機構を用い、ベース・ステーション
１７本体に付設した直動カム２７によシ、挿入機構１８
の挿入時及び引上時に自動的に係合、解放される構造で
ある。このラッチ機構によυ、ターミナル・ステーショ
ン１９を挿入機構１８によシ安全に点検位置近傍まで降
下挿入することが可能になる。
ステーション１９が掘れ、圧力容ＷＢＩの炉壁に当るこ
とを防ぐためにターミナル・ステージある。本機構は、
トグル・ジヨイント機構を用い、ベース・ステーション
１７本体に付設した直動カム２７によシ、挿入機構１８
の挿入時及び引上時に自動的に係合、解放される構造で
ある。このラッチ機構によυ、ターミナル・ステーショ
ン１９を挿入機構１８によシ安全に点検位置近傍まで降
下挿入することが可能になる。
第９図は、クランプ機構３１の構造を示す。クランプ機
構：１１は、ターミナル・ステーション１９本体を圧力
容器ｌと７ユラウド１４の間に固定するためのものであ
る。このクランプ機構３１は、折シ畳まれていたクラン
プアームを水平に引き上げるクランプ開閉機構２６と、
クランプアームの先端それぞれ外側部分と内＠部分をわ
ずかに伸長させターミナル・ステーション１９の（ＪＪ
向の概略位置決めを行う内プレフラング機構２９と、外
プレクランプ機構２Ｂ、さらにはターミナル・ステーシ
ョン１９を圧力容器ｌとシュラウド１４の間に突張シ固
定するメイン・クランプ機構３０ｓ、ｚ ｍ ｒＪＦ
−Ｙ ＋＞イ直＾１第１０図は、廻り込み機構２０の各
駆動軸の構成を示す。本機慣は、ジェットポンプ８を廻
り込みながらアプローチできる折Ｃｆｆ１み式４リンク
（３３〜：（６）と関節（３９・〜４１）とを有する機
構である。又、７ユラウド１４側ジ工ツトポンプ８間隙
から圧力容器１側ジェットポンプ８間隙へ、あるいは反
対側に隣接するジェットポンプ８にアプローチするため
のリンク姿勢反転用補助回転軸３２、廻り込み機構２０
全体の位置を変えるための軸３７、目視点検用光学ヘッ
ド２１の回転。
構：１１は、ターミナル・ステーション１９本体を圧力
容器ｌと７ユラウド１４の間に固定するためのものであ
る。このクランプ機構３１は、折シ畳まれていたクラン
プアームを水平に引き上げるクランプ開閉機構２６と、
クランプアームの先端それぞれ外側部分と内＠部分をわ
ずかに伸長させターミナル・ステーション１９の（ＪＪ
向の概略位置決めを行う内プレフラング機構２９と、外
プレクランプ機構２Ｂ、さらにはターミナル・ステーシ
ョン１９を圧力容器ｌとシュラウド１４の間に突張シ固
定するメイン・クランプ機構３０ｓ、ｚ ｍ ｒＪＦ
−Ｙ ＋＞イ直＾１第１０図は、廻り込み機構２０の各
駆動軸の構成を示す。本機慣は、ジェットポンプ８を廻
り込みながらアプローチできる折Ｃｆｆ１み式４リンク
（３３〜：（６）と関節（３９・〜４１）とを有する機
構である。又、７ユラウド１４側ジ工ツトポンプ８間隙
から圧力容器１側ジェットポンプ８間隙へ、あるいは反
対側に隣接するジェットポンプ８にアプローチするため
のリンク姿勢反転用補助回転軸３２、廻り込み機構２０
全体の位置を変えるための軸３７、目視点検用光学ヘッ
ド２１の回転。
首振り軸４２．４３も備えている。
本発明によれば、原子炉圧力容器内部構造物等、特にジ
ェットポンプ周辺等の狭あい部の点検及び欠陥横歪を効
率よく行うことができる。
ェットポンプ周辺等の狭あい部の点検及び欠陥横歪を効
率よく行うことができる。
ｉＡ１図は従来の原子炉圧力容器内点検装置を示す全体
図、第２図は第１図のＡ部詳細図、第３図はジェットポ
ンプ近傍の概略図、６！Ｓ４図は本発明による原子炉圧
力容器内点検装置の全体図、第５図ハベース・ステーシ
ョンの正面図、第６ａ図は挿入機構の収納状態を示す正
面図、第６ｂ図は挿入機構の挿入状態を示す正面図、第
７図、第８図はラッチ機構の構造を示す正面図、第９図
はクランプ機構の構造を示す正面図、第１０図は廻り込
み機構の各駆動軸の構成を示す斜視図である。 ｌ・・・原子炉圧力容器、２・・・燃料取替機、１２・
・・給水スパージャ、１３・・・炉心スプレィ配［，１
４・・・７ユラウド、１６・・・建ｆｆｌりＬ／−７％
１７・・・ヘース・ステーション、１８・・・挿入
機構、１９・・・ターミナル・ステーション、２５・・
・位置決メアーム、２６・・・クランプ開閉機構、２７
・・・自動カム、２８・・・外プレクランプ機構、２９
・・・内プレクランプ機構、３０・・・メイン・クラン
プ機構、３１・・・クランプ機構。 （〕 竿４図
図、第２図は第１図のＡ部詳細図、第３図はジェットポ
ンプ近傍の概略図、６！Ｓ４図は本発明による原子炉圧
力容器内点検装置の全体図、第５図ハベース・ステーシ
ョンの正面図、第６ａ図は挿入機構の収納状態を示す正
面図、第６ｂ図は挿入機構の挿入状態を示す正面図、第
７図、第８図はラッチ機構の構造を示す正面図、第９図
はクランプ機構の構造を示す正面図、第１０図は廻り込
み機構の各駆動軸の構成を示す斜視図である。 ｌ・・・原子炉圧力容器、２・・・燃料取替機、１２・
・・給水スパージャ、１３・・・炉心スプレィ配［，１
４・・・７ユラウド、１６・・・建ｆｆｌりＬ／−７％
１７・・・ヘース・ステーション、１８・・・挿入
機構、１９・・・ターミナル・ステーション、２５・・
・位置決メアーム、２６・・・クランプ開閉機構、２７
・・・自動カム、２８・・・外プレクランプ機構、２９
・・・内プレクランプ機構、３０・・・メイン・クラン
プ機構、３１・・・クランプ機構。 （〕 竿４図
Claims (1)
- １、圧力容器の外部に設置されたオペレータが直接操作
を行う炉外システムと、圧力容器の内部に設置されオペ
レータが遠隔的に操作する炉内システムとを有し、前記
炉内システムは、点検装置の動作基準となるベース・ス
テーションと、このベース・ステーションからジェット
ポンプ近傍へアプローチするための挿入機構と、この挿
入機構に懸垂されてアプローチ地点での基準となるター
ミナル・ステーションと、目視点検用光学ヘッドをライ
ザ・ブレースの点検箇所に誘導位置決めさせる廻り込み
機構とを備えていることを特徴とする原子炉圧力容器内
点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61076588A JPS62233794A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 原子炉圧力容器内点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61076588A JPS62233794A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 原子炉圧力容器内点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62233794A true JPS62233794A (ja) | 1987-10-14 |
| JPH0366638B2 JPH0366638B2 (ja) | 1991-10-18 |
Family
ID=13609455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61076588A Granted JPS62233794A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 原子炉圧力容器内点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62233794A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017504496A (ja) * | 2014-01-30 | 2017-02-09 | ヴェリシュミラー エンジニアリング ゲーエムベーハー | マニピュレータユニットを有するデバイス |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5983093A (ja) * | 1982-11-04 | 1984-05-14 | 東京電力株式会社 | 原子炉圧力容器内監視装置 |
-
1986
- 1986-04-04 JP JP61076588A patent/JPS62233794A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5983093A (ja) * | 1982-11-04 | 1984-05-14 | 東京電力株式会社 | 原子炉圧力容器内監視装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017504496A (ja) * | 2014-01-30 | 2017-02-09 | ヴェリシュミラー エンジニアリング ゲーエムベーハー | マニピュレータユニットを有するデバイス |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0366638B2 (ja) | 1991-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4673027A (en) | Device for inspection and/or repair of the tubes of a steam generator for nuclear reactors | |
| US5787137A (en) | Methods and apparatus for performing repairs and inspections in a reactor pressure vessel of a nuclear reactor | |
| US8995603B2 (en) | Control rod/fuel support handling apparatus | |
| JP2010078433A (ja) | 遠隔作業装置 | |
| JPH0755987A (ja) | 原子炉の炉内点検補修装置 | |
| CN104992737B (zh) | Cepr核电站控制棒驱动机构的焊缝超声检查装置 | |
| US5164151A (en) | Manipulator system for an enclosure with a limited access point | |
| JPS62233794A (ja) | 原子炉圧力容器内点検装置 | |
| JPH0875892A (ja) | 原子炉解体方法およびその装置 | |
| CN115083639A (zh) | 一种可切换高度的核电厂压力容器导向栓装置及吊装方法 | |
| JPH0363039B2 (ja) | ||
| CN209607424U (zh) | 核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置 | |
| CN118914978A (zh) | 飞行器rcs测试用两支一吊系统及其使用方法 | |
| JP3143055B2 (ja) | 原子炉炉内遠隔補修装置 | |
| JPH1026692A (ja) | 原子炉圧力容器内の補修溶接方法及びそれに用いる補修溶接装置 | |
| JPS6067854A (ja) | 配管の溶接線検査装置 | |
| JP4221177B2 (ja) | 機器の取扱方法 | |
| JPH06138283A (ja) | 炉内中性子束検出器の案内装置 | |
| KR102575698B1 (ko) | 증기발생기의 이물질 제거 장치 및 이를 이용한 증기발생기의 이물질 제거 방법 | |
| JPH01116493A (ja) | 原子炉内検査装置 | |
| CN116230268A (zh) | 核反应堆压力容器接管水下射线全自动检查装备及方法 | |
| JPH10282290A (ja) | 沸騰水型原子炉内のジェットポンプ補修方法及び作業架台 | |
| JP3299606B2 (ja) | 炉内据付装置 | |
| WO2026044807A1 (zh) | 储料罐的侧壁内腔探测装置及探测方法 | |
| JPH11248875A (ja) | 原子炉圧力容器内配管の接合方法及びその方法に用いる開先合わせ治具 |