JPS62242104A - 走行用油圧モ−タの制御装置 - Google Patents
走行用油圧モ−タの制御装置Info
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- JPS62242104A JPS62242104A JP61080988A JP8098886A JPS62242104A JP S62242104 A JPS62242104 A JP S62242104A JP 61080988 A JP61080988 A JP 61080988A JP 8098886 A JP8098886 A JP 8098886A JP S62242104 A JPS62242104 A JP S62242104A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000005086 pumping Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧モータを用いて走行する車輛、例えば油
圧ショベルや油圧クレーン等において、当該油圧モータ
の駆動を制御する走行用油圧モータの制御装置に関する
。
圧ショベルや油圧クレーン等において、当該油圧モータ
の駆動を制御する走行用油圧モータの制御装置に関する
。
油圧モータを用いて走行する車輛においては、降板時の
逸走を防止し車輛を一定速度で降板させるため、当該油
圧モータの駆動回路に周知のカウンタバランス弁を介在
せしめるのが通常である。
逸走を防止し車輛を一定速度で降板させるため、当該油
圧モータの駆動回路に周知のカウンタバランス弁を介在
せしめるのが通常である。
第３図は従来の油圧モータ駆動回路の回路図である。図
で、１は車幅走行用の油圧モータ、２は油圧モータＩＫ
圧油を供給する油圧ポンプ、３は油圧モータ１の駆動を
制御する方向切換弁、４は油圧モータｌの両側の主管路
間に接続されたカウンタバランス弁、６はチェック弁、
７はリリーフ升である。カウンタバランス弁４は、その
スプールの中立位置を保持する両側のばね４ａ、４ｂ。
で、１は車幅走行用の油圧モータ、２は油圧モータＩＫ
圧油を供給する油圧ポンプ、３は油圧モータ１の駆動を
制御する方向切換弁、４は油圧モータｌの両側の主管路
間に接続されたカウンタバランス弁、６はチェック弁、
７はリリーフ升である。カウンタバランス弁４は、その
スプールの中立位置を保持する両側のばね４ａ、４ｂ。
およびパイロット回路に設けられた絞り４ ｃ、４ｄを
有する。車輛走行時、カウンタバランス弁４は油圧モー
タ１の両側主管路のうちの低圧側の主管路を選択し、降
板時の逸走を防止する。この際カウンタバランス弁４に
生じ易いハンチングを防止するため、パイロット回路に
絞り４ｃ、４ｄを挿入してダンピング特性をもたせ、カ
ウンタバランス弁４の安定した動作を得ている。
有する。車輛走行時、カウンタバランス弁４は油圧モー
タ１の両側主管路のうちの低圧側の主管路を選択し、降
板時の逸走を防止する。この際カウンタバランス弁４に
生じ易いハンチングを防止するため、パイロット回路に
絞り４ｃ、４ｄを挿入してダンピング特性をもたせ、カ
ウンタバランス弁４の安定した動作を得ている。
このように、カウンタバランス弁４を用いることにより
、降板時の逸走が防止されるが、反面、次のような問題
点も生じる。即ち、絞り４ａ、４ｄが挿入されているた
め、カウンタバランス弁４の応答特性が低下して油圧モ
ータ１の適切な駆動制御が困雌になる場合がある。又、
カウンタバランス弁４の応答特性は、そのスプールの形
状やぼね４ａ 、 ４ｔ）のばね力等により大きな影響
を受けるので、対象となる油圧モータ１の駆動回路に対
して最適の特性を有するように調整する忙は高度の熟練
を要し、かつ、多大な労力を要する。そして、油圧回路
が変（された場合ては、再び最適特性を得るため、熟練
と労力を要する調整が必要となる。
、降板時の逸走が防止されるが、反面、次のような問題
点も生じる。即ち、絞り４ａ、４ｄが挿入されているた
め、カウンタバランス弁４の応答特性が低下して油圧モ
ータ１の適切な駆動制御が困雌になる場合がある。又、
カウンタバランス弁４の応答特性は、そのスプールの形
状やぼね４ａ 、 ４ｔ）のばね力等により大きな影響
を受けるので、対象となる油圧モータ１の駆動回路に対
して最適の特性を有するように調整する忙は高度の熟練
を要し、かつ、多大な労力を要する。そして、油圧回路
が変（された場合ては、再び最適特性を得るため、熟練
と労力を要する調整が必要となる。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、カウ
ンタバランス弁を省くことができる走行用油圧モータの
制御装置を提供するにある。
ンタバランス弁を省くことができる走行用油圧モータの
制御装置を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、走行用油圧モー
タの゛枢動圧力を検出する圧力検出器と、油圧モータの
操作に応じた信号を出力する指令信号発生器とを備え、
指令信号発生器から出力される指令値をこれに応じた方
向切換弁開度信号に変換手段により変換し、さらに、こ
の開度信号を圧力検出器から検出され念検出信号に基づ
いて補正手段により補正するようにしたことを特徴とす
る。
タの゛枢動圧力を検出する圧力検出器と、油圧モータの
操作に応じた信号を出力する指令信号発生器とを備え、
指令信号発生器から出力される指令値をこれに応じた方
向切換弁開度信号に変換手段により変換し、さらに、こ
の開度信号を圧力検出器から検出され念検出信号に基づ
いて補正手段により補正するようにしたことを特徴とす
る。
走行用油圧モータを駆動する操作レバー等の操作装置を
操作すると、指令信号発生器からその操作量に応じ九１
Ｓ号が出力され、この信号は変換手段によりこの信号に
応じた方向切換弁の開度信号に変換され、この開度信号
により方向切換弁の開度が決定され、走行用油圧モータ
が制御される。
操作すると、指令信号発生器からその操作量に応じ九１
Ｓ号が出力され、この信号は変換手段によりこの信号に
応じた方向切換弁の開度信号に変換され、この開度信号
により方向切換弁の開度が決定され、走行用油圧モータ
が制御される。
一方、圧力検出器で得られた検出信号に応じた補正値が
作り出され、この補正値により前記開度信号が補正され
、方向切換弁を平地走行や降板等の状況に適して作動せ
しめ、走行用油圧モータを適正に制御する。
作り出され、この補正値により前記開度信号が補正され
、方向切換弁を平地走行や降板等の状況に適して作動せ
しめ、走行用油圧モータを適正に制御する。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る走行用油圧モータの制御
装置のブロック図、第２図は第１図に示す制御装置を用
いた油圧モータ、駆動回路の回路図である。まず、第２
図により油圧セータ駆動回路を説明する。図で、１は油
圧モータ、２は油圧ポンプ、７はリリーフ弁であり、こ
れらは第３図に示すものと同じである。８はチェック弁
、９は方向切換弁である。方向切換弁９は油圧モータ１
と油圧ポンプ２どの間に介在し、ソレノイドに入力され
た信号忙応じて駆動される。１０ａ 、１０ｂはそれぞ
れ油圧モータ１の両側の主管ＭＡ、Ｂの圧力を検出する
圧力検出器である。１１は指令信号発生器であり、油圧
モータ１の図示しない操作レバーの操作量、操作方向に
応じた信号を出力する。
装置のブロック図、第２図は第１図に示す制御装置を用
いた油圧モータ、駆動回路の回路図である。まず、第２
図により油圧セータ駆動回路を説明する。図で、１は油
圧モータ、２は油圧ポンプ、７はリリーフ弁であり、こ
れらは第３図に示すものと同じである。８はチェック弁
、９は方向切換弁である。方向切換弁９は油圧モータ１
と油圧ポンプ２どの間に介在し、ソレノイドに入力され
た信号忙応じて駆動される。１０ａ 、１０ｂはそれぞ
れ油圧モータ１の両側の主管ＭＡ、Ｂの圧力を検出する
圧力検出器である。１１は指令信号発生器であり、油圧
モータ１の図示しない操作レバーの操作量、操作方向に
応じた信号を出力する。
１２は圧力検出器１０ａ、１０ｂおよび指令信号発生器
１１からの信号を入力し、これらの信号く基づいて方向
切換弁９の開度信号を出力するコントローラである。こ
のコントローラ１２の構成が第１図に示されている。
１１からの信号を入力し、これらの信号く基づいて方向
切換弁９の開度信号を出力するコントローラである。こ
のコントローラ１２の構成が第１図に示されている。
第１図で、１３は指令信号発生器１１からの信号ＸＬを
入力し、この信号Ｘｒ、に応じた信号Ｙ、を出力する＠
１の関数発生器である。第１の関数発生器１３の特性が
ブロック内に示されており、その出力信号Ｙ、は方向切
換弁９の開度信号となる。１４はスイッチング要素で、
端子１４Ｔ＋ 、 １４Ｔｌ 、 １４Ｔｓを有する。
入力し、この信号Ｘｒ、に応じた信号Ｙ、を出力する＠
１の関数発生器である。第１の関数発生器１３の特性が
ブロック内に示されており、その出力信号Ｙ、は方向切
換弁９の開度信号となる。１４はスイッチング要素で、
端子１４Ｔ＋ 、 １４Ｔｌ 、 １４Ｔｓを有する。
端子１４Ｔ、は圧力検出器１０ａに接続され、端子１４
Ｔ、は圧力検出器１０ｂに接続されている。１５は端子
１４Ｔ、に接続された第２の関数発生器であり、圧力検
出器１０ａ、１０ｂの検出信号Ｐ、 、 Ｐ、に応じた
信号αを出力する。第２の関数発生器１５の特性がブロ
ック内に示されており、その出力信号αは第１の関数発
生器１３から出力される開度信号Ｙ、の補正信号となる
。１６は開度信号Ｙ、と補正信号αとを乗算する乗算器
である。
Ｔ、は圧力検出器１０ｂに接続されている。１５は端子
１４Ｔ、に接続された第２の関数発生器であり、圧力検
出器１０ａ、１０ｂの検出信号Ｐ、 、 Ｐ、に応じた
信号αを出力する。第２の関数発生器１５の特性がブロ
ック内に示されており、その出力信号αは第１の関数発
生器１３から出力される開度信号Ｙ、の補正信号となる
。１６は開度信号Ｙ、と補正信号αとを乗算する乗算器
である。
乗算器１６から出力される信号Ｙ１即ちコントローラ１
２の出力信号Ｙは補正された開度信号であり、方向切換
弁９のンレノイドに入力され、方向切換弁９の開度を信
号Ｙに応じた開度とする。
２の出力信号Ｙは補正された開度信号であり、方向切換
弁９のンレノイドに入力され、方向切換弁９の開度を信
号Ｙに応じた開度とする。
次に、本実権例の動作を説明−する。今、油圧モータ１
を例えば第２図矢印方向忙回転すべく操作レバーが操作
されると、これに応じて指令信号発生器１１から信号Ｘ
Ｌが出力され、コントローラ１２の第１の関数発生器１
３により開度信号Ｙ、が出力される。−万、操作レバー
の操作方向尤応じ、スイッチング要素１４において端子
１４’ｌ’、と端子１４Ｔ、とが接続され、圧力検出器
１０ａの検出信号がコントローラ１２の第２の関数発生
器１５に入力され、補正信号αが出力される。第１の関
数発生器１３から出力された開度信号Ｙ１は乗算器１６
において補正信号αにより補正され、補正された開度信
号として方向切換弁９に対して信号Ｙが出力される。こ
れにより、方向切換弁９は第２図で左ψす位置に切換え
られ、油圧ポンプ２の圧油は方向切閾弁９、主管路Ａを
経て油圧モータ１に供給され、これを図示矢印方向に回
転させる。補正イキ号αは起動の瞬間は低い値であるが
、主管路Ａに圧油が供給されるとその特性にしたがって
増大し、信号Ｙも増大することになる。
を例えば第２図矢印方向忙回転すべく操作レバーが操作
されると、これに応じて指令信号発生器１１から信号Ｘ
Ｌが出力され、コントローラ１２の第１の関数発生器１
３により開度信号Ｙ、が出力される。−万、操作レバー
の操作方向尤応じ、スイッチング要素１４において端子
１４’ｌ’、と端子１４Ｔ、とが接続され、圧力検出器
１０ａの検出信号がコントローラ１２の第２の関数発生
器１５に入力され、補正信号αが出力される。第１の関
数発生器１３から出力された開度信号Ｙ１は乗算器１６
において補正信号αにより補正され、補正された開度信
号として方向切換弁９に対して信号Ｙが出力される。こ
れにより、方向切換弁９は第２図で左ψす位置に切換え
られ、油圧ポンプ２の圧油は方向切閾弁９、主管路Ａを
経て油圧モータ１に供給され、これを図示矢印方向に回
転させる。補正イキ号αは起動の瞬間は低い値であるが
、主管路Ａに圧油が供給されるとその特性にしたがって
増大し、信号Ｙも増大することになる。
油圧モータ１の駆動により走行している車輌が降板する
とき、油圧モータ１はポンプ作用を行ない主管縁Ａの油
を吸い込むので、当該主管ＭＡの油圧は急速に減少する
。したがって、第２の関数発生器１５に入力される値も
小さくなり、補正信号αも低い値となる。この績果、信
号Ｙの値が小さくなり、方向切換弁９の開度もこれに応
じて小さくなる。これにより主管路Ｂからタンクへの管
路が絞られ、一方、主管路Ｂには油圧モータ１が主管路
Ａから吸い込んだ油が吐出されるので、主管路Ｂの圧力
は増大し、油圧モータ１に対してブレーキ作用となす。
とき、油圧モータ１はポンプ作用を行ない主管縁Ａの油
を吸い込むので、当該主管ＭＡの油圧は急速に減少する
。したがって、第２の関数発生器１５に入力される値も
小さくなり、補正信号αも低い値となる。この績果、信
号Ｙの値が小さくなり、方向切換弁９の開度もこれに応
じて小さくなる。これにより主管路Ｂからタンクへの管
路が絞られ、一方、主管路Ｂには油圧モータ１が主管路
Ａから吸い込んだ油が吐出されるので、主管路Ｂの圧力
は増大し、油圧モータ１に対してブレーキ作用となす。
このプＶ−キカは第２の関数発生器１５０特性や坂の傾
斜角度等により定まる。
斜角度等により定まる。
このように、油圧モータｌの主管路Ａの圧力が減少する
と方向切換弁を絞るように制御するので、降板時には確
実にブレーキ力を発生せしめ、結局、従来のように、応
答性に難点があり、かつ、調整が困難なカウンタバラン
ス弁を使用しなくても、降板時の車輛の逸走を防止し、
車輛をほぼ一定速度で降板せしめることができる。
と方向切換弁を絞るように制御するので、降板時には確
実にブレーキ力を発生せしめ、結局、従来のように、応
答性に難点があり、かつ、調整が困難なカウンタバラン
ス弁を使用しなくても、降板時の車輛の逸走を防止し、
車輛をほぼ一定速度で降板せしめることができる。
な２、コントローラ１２は、アナログ装置により構成す
ることもでき、又、ディジタル装置により構成すること
もでき、いずれを採用するかは種々の条件により任意に
選定することができる。
ることもでき、又、ディジタル装置により構成すること
もでき、いずれを採用するかは種々の条件により任意に
選定することができる。
以上述べたように、本発明では、油圧モータの土管路の
圧力を検出し、この検出値に応じて方向切換弁の開度信
号を補正するようにしたので、油圧モータがポンプ作用
を行なうとき方向切換弁を絞ってブレーキ力を発生させ
ることができ、このため、従来のカウンタバランス弁を
省くことができる。
圧力を検出し、この検出値に応じて方向切換弁の開度信
号を補正するようにしたので、油圧モータがポンプ作用
を行なうとき方向切換弁を絞ってブレーキ力を発生させ
ることができ、このため、従来のカウンタバランス弁を
省くことができる。
第１図は本発明の実施例に係る走行用油圧モータ制＃装
置のブロック図、第２図は第１図に示す装置を用い友油
圧モータＷ、動回路の油圧回路図、第３図は従来の油圧
モータの駆動回路の油圧回路図でちる。 １・・・・・・油圧モータ、２・・・・・・油圧ポンプ
、９・・・・・・方向切換弁、１０ａ、１０ｂ・・・・
・・圧力検出器、１１・・・・・・指令信号発生器、１
２・・・・・・コントローラ、１３・・・・・・第１の
関数発生器、１４・・・・・・スイッチング要素、１５
・・・・・・第２の関数発生器、１６・・・・・・乗算
器。 代理人 弁理士 武 顕次部（外１名）第１図 １６．東算基 第２図
置のブロック図、第２図は第１図に示す装置を用い友油
圧モータＷ、動回路の油圧回路図、第３図は従来の油圧
モータの駆動回路の油圧回路図でちる。 １・・・・・・油圧モータ、２・・・・・・油圧ポンプ
、９・・・・・・方向切換弁、１０ａ、１０ｂ・・・・
・・圧力検出器、１１・・・・・・指令信号発生器、１
２・・・・・・コントローラ、１３・・・・・・第１の
関数発生器、１４・・・・・・スイッチング要素、１５
・・・・・・第２の関数発生器、１６・・・・・・乗算
器。 代理人 弁理士 武 顕次部（外１名）第１図 １６．東算基 第２図
Claims (2)
- （１）走行用の油圧モータと、この油圧モータに圧油を
供給する油圧源と、前記油圧モータの駆動を制御する方
向切換弁とを備えたものにおいて、前記油圧モータの駆
動圧力を検出する圧力検出器と、前記油圧モータの操作
に応じた信号を出力する指令信号発生器と、この指令信
号発生器の出力をこれに応じた前記方向切換弁の一度信
号に変換する変換手段と、前記圧力検出器の検出信号に
応じて前記変換手段から出力される開度信号を補正する
補正手段とを設けたことを特徴とする走行用油圧モータ
の制御装置。 - （２）特許請求の範囲第１項において、前記補正手段は
、前記圧力検出器の検出信号に応じた補正値を出力する
関数発生器と、この関数発生器から出力された補正値を
前記変換手段から出力される開度信号に乗ずる乗算器と
で構成されることを特徴とする走行用油圧モータの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61080988A JPS62242104A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 走行用油圧モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61080988A JPS62242104A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 走行用油圧モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62242104A true JPS62242104A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH0542562B2 JPH0542562B2 (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=13733877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61080988A Granted JPS62242104A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 走行用油圧モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62242104A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039867U (ja) * | 1973-08-09 | 1975-04-23 | ||
| JPS59199199A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-12 | Kobe Steel Ltd | 液圧加圧保持装置 |
| JPS6131703A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-14 | Kayaba Ind Co Ltd | カウンタ−バランス弁の制御装置 |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP61080988A patent/JPS62242104A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039867U (ja) * | 1973-08-09 | 1975-04-23 | ||
| JPS59199199A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-12 | Kobe Steel Ltd | 液圧加圧保持装置 |
| JPS6131703A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-14 | Kayaba Ind Co Ltd | カウンタ−バランス弁の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0542562B2 (ja) | 1993-06-29 |
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