JPS6225437Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6225437Y2 JPS6225437Y2 JP1980078610U JP7861080U JPS6225437Y2 JP S6225437 Y2 JPS6225437 Y2 JP S6225437Y2 JP 1980078610 U JP1980078610 U JP 1980078610U JP 7861080 U JP7861080 U JP 7861080U JP S6225437 Y2 JPS6225437 Y2 JP S6225437Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- signal
- automatic
- remote
- changeover switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は船舶用の操舵装置に関し、特に手動
操舵信号と自動操舵信号又は遠隔操舵信号の差が
大きいにもかかわらず操舵モードの切替を行なつ
てしまつても船の進路が急変するような危険な状
態が起きないようにした操舵装置を提供しようと
するものである。
操舵信号と自動操舵信号又は遠隔操舵信号の差が
大きいにもかかわらず操舵モードの切替を行なつ
てしまつても船の進路が急変するような危険な状
態が起きないようにした操舵装置を提供しようと
するものである。
第１図は従来の操舵装置を示す。図中１は手動
操舵発信器、２は自動又は遠隔操舵発信器を示
す。これら発信器１及び２から発信される操舵信
号δ１，δ２は操舵モード切替スイツチ３によつ
てその何れか一方が選択されて操舵制御装置４に
供給される。操舵制御装置４は例えば加算器５
と、サーボ増幅器６と、制御装置７と、パワーユ
ニツト８と、舵角発信器９とにより構成される。
操舵発信器、２は自動又は遠隔操舵発信器を示
す。これら発信器１及び２から発信される操舵信
号δ１，δ２は操舵モード切替スイツチ３によつ
てその何れか一方が選択されて操舵制御装置４に
供給される。操舵制御装置４は例えば加算器５
と、サーボ増幅器６と、制御装置７と、パワーユ
ニツト８と、舵角発信器９とにより構成される。
つまり、操舵信号δ１又はδ２が加算器５に供
給されると、その操舵信号によりパワーユニツト
８が制御され舵１０を操舵する。この操舵により
舵角発信器９から出力されている舵角信号δｆが
変更され、入力された操舵信号δ１又はδ２と舵
角信号δｆとが平衡するまで舵１０が操舵され
る。操舵信号δ１又はδ２と舵角信号δｆとが平
衡すると舵１０の操舵が停止される。このように
船舶の操舵制御装置は与えられた操舵信号δ１又
はδ２と舵角信号δｆとが常に平衡するように動
作し、いわゆるサーボループが構成される。
給されると、その操舵信号によりパワーユニツト
８が制御され舵１０を操舵する。この操舵により
舵角発信器９から出力されている舵角信号δｆが
変更され、入力された操舵信号δ１又はδ２と舵
角信号δｆとが平衡するまで舵１０が操舵され
る。操舵信号δ１又はδ２と舵角信号δｆとが平
衡すると舵１０の操舵が停止される。このように
船舶の操舵制御装置は与えられた操舵信号δ１又
はδ２と舵角信号δｆとが常に平衡するように動
作し、いわゆるサーボループが構成される。
ところで手動操舵モードから自動操舵又は遠隔
操舵モードに切替るとき、一般には手動操舵方位
と自動操舵方位又は遠隔操舵方位とを一致させて
切替るのが普通であるが操舵信号の差が大きい状
態、つまり操舵方位が大きく異なつている状態で
誤まつてモード切替スイツチ３を切替えてしまう
と進路が大きく急変し危険である。特に小形船舶
では舵のききがよいため舵を急に大きく操舵する
と転覆のおそれもあり非常に危険である。
操舵モードに切替るとき、一般には手動操舵方位
と自動操舵方位又は遠隔操舵方位とを一致させて
切替るのが普通であるが操舵信号の差が大きい状
態、つまり操舵方位が大きく異なつている状態で
誤まつてモード切替スイツチ３を切替えてしまう
と進路が大きく急変し危険である。特に小形船舶
では舵のききがよいため舵を急に大きく操舵する
と転覆のおそれもあり非常に危険である。
このような問題を解決することを目的として特
公昭46−8900号「サーボ装置設定機構」が提案さ
れている。その発明は主駆動部又は１個又は複数
の遠隔設定部の内のいずれか一つより負荷を制御
する場合、他の駆動部又は設定部の操作部が常に
全て同一状態に制御されるようにして負荷の制御
を他の任意の一つに変更した場合、連続的に負荷
の制御を行えるようにして切換時の危険を防止し
たものである。しかしながら主駆動部と遠隔設定
部の総数だけサーボ制御機構を必要とし、装置が
複数で高価となる欠点がある。
公昭46−8900号「サーボ装置設定機構」が提案さ
れている。その発明は主駆動部又は１個又は複数
の遠隔設定部の内のいずれか一つより負荷を制御
する場合、他の駆動部又は設定部の操作部が常に
全て同一状態に制御されるようにして負荷の制御
を他の任意の一つに変更した場合、連続的に負荷
の制御を行えるようにして切換時の危険を防止し
たものである。しかしながら主駆動部と遠隔設定
部の総数だけサーボ制御機構を必要とし、装置が
複数で高価となる欠点がある。
この考案では手動操舵モードから自動又は遠隔
操舵モードに切替る場合、その間の信号の差が所
定レベル以下になつていないとその切替が行なわ
れないようにし、操舵モードの切替により舵が大
きく操舵されることのないようにしたものであ
る。
操舵モードに切替る場合、その間の信号の差が所
定レベル以下になつていないとその切替が行なわ
れないようにし、操舵モードの切替により舵が大
きく操舵されることのないようにしたものであ
る。
以下にこの考案の一実施例を第２図を用いて詳
細に説明する。
細に説明する。
第２図において第１図と対応する部分には同一
符号を附して説明するが、１は手動操舵信号発信
器、２は自動又は遠隔操舵発信器を示す。操舵モ
ード切替スイツチ３はこの例ではFETスイツチ
３ａ，３ｂによつて構成した場合を示す。操舵モ
ード切換スイツチ３によつて手動操舵発信器１と
自動又は遠隔操舵発信器２の何れか一方が選択さ
れてその何れか一方からの操舵信号δ１又はδ２
が加算器５に供給され舵角発信器９から出力され
る舵角信号δｆと加算されてサーボ増幅器６に供
給される点は第１図と同様である。
符号を附して説明するが、１は手動操舵信号発信
器、２は自動又は遠隔操舵発信器を示す。操舵モ
ード切替スイツチ３はこの例ではFETスイツチ
３ａ，３ｂによつて構成した場合を示す。操舵モ
ード切換スイツチ３によつて手動操舵発信器１と
自動又は遠隔操舵発信器２の何れか一方が選択さ
れてその何れか一方からの操舵信号δ１又はδ２
が加算器５に供給され舵角発信器９から出力され
る舵角信号δｆと加算されてサーボ増幅器６に供
給される点は第１図と同様である。
この考案においてはこのような操舵装置におい
て手動操舵信号δ１と自動又は遠隔操舵信号δ２
の差を求める減算回路１１と、この減算回路１１
の出力が船によつて許容される操舵量の最大値で
決まる所定値Ｋ以下であるか否かを判別する判別
回路１２と、モード切替スイツチ３を切替制御す
る操作スイツチ１３と、操作スイツチ１３を自動
又は遠隔操舵側に切替たときモード切替スイツチ
３を前の状態に保持し判別回路１２にて減算回路
１１の減算出力が所定値以下となつたときその保
持状態を解除しモード切替スイツチを自動又は遠
隔操舵モードに切替る保持回路１４とを設けるも
のである。
て手動操舵信号δ１と自動又は遠隔操舵信号δ２
の差を求める減算回路１１と、この減算回路１１
の出力が船によつて許容される操舵量の最大値で
決まる所定値Ｋ以下であるか否かを判別する判別
回路１２と、モード切替スイツチ３を切替制御す
る操作スイツチ１３と、操作スイツチ１３を自動
又は遠隔操舵側に切替たときモード切替スイツチ
３を前の状態に保持し判別回路１２にて減算回路
１１の減算出力が所定値以下となつたときその保
持状態を解除しモード切替スイツチを自動又は遠
隔操舵モードに切替る保持回路１４とを設けるも
のである。
即ち保持回路１４は例えばフリツプフロツプ回
路によつて構成することができる。操作スイツチ
１３は手動操舵側Ｈに転接させたとき保持回路１
４の入力端子１４ａにＬ論理を与える。保持回路
１４の出力端子１４ｃの出力は操舵モード切替ス
イツチ３を構成するFETスイツチ３ｂのゲート
に与え、出力端子１４ｄの出力はFETスイツチ
３ａのゲートに与える。
路によつて構成することができる。操作スイツチ
１３は手動操舵側Ｈに転接させたとき保持回路１
４の入力端子１４ａにＬ論理を与える。保持回路
１４の出力端子１４ｃの出力は操舵モード切替ス
イツチ３を構成するFETスイツチ３ｂのゲート
に与え、出力端子１４ｄの出力はFETスイツチ
３ａのゲートに与える。
従つて操作スイツチ１３が手動操舵Ｈ側に転接
している状態では保持回路１４の出力端子１４ｃ
がＨ論理に、１４ｄがＬ論理に保持される。よつ
てこのときはFETスイツチ３ａがオンに、３ｂ
がオフに保持され手動操舵モードに保持される。
している状態では保持回路１４の出力端子１４ｃ
がＨ論理に、１４ｄがＬ論理に保持される。よつ
てこのときはFETスイツチ３ａがオンに、３ｂ
がオフに保持され手動操舵モードに保持される。
操作スイツチ１３を自動又は遠隔操舵AR側に
転接させると保持回路１４の入力端子１４ａには
Ｈ論理が入力される。然し乍らこの状態で判別回
路１２において手動操舵信号δ１と自動又は遠隔
操舵信号δ２との差信号｜δ１−δ２｜が所定値
Ｋより小さくなつていなければトランジスタ１５
はオフに保持されるため保持回路１４は前の状
態、つまり操舵モード切替スイツチ３は手動操舵
モードに保持される。判別回路１２において差信
号｜δ１−δ２｜が｜δ１−δ２｜＜Ｋになつた
と判定した場合にはトランジスタ１５がオンとな
り保持回路１４の入力端子１４ｂにＬ論理を与え
る。このため保持回路１４の状態は反転し出力端
子１４ｃがＬ論理に出力端子１４ｄがＨ論理の状
態となる。よつてFETスイツチ３ａがオフに、
３ｂがオンの状態に制御され操舵モード切替スイ
ツチ３は自動又は遠隔操舵モードに切替られる。
このときランプ１６が点灯し自動又は遠隔操舵モ
ードに切替られたことを表示する。
転接させると保持回路１４の入力端子１４ａには
Ｈ論理が入力される。然し乍らこの状態で判別回
路１２において手動操舵信号δ１と自動又は遠隔
操舵信号δ２との差信号｜δ１−δ２｜が所定値
Ｋより小さくなつていなければトランジスタ１５
はオフに保持されるため保持回路１４は前の状
態、つまり操舵モード切替スイツチ３は手動操舵
モードに保持される。判別回路１２において差信
号｜δ１−δ２｜が｜δ１−δ２｜＜Ｋになつた
と判定した場合にはトランジスタ１５がオンとな
り保持回路１４の入力端子１４ｂにＬ論理を与え
る。このため保持回路１４の状態は反転し出力端
子１４ｃがＬ論理に出力端子１４ｄがＨ論理の状
態となる。よつてFETスイツチ３ａがオフに、
３ｂがオンの状態に制御され操舵モード切替スイ
ツチ３は自動又は遠隔操舵モードに切替られる。
このときランプ１６が点灯し自動又は遠隔操舵モ
ードに切替られたことを表示する。
尚、操作スイツチ１３を自動又は遠隔操舵AR
側から手動操舵Ｈ側に切替えたときは操作スイツ
チ１３によりFETスイツチ３ａのゲートが共通
電位点に接続され、また保持回路１４の入力端子
１４ａも共通電位点に接続されるから保持回路１
４の出力端子１４ｃはＨ論理に、１４ｄはＬ論理
に反転し、FETスイツチ３ａはオンに、３ｂは
オフに制御され、モード切替スイツチ３は強制的
に手動操舵モードに切替られる。
側から手動操舵Ｈ側に切替えたときは操作スイツ
チ１３によりFETスイツチ３ａのゲートが共通
電位点に接続され、また保持回路１４の入力端子
１４ａも共通電位点に接続されるから保持回路１
４の出力端子１４ｃはＨ論理に、１４ｄはＬ論理
に反転し、FETスイツチ３ａはオンに、３ｂは
オフに制御され、モード切替スイツチ３は強制的
に手動操舵モードに切替られる。
以上説明したようにこの考案によれば操作スイ
ツチ３を手動操舵Ｈ側に転接している状態から自
動又は遠隔操舵AR側に転換したときは操舵信号
δ１，δ２の差信号｜δ１−δ２｜が所定値Ｋに
対し｜δ１−δ２｜＜Ｋの関係になつているとき
だけ保持回路１４を反転させ、操舵モード切替ス
イツチ３を自動又は遠隔操舵モードに切替るか
ら、不用意に操作スイツチ１３を切替えても差信
号｜δ１−δ２｜が｜δ１−δ２｜＞Ｋの状態に
ある間はモード切替スイツチ３が切替られること
がない。よつて舵１０が急に大きく操舵されるこ
とがなく安全性が高い。
ツチ３を手動操舵Ｈ側に転接している状態から自
動又は遠隔操舵AR側に転換したときは操舵信号
δ１，δ２の差信号｜δ１−δ２｜が所定値Ｋに
対し｜δ１−δ２｜＜Ｋの関係になつているとき
だけ保持回路１４を反転させ、操舵モード切替ス
イツチ３を自動又は遠隔操舵モードに切替るか
ら、不用意に操作スイツチ１３を切替えても差信
号｜δ１−δ２｜が｜δ１−δ２｜＞Ｋの状態に
ある間はモード切替スイツチ３が切替られること
がない。よつて舵１０が急に大きく操舵されるこ
とがなく安全性が高い。
このようにこの考案によれば操舵装置の安全性
が確保され、しかもサーボ制御機構の数を増やす
ことなく、簡単な回路で安価に構成することがで
き、その効果は実用に供して頗る大である。
が確保され、しかもサーボ制御機構の数を増やす
ことなく、簡単な回路で安価に構成することがで
き、その効果は実用に供して頗る大である。
第１図は一般に用いられている操舵装置の説明
に供する系統図、第２図はこの考案の一実施例を
示す系統図である。 １……手動操舵信号発信器、２……自動又は遠
隔操舵信号発信器、３……操舵モード切替スイツ
チ、１１……減算回路、１２……判定回路、１３
……操作スイツチ、１４……保持回路。
に供する系統図、第２図はこの考案の一実施例を
示す系統図である。 １……手動操舵信号発信器、２……自動又は遠
隔操舵信号発信器、３……操舵モード切替スイツ
チ、１１……減算回路、１２……判定回路、１３
……操作スイツチ、１４……保持回路。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 手動操舵信号と自動操舵信号又は遠隔操舵信号
とを操舵モード切替スイツチにより切替えて操舵
制御装置へ供給し、その操舵制御装置でこれに供
給された上記操舵信号と舵角発信器からの舵角信
号との差を検出し、その検出された差信号に応じ
て舵をサーボ制御する操舵装置において、 上記操舵モード切替スイツチを切替制御する操
作スイツチと、上記手動操舵信号と上記自動操舵
信号又は遠隔操舵信号との差信号が所定値以下で
あるか否かを判別する判別回路と、上記操作スイ
ツチを自動又は遠隔操舵側に切替えたとき上記操
舵モード切替スイツチを前の状態に保持し上記判
別回路にて上記差信号が所定値以下となつたと判
定したときその保持状態を解除し上記操舵モード
切替スイツチを自動又は遠隔操舵側に切替る保持
回路とを具備して成る操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980078610U JPS6225437Y2 (ja) | 1980-06-04 | 1980-06-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980078610U JPS6225437Y2 (ja) | 1980-06-04 | 1980-06-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS571798U JPS571798U (ja) | 1982-01-06 |
| JPS6225437Y2 true JPS6225437Y2 (ja) | 1987-06-29 |
Family
ID=29441117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1980078610U Expired JPS6225437Y2 (ja) | 1980-06-04 | 1980-06-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6225437Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5320157U (ja) * | 1976-07-28 | 1978-02-21 |
-
1980
- 1980-06-04 JP JP1980078610U patent/JPS6225437Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS571798U (ja) | 1982-01-06 |
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