JPH0366188B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0366188B2 JPH0366188B2 JP58193668A JP19366883A JPH0366188B2 JP H0366188 B2 JPH0366188 B2 JP H0366188B2 JP 58193668 A JP58193668 A JP 58193668A JP 19366883 A JP19366883 A JP 19366883A JP H0366188 B2 JPH0366188 B2 JP H0366188B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- steering angle
- vehicle speed
- wheel steering
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の転舵角を可変制御
できる車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
できる車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪
を転舵するとともに車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変する車両の操舵装置（特願昭57
−134888号（特開昭59−26363号参照）等）を提
案した。この装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せし
め、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪
と同位相に転舵せしめる。そして、この舵角比は
第９図のＤで示す如く、車速に対し連続的関数と
なり、所定の車速ｄを境界としてこれより車速が
高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これよ
り車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相に
なり、この関数曲線Ｄに従つて舵角比の連続的制
御を行い低速及び高速に於て操舵装置の機能を両
立させている。これにより低速に於ては車両の最
小回転半径、内輪差ともに大幅に減少し、車庫
入、狭い屈曲路での走行及びユーターン等に於て
車両の取り廻し性を飛躍的に向上させることがで
きるとともに、他方、高速に於ては操縦応答性を
飛躍的に向上させることができる。
を転舵するとともに車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変する車両の操舵装置（特願昭57
−134888号（特開昭59−26363号参照）等）を提
案した。この装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せし
め、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪
と同位相に転舵せしめる。そして、この舵角比は
第９図のＤで示す如く、車速に対し連続的関数と
なり、所定の車速ｄを境界としてこれより車速が
高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これよ
り車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相に
なり、この関数曲線Ｄに従つて舵角比の連続的制
御を行い低速及び高速に於て操舵装置の機能を両
立させている。これにより低速に於ては車両の最
小回転半径、内輪差ともに大幅に減少し、車庫
入、狭い屈曲路での走行及びユーターン等に於て
車両の取り廻し性を飛躍的に向上させることがで
きるとともに、他方、高速に於ては操縦応答性を
飛躍的に向上させることができる。
ところが、低速時に於て縦列駐車や狭い場所で
の幅寄せを行う際には、前輪と後輪が逆位相より
もむしろ同位相に転舵した方がハンドル操作を容
易にする場合も多い。
の幅寄せを行う際には、前輪と後輪が逆位相より
もむしろ同位相に転舵した方がハンドル操作を容
易にする場合も多い。
そこで、本出願人は本出願と同時に、マニユア
ル切換手段を備え車速等に関係なく前輪に対する
後輪の舵角比（又は後輪転舵角）を任意に変更で
きるようにした車両の前後輪操舵装置を提案して
いる。
ル切換手段を備え車速等に関係なく前輪に対する
後輪の舵角比（又は後輪転舵角）を任意に変更で
きるようにした車両の前後輪操舵装置を提案して
いる。
ところで、マニユアル設定の必要性は上述の如
く低速時のみである。したがつて、マニユアル設
定された状態でドライバがそのまま車速を上げて
走行する事態も生じ得る。この場合、例えば旋回
半径の小さいカーブを通過する際にはハンドルを
相当多く回転操作しなければならない等、ある走
行環境下ではドライバの操舵の努力が不必要に大
きくなる不具合が生ずる。
く低速時のみである。したがつて、マニユアル設
定された状態でドライバがそのまま車速を上げて
走行する事態も生じ得る。この場合、例えば旋回
半径の小さいカーブを通過する際にはハンドルを
相当多く回転操作しなければならない等、ある走
行環境下ではドライバの操舵の努力が不必要に大
きくなる不具合が生ずる。
本発明は斯かる不具合を排除するもので、その
目的とするところは車速或いは前輪転舵量等に関
係なく前輪に対する後輪の舵角比を任意に変更で
きるようにするとともに、この状態に於てドライ
バが誤つて車速を上げようとした場合にも、一定
車速以上に上がらないよう規制し中高速時におけ
る操縦応答性が損われないようにした。
目的とするところは車速或いは前輪転舵量等に関
係なく前輪に対する後輪の舵角比を任意に変更で
きるようにするとともに、この状態に於てドライ
バが誤つて車速を上げようとした場合にも、一定
車速以上に上がらないよう規制し中高速時におけ
る操縦応答性が損われないようにした。
本発明は以上の目的を達成するため、前輪に対
する後輪の転舵角を可変制御できる車両の前後輪
操舵装置に適用し、その主要構成とすることは予
め設定した１又は２以上の舵角比（又は後輪転舵
角）情報と、この舵角比（又は後輪転舵角）情報
を選択し任意の舵角比（又は後輪転舵角）に変更
するマニユアル切換手段と、マニユアル設定時に
車速を検出し一定車速以上のときランプ又はブザ
ー等を利用して警報を発する警報発生手段を備
え、車速が一定車速以上に上げないようドライバ
に喚起するようにしたことを第１発明の特徴と
し、また、同じくマニユアル設定時に車速を検出
し一定車速以上のときに車速を減少又は一定に制
御する例えばスロツトルコントロールアクチユエ
ータを利用した車速制御手段を備え、車速が一定
車速以上に上がらないように抑制することを第２
発明の特徴とする。
する後輪の転舵角を可変制御できる車両の前後輪
操舵装置に適用し、その主要構成とすることは予
め設定した１又は２以上の舵角比（又は後輪転舵
角）情報と、この舵角比（又は後輪転舵角）情報
を選択し任意の舵角比（又は後輪転舵角）に変更
するマニユアル切換手段と、マニユアル設定時に
車速を検出し一定車速以上のときランプ又はブザ
ー等を利用して警報を発する警報発生手段を備
え、車速が一定車速以上に上げないようドライバ
に喚起するようにしたことを第１発明の特徴と
し、また、同じくマニユアル設定時に車速を検出
し一定車速以上のときに車速を減少又は一定に制
御する例えばスロツトルコントロールアクチユエ
ータを利用した車速制御手段を備え、車速が一定
車速以上に上がらないように抑制することを第２
発明の特徴とする。
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例
を挙げ図面を参照して詳述する。
を挙げ図面を参照して詳述する。
先ず、本発明を明確にするため第１図乃至第３
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。図面に於て、第１図は前後輪操舵装
置を備えた車両の概略基本構造を示す斜視図、第
２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及
びｃはその作動原理を示す破断側面図である。ハ
ンドル１のハンドル軸２はラツクピニオン式のギ
ヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左右端
にはタイロツド５，５が連結され、両タイロツド
５，５の外端には前輪７，７を支承したナツクル
アーム６，６が連結されており、既知の如く前輪
７，７はハンドル１の操舵方向へ転舵される。
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。図面に於て、第１図は前後輪操舵装
置を備えた車両の概略基本構造を示す斜視図、第
２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及
びｃはその作動原理を示す破断側面図である。ハ
ンドル１のハンドル軸２はラツクピニオン式のギ
ヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左右端
にはタイロツド５，５が連結され、両タイロツド
５，５の外端には前輪７，７を支承したナツクル
アーム６，６が連結されており、既知の如く前輪
７，７はハンドル１の操舵方向へ転舵される。
一方、前記ギヤボツクス３から後方へピニオン
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
さらに入力軸１２の後端には自在継手１４を介
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
そして、前記揺動軸１５の後端にはアーム２５
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
一方、車両には車載コンピユータ３１を搭載
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
而して、スライダ２７が第３図ａに示す位置に
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
一方、車速が設定値未満の低速時にはコンピユ
ータ３１が車速センサ３２からの信号を受けて判
断し、モータ２９の回転をその時の車速に応じて
制御して第３図ｂに示す如くスライダ２７を前進
せしめる。このスライダ２７の前進により揺動軸
１５が下方へ傾き、ピボツト点ｐが入力軸１２の
軸心よりも下方へe1だけオフセツト（偏心）する
ためジヨイント部材１６は左右揺動し、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
は逆方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前
輪７，７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速に対応して連続的に変化する。
ータ３１が車速センサ３２からの信号を受けて判
断し、モータ２９の回転をその時の車速に応じて
制御して第３図ｂに示す如くスライダ２７を前進
せしめる。このスライダ２７の前進により揺動軸
１５が下方へ傾き、ピボツト点ｐが入力軸１２の
軸心よりも下方へe1だけオフセツト（偏心）する
ためジヨイント部材１６は左右揺動し、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
は逆方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前
輪７，７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速に対応して連続的に変化する。
また、車速が設定値を超える高速時にコンピユ
ータ３１がモータ２９をその時の車速に応じて逆
転せしめ、第３図ｃに示す如くスライダ２７を後
退させる。このスライダ２７の後退により揺動軸
１５が上方へ傾き、ピボツト点ｐが入力軸１２の
軸心よりも上方へe2だけオフセツトし、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
同方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前輪
７，７と同位相に転舵する。この時の前後輪の舵
角比も車速に対応して連続的に変化する。
ータ３１がモータ２９をその時の車速に応じて逆
転せしめ、第３図ｃに示す如くスライダ２７を後
退させる。このスライダ２７の後退により揺動軸
１５が上方へ傾き、ピボツト点ｐが入力軸１２の
軸心よりも上方へe2だけオフセツトし、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
同方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前輪
７，７と同位相に転舵する。この時の前後輪の舵
角比も車速に対応して連続的に変化する。
次に、第４図及び第５図を参照し、第１発明に
係る実施例について説明する。第４図は要部構成
図、第５図は第４図の機能ブロツク図である。な
お、第４図及び第５図に於て第１図乃至第３図と
同一部分には同一符号を付しその構成を明確にし
た。先ず、第４図に於て符号３４は例えば複数の
押ボタン３５ａ，３５ｂ……を並べて構成した舵
角比（又は後輪転舵角、以下同じ）のマニユアル
選択スイツチであり、車室内のインストルメント
パネル３６に配設してドライバが手動で操作でき
るようにする。そして、この選択スイツチ３４は
前記コンピユータ３１に接続し、選択スイツチ３
４にて選択した舵角比の選択結果をコンピユータ
３１に入力する。一方、インストルメントパネル
３６に於てドライバが視認できる所要位置には警
報ランプ３７を配設するとともに、車室内所要位
置には警報ブザー３８を配設し、これら警報ラン
プ３７及び警報ブザー３８はコンピユータ３１に
接続する。なお、このランプ３７又はブザー３８
はいずれか一方でもよい。
係る実施例について説明する。第４図は要部構成
図、第５図は第４図の機能ブロツク図である。な
お、第４図及び第５図に於て第１図乃至第３図と
同一部分には同一符号を付しその構成を明確にし
た。先ず、第４図に於て符号３４は例えば複数の
押ボタン３５ａ，３５ｂ……を並べて構成した舵
角比（又は後輪転舵角、以下同じ）のマニユアル
選択スイツチであり、車室内のインストルメント
パネル３６に配設してドライバが手動で操作でき
るようにする。そして、この選択スイツチ３４は
前記コンピユータ３１に接続し、選択スイツチ３
４にて選択した舵角比の選択結果をコンピユータ
３１に入力する。一方、インストルメントパネル
３６に於てドライバが視認できる所要位置には警
報ランプ３７を配設するとともに、車室内所要位
置には警報ブザー３８を配設し、これら警報ラン
プ３７及び警報ブザー３８はコンピユータ３１に
接続する。なお、このランプ３７又はブザー３８
はいずれか一方でもよい。
次に、第５図を参照し第４図に示すコンピユー
タの機能について説明する。
タの機能について説明する。
先ず、舵角比が車速に対応して自動的に可変す
る通常の動作（オート作動）は例えば選択スイツ
チ３４の第１番目の押ボタン３５ａを押すことに
より選択される。前述した如く、車速センサ３２
から検出した車速信号はコンピユータ３１に入力
し、変換処理イによつて車速に対応した舵角比デ
ータKaに変換される。他方、位置センサ３３か
らは実際の舵角比データKbを得、各舵角比デー
タKaとKbは比較演算処理ロされて必要な舵角比
修正情報b1を得る。一方、選択スイツチ３４に於
ては前述したオート作動ATを選択しているから、
選択処理ハによつて上記修正情報b1はそのままコ
ンピユータ３１から出力し、出力装置３９を介し
て車速に応じた必要な舵角比に変更する修正制御
信号S1を前記モータ２９に供給する。
る通常の動作（オート作動）は例えば選択スイツ
チ３４の第１番目の押ボタン３５ａを押すことに
より選択される。前述した如く、車速センサ３２
から検出した車速信号はコンピユータ３１に入力
し、変換処理イによつて車速に対応した舵角比デ
ータKaに変換される。他方、位置センサ３３か
らは実際の舵角比データKbを得、各舵角比デー
タKaとKbは比較演算処理ロされて必要な舵角比
修正情報b1を得る。一方、選択スイツチ３４に於
ては前述したオート作動ATを選択しているから、
選択処理ハによつて上記修正情報b1はそのままコ
ンピユータ３１から出力し、出力装置３９を介し
て車速に応じた必要な舵角比に変更する修正制御
信号S1を前記モータ２９に供給する。
次に、マニユアル操作について説明する。コン
ピユータ３１の記憶装置には所定の舵角比情報ニ
が設定記憶されている。この情報ニは任意の大き
さをもつ複数の舵角比データK1，K2，K3……Ko
からなる。そして、選択スイツチ３４に於て、前
記押ボタン３５ａ以外の任意の押ボタン、例えば
押ボタン３５ｂを押せば舵角比情報ニから舵角比
データK1が読み出され、これは位置センサ３３
からの舵角比データKbと比較演算処理ホされ修
正情報b2を得る。一方、選択処理ハに於て選択ス
イツチ３４におけるオート作動AT以外の押ボタ
ンを押している場合にはこれを受け、前記修正情
報b1の出力を停止し、前記修正情報b2を出力する
よう選択する。これにより出力装置３９からは修
正制御信号S2をモータ２９に供給し、後輪の舵角
比をK1に設定する。このことは他の押ボタン３
５ｂ，３５ｃ……に於ても同じであり、ドライバ
は選択スイツチ３４にて第８図に示す任意の舵角
比K1，K2，K3……Koをマニユアルで選択し設定
することができる。
ピユータ３１の記憶装置には所定の舵角比情報ニ
が設定記憶されている。この情報ニは任意の大き
さをもつ複数の舵角比データK1，K2，K3……Ko
からなる。そして、選択スイツチ３４に於て、前
記押ボタン３５ａ以外の任意の押ボタン、例えば
押ボタン３５ｂを押せば舵角比情報ニから舵角比
データK1が読み出され、これは位置センサ３３
からの舵角比データKbと比較演算処理ホされ修
正情報b2を得る。一方、選択処理ハに於て選択ス
イツチ３４におけるオート作動AT以外の押ボタ
ンを押している場合にはこれを受け、前記修正情
報b1の出力を停止し、前記修正情報b2を出力する
よう選択する。これにより出力装置３９からは修
正制御信号S2をモータ２９に供給し、後輪の舵角
比をK1に設定する。このことは他の押ボタン３
５ｂ，３５ｃ……に於ても同じであり、ドライバ
は選択スイツチ３４にて第８図に示す任意の舵角
比K1，K2，K3……Koをマニユアルで選択し設定
することができる。
また、コンピユータ３１に於ては前記車速セン
サ３２から検出した車速信号（実測値）を予め設
定した一定車速（基準値ト）と比較し、斯かる実
測値が当該基準値ト以上か否かを判別する判断処
理ヘを実行する。そして、基準値ト以上、つまり
一定車速以上であれば出力信号を出力装置４０に
供給し、以つて、出力装置４０にて前記警報ラン
プ３７を点灯又は必要により間欠的点灯を行わせ
しめるとともに、前記警報ブザー３８を鳴らし、
状態をドライバに喚起する。なお、斯かる判断処
理ヘはマニユアル設定されているときのみ実行
し、通常のオート作動ATに於ては出力装置４０
を作動させるための出力信号は常に零である。
サ３２から検出した車速信号（実測値）を予め設
定した一定車速（基準値ト）と比較し、斯かる実
測値が当該基準値ト以上か否かを判別する判断処
理ヘを実行する。そして、基準値ト以上、つまり
一定車速以上であれば出力信号を出力装置４０に
供給し、以つて、出力装置４０にて前記警報ラン
プ３７を点灯又は必要により間欠的点灯を行わせ
しめるとともに、前記警報ブザー３８を鳴らし、
状態をドライバに喚起する。なお、斯かる判断処
理ヘはマニユアル設定されているときのみ実行
し、通常のオート作動ATに於ては出力装置４０
を作動させるための出力信号は常に零である。
次に、第６図乃至第８図を参照し、第２発明に
係る実施例について説明する。第６図は要部構成
図、第７図は第６図に示すアクチユエータの断面
構成図、第８図は第６図の機能ブロツク図であ
る。なお、第６図乃至第８図に於て第４図及び第
５図と同一部分には同一符号を付しその構成を明
確にするとともに、その詳細な説明は省略する。
先ず、第６図に於て符号４１は自動定速走行装置
で高速道路等でアクセルペダルを踏まなくても車
速は一定に保つ装置である。同装置４１はスロツ
トルコントロールアクチユエータ４２を備え、こ
のアクチユエータ４２は第７図から明らかな如く
コントロールユニツト（不図示）からの信号S3
（通電時間）により加速用のバキユームバルブ４
３、減速用のベントバルブ４４を開閉し、エンジ
ンの負圧又は大気をアクチユエータ負圧室Ｐ内に
導入してダイヤフラム４５を作動させるとともに
当該ダイヤフラム４５に結合するペダルリンクに
作用させてスロツトル開度を制御する機能をも
つ。なお、矢印H1は大気経路、矢印H2は負圧経
路を夫々示す。バキユームバルブ４３は通電中は
負圧を導入し、通電が断たれると負圧を遮断す
る。ベントバルブ４４は通電中は大気を遮断し負
圧室Ｐ内の負圧を保持し、通電が断たれると大気
を導入する。また４６はセーフテイバルブで通電
中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入するも
のでキヤンセル時等に減速を早める。その他符号
４７はバキユームアキユムレータ、４８はフイル
タ、４９はチエツクバルブ、５０はキヤブインシ
ユレータ、５１はペダルリンク結合部である。
係る実施例について説明する。第６図は要部構成
図、第７図は第６図に示すアクチユエータの断面
構成図、第８図は第６図の機能ブロツク図であ
る。なお、第６図乃至第８図に於て第４図及び第
５図と同一部分には同一符号を付しその構成を明
確にするとともに、その詳細な説明は省略する。
先ず、第６図に於て符号４１は自動定速走行装置
で高速道路等でアクセルペダルを踏まなくても車
速は一定に保つ装置である。同装置４１はスロツ
トルコントロールアクチユエータ４２を備え、こ
のアクチユエータ４２は第７図から明らかな如く
コントロールユニツト（不図示）からの信号S3
（通電時間）により加速用のバキユームバルブ４
３、減速用のベントバルブ４４を開閉し、エンジ
ンの負圧又は大気をアクチユエータ負圧室Ｐ内に
導入してダイヤフラム４５を作動させるとともに
当該ダイヤフラム４５に結合するペダルリンクに
作用させてスロツトル開度を制御する機能をも
つ。なお、矢印H1は大気経路、矢印H2は負圧経
路を夫々示す。バキユームバルブ４３は通電中は
負圧を導入し、通電が断たれると負圧を遮断す
る。ベントバルブ４４は通電中は大気を遮断し負
圧室Ｐ内の負圧を保持し、通電が断たれると大気
を導入する。また４６はセーフテイバルブで通電
中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入するも
のでキヤンセル時等に減速を早める。その他符号
４７はバキユームアキユムレータ、４８はフイル
タ、４９はチエツクバルブ、５０はキヤブインシ
ユレータ、５１はペダルリンク結合部である。
本実施例では斯かるアクチユエータ４２の特に
バキユームバルブ４３及びベントバルブ４４に出
力制御装置５２を接続し各バルブ４３及び４４を
駆動するとともに、この出力制御装置５２には前
記コンピユータ３１を接続し、必要な制御信号S4
を送る。以つて、コンピユータ３１によりアクチ
ユエータ４２を作動させスロツトル開度、つまり
車速を制御できるようにした。
バキユームバルブ４３及びベントバルブ４４に出
力制御装置５２を接続し各バルブ４３及び４４を
駆動するとともに、この出力制御装置５２には前
記コンピユータ３１を接続し、必要な制御信号S4
を送る。以つて、コンピユータ３１によりアクチ
ユエータ４２を作動させスロツトル開度、つまり
車速を制御できるようにした。
次に、第８図を参照しコンピユータ３１におけ
るアクチユエータ４２の制御機能について説明す
る。第５図に於て説明したオート作動及びマニユ
アル操作による作動は第７図に於ても全く同一で
あり、その詳細な説明は省略する。
るアクチユエータ４２の制御機能について説明す
る。第５図に於て説明したオート作動及びマニユ
アル操作による作動は第７図に於ても全く同一で
あり、その詳細な説明は省略する。
今、マニユアル切換スイツチ３４によつてマニ
ユアル設定されている場合を想定する。この場合
コンピユータ３１に於ては前記車速センサ３２か
ら検出した車速信号（実測値）を予め設定した一
定車速（基準値チ）と比較し、斯かる実測値が当
該基準値チ以上か否かを判別する判断処理リを実
行する。そして、基準値チ以上、つまり一定車速
以上であれば前記制御信号S4を出力し、出力制御
装置５２に供給するとともに、アクチユエータ４
２を駆動制御し前述したようにスロツトル開度を
制御することにより、車速を減少せしめ、一定に
維持する。この結果、車速は一定車速以上に上が
らないように抑制されることになる。
ユアル設定されている場合を想定する。この場合
コンピユータ３１に於ては前記車速センサ３２か
ら検出した車速信号（実測値）を予め設定した一
定車速（基準値チ）と比較し、斯かる実測値が当
該基準値チ以上か否かを判別する判断処理リを実
行する。そして、基準値チ以上、つまり一定車速
以上であれば前記制御信号S4を出力し、出力制御
装置５２に供給するとともに、アクチユエータ４
２を駆動制御し前述したようにスロツトル開度を
制御することにより、車速を減少せしめ、一定に
維持する。この結果、車速は一定車速以上に上が
らないように抑制されることになる。
なお、各実施例に於て、コンピユータ３１にお
ける各種処理はコンピユータ３１内に記憶された
所定の制御プログラム（ソフトウエア）によつて
実行される。また、このような車載コンピユータ
３１のみならず、その他同機能の組合せからなる
電気的回路で構成することもできる。
ける各種処理はコンピユータ３１内に記憶された
所定の制御プログラム（ソフトウエア）によつて
実行される。また、このような車載コンピユータ
３１のみならず、その他同機能の組合せからなる
電気的回路で構成することもできる。
また、位置センサ３３により前後輪の舵角比を
マニユアル選択できるようにしたが後輪転舵角を
同様に選択できるようにしてもよい。
マニユアル選択できるようにしたが後輪転舵角を
同様に選択できるようにしてもよい。
さらに、本発明は実施例に限定されず、前後輪
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を
電気信号でコンピユータ３１に伝送するようにし
た前後輪操舵装置等にも同様に適用できる。
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を
電気信号でコンピユータ３１に伝送するようにし
た前後輪操舵装置等にも同様に適用できる。
このように、本発明に係る車両の前後輪操舵装
置は前輪に対する後輪の舵角比を車速等に関係な
く任意に変更でき、低速時に於て縦列駐車や幅寄
せを容易に行え、車両の取り廻し性を大幅に向上
せしめることができるという基本的効果に加え、
たとえマニユアル設定した状態でドライバが車速
を上げようとした場合にも警報発生手段にて一定
車速以上に速度を上げないようドライバに喚起し
（第１発明）、又は車速制御手段にて一定車速以上
に上がらないように抑制する（第２発明）ため、
中高速時において操縦応答性を何ら損なうことは
ない。
置は前輪に対する後輪の舵角比を車速等に関係な
く任意に変更でき、低速時に於て縦列駐車や幅寄
せを容易に行え、車両の取り廻し性を大幅に向上
せしめることができるという基本的効果に加え、
たとえマニユアル設定した状態でドライバが車速
を上げようとした場合にも警報発生手段にて一定
車速以上に速度を上げないようドライバに喚起し
（第１発明）、又は車速制御手段にて一定車速以上
に上がらないように抑制する（第２発明）ため、
中高速時において操縦応答性を何ら損なうことは
ない。
第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を示
す破断側面図、第４図は第１発明に係る要部構成
図、第５図は第４図の機能ブロツク図、第６図は
第２発明に係る要部構成図、第７図は第６図に示
すアクチユエータの断面構成図、第８図は第６図
の機能ブロツク図、第９図は第５図又は第７図に
おける舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３４はマニユアル
選択スイツチ、３５ａ，３５ｂ，３５ｃ……は押
ボタン、３７は警報ランプ、３８は警報ブザー、
４０は出力装置、４２はスロツトルコントロール
アクチユエータ、５２は出力制御装置、ハは選択
処理、ニは舵角比情報、、ホは比較演算処理、ヘ，
リは判断処理である。
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を示
す破断側面図、第４図は第１発明に係る要部構成
図、第５図は第４図の機能ブロツク図、第６図は
第２発明に係る要部構成図、第７図は第６図に示
すアクチユエータの断面構成図、第８図は第６図
の機能ブロツク図、第９図は第５図又は第７図に
おける舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３４はマニユアル
選択スイツチ、３５ａ，３５ｂ，３５ｃ……は押
ボタン、３７は警報ランプ、３８は警報ブザー、
４０は出力装置、４２はスロツトルコントロール
アクチユエータ、５２は出力制御装置、ハは選択
処理、ニは舵角比情報、、ホは比較演算処理、ヘ，
リは判断処理である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪に対する後輪の転舵角を可変制御できる
車両の前後輪操舵装置において、 予め設定した１又は２以上の舵角比（又は後輪
転舵角）情報と、この舵角比（又は後輪転舵角）
情報を選択し任意の舵角比（又は後輪転舵角）に
変更するマニユアル切換手段と、車速を検出しマ
ニユアル設定時に一定車速以上になると警報を発
生する警報発生手段とを具備することを特徴とす
る車両の前後輪操舵装置。 ２ 前記警報発生手段はランプ等の発光手段を利
用したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の車両の前後輪操舵装置。 ３ 前記警報発生手段はブザー等の発音手段を利
用したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の車両の前後輪操舵装置。 ４ 前輪に対する後輪の転舵角を可変制御できる
車両の前後輪操舵装置において、 予め設定した１又は２以上の舵角比（又は後輪
転舵角）情報と、この舵角比（又は後輪転舵角）
情報を選択し任意の舵角比（又は後輪転舵角）に
変更するマニユアル切換手段と、マニユアル設定
時に車速を検出し一定車速以上のときに車速を減
少又は一定に制御する車速制御手段とを具備する
ことを特徴とする車両の前後輪操舵装置。 ５ 前記車速制御手段はスロツトルコントローラ
アクチユエータを制御して行うことを特徴とする
特許請求の範囲第４項記載の車両の前後輪操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366883A JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366883A JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085073A JPS6085073A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0366188B2 true JPH0366188B2 (ja) | 1991-10-16 |
Family
ID=16311787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19366883A Granted JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085073A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0825473B2 (ja) * | 1986-03-07 | 1996-03-13 | スズキ株式会社 | 四輪操舵車両 |
| JPH0734779Y2 (ja) * | 1988-08-24 | 1995-08-09 | 日産ディーゼル工業株式会社 | ４輪操舵車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981268A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP19366883A patent/JPS6085073A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6085073A (ja) | 1985-05-14 |
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