JPS62254982A - ウイ−ビング溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はすみ肉溶接に適したウィービング溶接方法に
関する。

従来の技術 従来＃接トーチを一定の振幅でウィービングさせながら
母材をすみ肉溶接する溶接方法には、溶接トーチを一定
の振幅で機械的にウィービングさせる方法や、予めプロ
グラムしたソフトウェアを使用して溶接トーチのライビ
ングを制御する方法などがすでに公知である。

発明が解決しようとする問題点 しかし前者の溶接トーチを機械的にウィービングさせる
方法では、溶接条件などによりウィービングの振幅が容
易に変更できないなどの不具合がある。

また後者のソフトウェアによるウィービング方法は、テ
ィーチングにより溶接線上に複数のダミー点を教示する
ことにより、振幅面やクイ−ピング中心などが任意に設
定できるため、上記機械式のウィービング方法に比べて
応用範囲が広い反面、溶接中溶接線よりトーチが外れた
場合、改めて溶接全線に亘ってティーチング修正を行な
わなければならないため、修正作業に多くの時間と労力
を必要とする不具合があった。

この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。

問題点を解決するための手段及び作用 溶接ロボットにより母材のすみ肉溶接を行うに当って、
まず溶接トーチを碓方向のダミー点ｌＶｎ　　及び横軸
方向のダミー点Ｖｎへ移動させて２点のダミー点Ｗルと
Ｖル及び溶接開始点をティーチングした後溶接を開始す
ることにより、上記ダミー点Ｗル、Ｖルの面内で、かつ
これらダミー点Ｗル、Ｖルの中点を中心に溶接トーチを
ウィービングさせて母材のすみ肉溶接を行うすみ肉溶接
方法であって、上記ダミー点を変更することによりウィ
ービング振幅面が任意に設定できるようにしたウィービ
ング方法。

実施例 この発明を第１図に示す溶接ロボットにより実施した例
について図面を参照して詳述する。

第１図に示す溶接ロボットは、基台１上に旋回台２が旋
回自在に設けられており、この旋回台２より水平に突設
された支持腕３の先端に上腕４が、そして上腕４の先端
に下腕５がそれぞれ回動自在に設けられている。

上記各腕３．４．５の関節部には、モータなどの駆動源
６が設置されて、図示しない制御装置より送られる制御
信号により、上腕４及び下腕５の動作が制御されるよう
になっていると共に、下腕５の先端に設けられた手首部
７に、溶接トーチ８が取付けられていて、この溶接トー
チ８により母材９のすみ肉溶接を次のように行うように
なっている。

いま第２図に示す母材９のすみ肉溶接を行うに当って、
まず第８図に示す操作盤１０上のモード選択スイッチ１
１でティーチングを選択し、次に溶接開始点において２
点のダミー点Ｗｎ　、　Ｉ　ｎを後述するようにティー
チングする。

このダミー点のティーチングは母材９に対してウィービ
ングの振幅面を決定するもので、いまダミー点ｊｉ’ｎ
、Ｉｎ　　を第３図に示すように中点Ｐｎに対して縦軸
及び横軸とも同じ距離とした場合、振幅面はこれらダミ
ー点ｆル、Ｖｒ＆を結ぶ４５°の傾斜面となって、この
ダミー点Ｉ＃／ｎ−Ｖｎの内面で、かつこの中点を中心
に振幅が決定される。

従ってダミー点Ｗｎ、Ｖルを第４図ま九は第５図に示す
ようにティーチングすれば、振幅面の角度を任意に決定
することができ、これらの場合もウィービングの振幅は
ＩＦ　ｎ　−Ｖル内面の中点Ｐ３を中心に行なわれるこ
とになる。

またウィービングのピッチや振幅、ディレィ距離（第７
図参照）は次のようにウィービング言語により設定する
ことができる。

次に第１０図に示す７０−チャートによりウィービング
のティーチングを詳しく説明すると、ウィービングのテ
ィーチングに当って、まず第９図に示すティーチングボ
ックス１１のウィービング釦１２を押す（ステップ■）
。これによってティーチングボックス１１のライピング
及び書込みを表示したＬＥＤＩ３．１４が点灯し、ライ
ピングが有効であることを表示する。

またウィービングを取り消す場合は、この状態で２度つ
ィービング釦１２を押すことにより、その前の状態に戻
すことができる。

次にステップ■へ進んでウィービングパターン１（単振
波）が選択され、るが、もしパターン２の三角波が必要
な場合は、ステップ■で移動選択釦１５を押すことによ
り、パターン２の三角波が選択されステップ■へ進む。

ステップ■でティーチングボックス１１の書込み釦１６
を押すと、ウィービングパターンや予め設定されたウィ
ービングピッチ、ダイレイ距離が制御部本体のメモリへ
記憶され、ステップ■へ進む。ステップ■ではティーチ
ングボックス１１の７ドパンス（、ｙ）釦１７を押して
ダミー点１１’ｎを表示させ、ステップ■へ進む。ステ
ップ■で縦軸のダミー点を例えばＷ　２００　　とした
い場合、溶接ロボットの手首部７に保持され念溶接トー
チ８を手動でｊＦ’２ｏｏとなる点まで移動させてステ
ップ■へ進み、書込み釦１６を押してダミー点Ｆ２ＧＧ
をメモリへ書込む。次にステップ■へ進んで、横軸のダ
ミー点を例えばＶ２Ｏ０としたい場合、溶接トーチ８を
手動でＪ’２０Ｇとなる点まで移動させ、ステップ■で
書込み釦１６を押してダミー点Ｖ　２００をメモリへ書
込む。またこの時点でダミー点を変更する場合は、ステ
ップ［相］でティーチングボックス１１のリバース（Ｒ
ＥＶ）釦１８を押すことによりステップ■へ戻るため、
改めてはじめからやりなおすことができる。

一方変更を要しない場合は、ステップ＠へ進んで溶接開
始点をティーチングした後、ステップ０へ進んでウィー
ビング終了点を書込む。そしてステップ０でウィービン
グ釦１２を押した後、ステラ＠で曹込み釦１６を押すこ
とにより、ウィービングのティーチングを終了させるこ
とができる。

上記操作によりウィービングのティーチングが完了した
ら、操作盤１０のモード選択スイッチ１１をティーチン
グモードより溶接モードに切換えて溶接を行うことによ
り、予め設定したライビングパターン、振幅及び振幅面
、ピッチ及びディレィ距離によりウィービング溶接を行
うことができるようになる。

また溶接中のウィービングは、予めティーチングしたダ
ミー点Ｗル、ＶｎＯ面内の中点を中心に振幅が決定され
ると共に、溶接中溶接トーチ８が溶接上より外れて溶接
が一時停止された場合は、改めてダミー点Ｗｎ、〆ルを
ティーチングすることにより溶接を再開することができ
るようになり、従来のように溶接線上の全点に亘ってテ
ィーチング修正を行う必要がないことから、修正作業が
大幅に低減される。

なお上記実施例では直線状に溶接する場合であるが、第
６図に示すような円弧状の溶接線に対しても、２点のダ
ミー点ｉｎ、Ｉｎ　と溶接開始点Ｐ１及び溶接線上の機
数の点ｐ、　、　ｐ、をティーチングすることによりウ
ィービング溶接が可能である。

発明の効果 この発明は以上詳述したように、ウィービングの振幅面
を決定する２点のダミー点と溶接開始点をティーチング
することにより、上記伽幅面の中点を中心として溶接ト
ーチをウィービングさせて、母材のすみ肉溶接を行うこ
とができると共に、上記ダミー点のティーチングにより
任意な振幅面が容易に設定できる。

また溶接中溶接トーチが何等かの理由で溶接線を外れて
も、改めてダミー点をティーチングすることにより溶接
が再開でき、従来のように溶接線全線に亘ってティーチ
ング修正を行う必要がないことから、修正作業が大幅に
低減できる効果もある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は溶接ロボッ
トの斜視図、第２図ないし第７図はダミー点のティーチ
ング方法を示す作゛用説明図、第８図は操作盤の正面図
、第９図はティーチングボックスの正面図、第１０図は
作用を示すフローチャートである。 ８は溶接トーチ、９は母材、Ｗｎ、Ｖルはダミー点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 溶接ロボットにより母材９のすみ肉溶接を行うに当つて
   まず溶接トーチ８を縦軸方向のダミー点Ｗｎ及び横軸方
   向のダミー点Ｖｎへ移動させて、２点のダミー点Ｗｎと
   Ｖｎ及び溶接開始点をテイーチングした後溶接を開始す
   ることにより、上記ダミー点Ｗｎ、Ｖｎの面内で、かつ
   これらダミー点Ｗｎ、Ｖｎの中点を中心に溶接トーチ８
   をウイービングさせて溶接を行うことを特徴とするウイ
   ービング溶接方法。