JPS62260207A - 産業用運搬ロボツトにおける速度制御方式 - Google Patents
産業用運搬ロボツトにおける速度制御方式Info
- Publication number
- JPS62260207A JPS62260207A JP10537486A JP10537486A JPS62260207A JP S62260207 A JPS62260207 A JP S62260207A JP 10537486 A JP10537486 A JP 10537486A JP 10537486 A JP10537486 A JP 10537486A JP S62260207 A JPS62260207 A JP S62260207A
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- Japan
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- actuator
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- robot
- microcomputer
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、特に産業用運搬ロボッ
トの速度制御方式に関する。
トの速度制御方式に関する。
〔従来の技術］
従来、産業用運搬ロボットの速度制御方式としては、当
初から動作速度を設定する固定式、スイッチやポリウム
を手動設定する半固定式、および産業用ロボットの動き
に応じて制御指令により任意に動作速度を変えられる可
変式がある。
初から動作速度を設定する固定式、スイッチやポリウム
を手動設定する半固定式、および産業用ロボットの動き
に応じて制御指令により任意に動作速度を変えられる可
変式がある。
上述した従来の速度制御方式では、いずれの方式におい
ても目標点に達するまでの速度と距離とを産業用ロボッ
トを動作させるだめのアクチェエータの力の制御につい
である点から目標点に最短時間で移動するための最短時
間制御を行っていない。このため、切換点まで最大の出
力で動作させ切換点以後逆方向の最大の出力で動作させ
、アクチェエータの能力を最大限に生かした速度制御方
式になっておらず最短時間制御に比べ、運搬あるいは移
動により多くの時間を要するという欠点がある。
ても目標点に達するまでの速度と距離とを産業用ロボッ
トを動作させるだめのアクチェエータの力の制御につい
である点から目標点に最短時間で移動するための最短時
間制御を行っていない。このため、切換点まで最大の出
力で動作させ切換点以後逆方向の最大の出力で動作させ
、アクチェエータの能力を最大限に生かした速度制御方
式になっておらず最短時間制御に比べ、運搬あるいは移
動により多くの時間を要するという欠点がある。
本発明は産業用運搬ロボットの速度制御装置としてマイ
クロプロセッサあるいは計算機を有し、最短時間制御を
実現するために１アクチエエータの出力の制御を、目標
点までの距離と速度の関数として行うことを基礎とする
。最短時間制御は最大値原理の応用の一つであり位置−
速度平面上の最適曲線上を産業用運搬ロボットが移動す
るよう制御を行う。目標点に％に正確に静止する必要の
ない場合はフィードバック制御は必要なく、予め設定さ
れた距離からアクチェエータの出力の切り換え時刻ある
いは位置を計算し荒い制御を行うこともできる。
クロプロセッサあるいは計算機を有し、最短時間制御を
実現するために１アクチエエータの出力の制御を、目標
点までの距離と速度の関数として行うことを基礎とする
。最短時間制御は最大値原理の応用の一つであり位置−
速度平面上の最適曲線上を産業用運搬ロボットが移動す
るよう制御を行う。目標点に％に正確に静止する必要の
ない場合はフィードバック制御は必要なく、予め設定さ
れた距離からアクチェエータの出力の切り換え時刻ある
いは位置を計算し荒い制御を行うこともできる。
前提条件としてアクチェエータの最大出力は加速時、減
速時で同値とし、ステップ関数的に最大。
速時で同値とし、ステップ関数的に最大。
最小出力を出せるものとする。
次に本発明について図面を参照して詳細に説明する。
第１図を参照すると、本発明の一実施例は、タイマーを
備えたロボット本体１５、このロボット本体１５の動作
を制御するアクチェエータ１４゜前記ロボット本体１５
のタイマーからの信号に応答してロボット本体１５の位
置またはその移動速度を検出する検出器１３、この検出
器１３からの信号をマイクロコンピュータ１１に伝える
イ／ターフェイス部１２、このインタフェース部１２か
らの位置、移動速度検出信号にもとづいて、出力切換点
を計算する出力切換点計算手段１６と、この計算手段１
６の計算結果と前記検出器１３で新たに検出された位置
およびその移動速度とを比較し、等しいときに出力切換
点と判断する出力切換点判定手段１７と、この判定手段
１７からの判断結果にもとづいて前記アクチェエータ１
４の出力を正方向から負方向に切換えるよう指示する出
力！換指示手段１８と、前記インタフェース部１２を介
して前記検出器１３からの信号が予め定めた目標点に違
したか否かを判定する目標点判定手段１９とを含み、前
記出力切換指示手段１８はこの目標点判定手段１９から
の判定結果に基づいて前記アクチェエータ１４の出力を
負方向から正方向に切換えるように指示する。
備えたロボット本体１５、このロボット本体１５の動作
を制御するアクチェエータ１４゜前記ロボット本体１５
のタイマーからの信号に応答してロボット本体１５の位
置またはその移動速度を検出する検出器１３、この検出
器１３からの信号をマイクロコンピュータ１１に伝える
イ／ターフェイス部１２、このインタフェース部１２か
らの位置、移動速度検出信号にもとづいて、出力切換点
を計算する出力切換点計算手段１６と、この計算手段１
６の計算結果と前記検出器１３で新たに検出された位置
およびその移動速度とを比較し、等しいときに出力切換
点と判断する出力切換点判定手段１７と、この判定手段
１７からの判断結果にもとづいて前記アクチェエータ１
４の出力を正方向から負方向に切換えるよう指示する出
力！換指示手段１８と、前記インタフェース部１２を介
して前記検出器１３からの信号が予め定めた目標点に違
したか否かを判定する目標点判定手段１９とを含み、前
記出力切換指示手段１８はこの目標点判定手段１９から
の判定結果に基づいて前記アクチェエータ１４の出力を
負方向から正方向に切換えるように指示する。
運搬ロボットに課された動作について第３図を参照して
詳細に説明する。出発点を速度ｖ６で出発し、目標点に
おいて速度０で停止する。
詳細に説明する。出発点を速度ｖ６で出発し、目標点に
おいて速度０で停止する。
この過程を最短時間で移動する方式を示す。マイクロコ
ンピュータには第２図で示した最適曲線群の未知定数Ｃ
１，Ｃ２を決定し２つの曲線の交点のＸ座標を求めるア
ルゴリズムが組み込まれている。
ンピュータには第２図で示した最適曲線群の未知定数Ｃ
１，Ｃ２を決定し２つの曲線の交点のＸ座標を求めるア
ルゴリズムが組み込まれている。
マイクロコンピュータにより第２図の出発点２５を通過
する最適曲線がｘ ＝−２Ａ （ｖ ”−ｖ ｏ）＋
Ｘ。
する最適曲線がｘ ＝−２Ａ （ｖ ”−ｖ ｏ）＋
Ｘ。
であることが計算される。
ｍ ２ １
であり、両曲線の交点がＸ＝４Ａ ｖｏ” Ｑ Ｘ。で
あることが計算される。位置検出器１３により測定され
た目標点までの距離が上述の両曲線の交点、ｍ ２
１ ｘ＝ 、−、ｖ６ ＋７ Ｘｏになるまでアクチェエー
タ１５の出力値をマイクロコンピュータ１１は負の最大
値にしておく。位置検出器１３による距離がＸ＝１５の
出力値をマイクロコンピュータ１１は正の最大値に切り
換える。マイクロコンピュータによるこの制御の動作は
、第４図にも示されている。
あることが計算される。位置検出器１３により測定され
た目標点までの距離が上述の両曲線の交点、ｍ ２
１ ｘ＝ 、−、ｖ６ ＋７ Ｘｏになるまでアクチェエー
タ１５の出力値をマイクロコンピュータ１１は負の最大
値にしておく。位置検出器１３による距離がＸ＝１５の
出力値をマイクロコンピュータ１１は正の最大値に切り
換える。マイクロコンピュータによるこの制御の動作は
、第４図にも示されている。
急速な減速によるオーバシュートの抑制を現在の制御技
術で行うと、運搬ロボットは最短時間で目標点に達する
ことができる。
術で行うと、運搬ロボットは最短時間で目標点に達する
ことができる。
〔発明の効果Ｊ
以上説明したように本発明は産業用運搬ロボットの制御
にマイクロコンピータによる最短時間制御を取り入れる
ことＫよ）、２点間の移動を最短時間で行うことができ
るという効果がある。
にマイクロコンピータによる最短時間制御を取り入れる
ことＫよ）、２点間の移動を最短時間で行うことができ
るという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は位置−速
度平面における最適曲線群を示す図、第３図は産業用運
搬ロボットの動きを表わす図、第４図はマイクロコンピ
ュータに組み込むプログラムの流れ図である。 図中、１１・・・・・・マイクロコンピュータ、１２・
・・・・・インターフェイス部、１３・・・・・・位置
検出器、１４・・・・・・速度検出器、１５・・・・・
・アクチェエータ、１６・・・・・・ロボット本体、２
１，２６．２２・・・・・・出力切換え線、２３．２４
・・・・・・最適曲線群の方程式、３１・・・・・・産
業用運搬ロボット。 ・揶）、 代理人 弁理士 内 原 晋、′−：：−一一、
、、。 第 Ｉ 図 第 ４ 図 （乙−二つ
度平面における最適曲線群を示す図、第３図は産業用運
搬ロボットの動きを表わす図、第４図はマイクロコンピ
ュータに組み込むプログラムの流れ図である。 図中、１１・・・・・・マイクロコンピュータ、１２・
・・・・・インターフェイス部、１３・・・・・・位置
検出器、１４・・・・・・速度検出器、１５・・・・・
・アクチェエータ、１６・・・・・・ロボット本体、２
１，２６．２２・・・・・・出力切換え線、２３．２４
・・・・・・最適曲線群の方程式、３１・・・・・・産
業用運搬ロボット。 ・揶）、 代理人 弁理士 内 原 晋、′−：：−一一、
、、。 第 Ｉ 図 第 ４ 図 （乙−二つ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット本体の位置および移動の速度の少なくとも一方
を検出する検出手段と、 この検出手段で検出された位置および移動の速度の少な
くとも一方に基づいて出力切換え点を計算する計算手段
と、 前記検出手段で新たに検出された位置および移動の速度
が前記計算手段で計算された出力切換え点を示している
か否かを判定する出力切換え点判定手段と、 この判定手段で出力切換え点と判定したときには前記ロ
ボット本体を動作させるアクチュエータの出力切換えを
行う出力切換手段と、 この出力切換手段で切換後前記検出手段で新たに検出さ
れた位置および移動の速度が予め定めた目標点を示して
いるか否かを判定する目標点判定手段とを含むことを特
徴とする産業用運搬ロボットの速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10537486A JPS62260207A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 産業用運搬ロボツトにおける速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10537486A JPS62260207A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 産業用運搬ロボツトにおける速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62260207A true JPS62260207A (ja) | 1987-11-12 |
Family
ID=14405916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10537486A Pending JPS62260207A (ja) | 1986-05-07 | 1986-05-07 | 産業用運搬ロボツトにおける速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62260207A (ja) |
-
1986
- 1986-05-07 JP JP10537486A patent/JPS62260207A/ja active Pending
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