JPS623444B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS623444B2 JPS623444B2 JP53035774A JP3577478A JPS623444B2 JP S623444 B2 JPS623444 B2 JP S623444B2 JP 53035774 A JP53035774 A JP 53035774A JP 3577478 A JP3577478 A JP 3577478A JP S623444 B2 JPS623444 B2 JP S623444B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- area
- motor
- traveling member
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は走行部材の位置する領域に応じてモ
ータをフイードバツク制御し、走行部材を設定し
た停止位置に正確に停止させるモータに駆動され
る走行部材の位置決め方法およびその装置に関す
る。
ータをフイードバツク制御し、走行部材を設定し
た停止位置に正確に停止させるモータに駆動され
る走行部材の位置決め方法およびその装置に関す
る。
一般に、モータで駆動する走行部材、例えば走
行台車を設定した停止位置に停止させる場合、そ
の停止位置から十分離れた位置では高速走行し、
ある程度近づいた場合に減速し、低速でさらに接
近させ、慣性走行で停止位置まで達する距離に近
づいた所でモータを停止し、慣性走行で設定した
停止位置に停止させるようにしている。
行台車を設定した停止位置に停止させる場合、そ
の停止位置から十分離れた位置では高速走行し、
ある程度近づいた場合に減速し、低速でさらに接
近させ、慣性走行で停止位置まで達する距離に近
づいた所でモータを停止し、慣性走行で設定した
停止位置に停止させるようにしている。
しかしながら、このような位置決め方法では、
走行部材が許容された精度範囲内で正確に設定し
た停止位置に位置しているか否かを確認できない
ばかりか、電源電圧の変動、負荷の変動、ブレー
キ抵抗の変動等によつて停止位置が変動する問題
があつた。
走行部材が許容された精度範囲内で正確に設定し
た停止位置に位置しているか否かを確認できない
ばかりか、電源電圧の変動、負荷の変動、ブレー
キ抵抗の変動等によつて停止位置が変動する問題
があつた。
この発明はこのような問題に鑑みてなされたも
ので、電源電圧の変動、負荷の変動、ブレーキ抵
抗の変動等停止位置を決める要因の変動に関係な
く所定の設定された許容範囲内で走行部材を正確
に設定された停止位置に停止させることができ、
しかもその停止を容易に確認することができるモ
ータに駆動される走行部材の位置決め方法および
その装置を提供するものである。
ので、電源電圧の変動、負荷の変動、ブレーキ抵
抗の変動等停止位置を決める要因の変動に関係な
く所定の設定された許容範囲内で走行部材を正確
に設定された停止位置に停止させることができ、
しかもその停止を容易に確認することができるモ
ータに駆動される走行部材の位置決め方法および
その装置を提供するものである。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
第１図に示すように、直流電源１に並列に接続
した１対の同一性能のポテンシヨメータを、その
一方を停止位置設定器２として、他方を位置検出
器３として、走行部材（図示せず）の走行路に沿
わせて配設している。停止位置設定器２はそのス
ライド端子を手動でスライド操作できるように
し、位置検出器３はそのスライド端子を走行部材
と一体にスライドするようにしている。そして、
停止位置設定器２および位置検出器３の各スライ
ド端子からその電圧出力を差動増幅器等の偏差検
出器４に入力し、両電圧出力の偏差、換言すれば
停止位置設定器２の電圧出力に対する位置検出器
３の電圧出力の偏差電圧を検出するようにしてい
る。この偏差電圧は、停止位置設定器２と位置検
出器３とのスライド端子位置が一致していれば、
換言すれば停止位置設定器２で設定した停止位置
Ｐと走行部材の位置Ｑとが一致していれば零で、
両者の偏差方向および偏差の大きさによつて正ま
たは負方向に大きくなる。
した１対の同一性能のポテンシヨメータを、その
一方を停止位置設定器２として、他方を位置検出
器３として、走行部材（図示せず）の走行路に沿
わせて配設している。停止位置設定器２はそのス
ライド端子を手動でスライド操作できるように
し、位置検出器３はそのスライド端子を走行部材
と一体にスライドするようにしている。そして、
停止位置設定器２および位置検出器３の各スライ
ド端子からその電圧出力を差動増幅器等の偏差検
出器４に入力し、両電圧出力の偏差、換言すれば
停止位置設定器２の電圧出力に対する位置検出器
３の電圧出力の偏差電圧を検出するようにしてい
る。この偏差電圧は、停止位置設定器２と位置検
出器３とのスライド端子位置が一致していれば、
換言すれば停止位置設定器２で設定した停止位置
Ｐと走行部材の位置Ｑとが一致していれば零で、
両者の偏差方向および偏差の大きさによつて正ま
たは負方向に大きくなる。
一方、第３図に示すように、走行部材の走行路
上に、設定された停止位置Ｐを中心として停止領
域Ｃを設定する。この停止領域Ｃの幅は、設定精
度によつて許容される誤差範囲内に設定する。ま
た、停止領域の前、後両方向に低速領域Ｂ，Ｄを
設定する。この低速領域Ｂ，Ｄの幅は走行部材を
高速走行状態から低速走行状態へ減速する減速時
間における走行量および低速走行量を考慮して設
定する。さらに、低速領域Ｂ，Ｄの反停止領域Ｃ
側に高速領域Ａ，Ｅを設定する。この高速領域
Ａ，Ｅは要するに停止領域Ｃおよび低速領域Ｂ，
Ｄを除く残余の領域である。
上に、設定された停止位置Ｐを中心として停止領
域Ｃを設定する。この停止領域Ｃの幅は、設定精
度によつて許容される誤差範囲内に設定する。ま
た、停止領域の前、後両方向に低速領域Ｂ，Ｄを
設定する。この低速領域Ｂ，Ｄの幅は走行部材を
高速走行状態から低速走行状態へ減速する減速時
間における走行量および低速走行量を考慮して設
定する。さらに、低速領域Ｂ，Ｄの反停止領域Ｃ
側に高速領域Ａ，Ｅを設定する。この高速領域
Ａ，Ｅは要するに停止領域Ｃおよび低速領域Ｂ，
Ｄを除く残余の領域である。
しかして、偏差検出器４で検出した偏差電圧を
領域判別装置５に入力し、走行部材が設定した停
止位置Ｐに対して前記のように設定した各種領域
のいずれに位置しているかを判別するようにして
いる。
領域判別装置５に入力し、走行部材が設定した停
止位置Ｐに対して前記のように設定した各種領域
のいずれに位置しているかを判別するようにして
いる。
すなわち、偏差電圧は前述したように設定され
た停止位置Ｐに対する走行部材の位置Ｑの偏差方
向に応じた極性を呈し、かつ偏差量の大きさに応
じたレベルを呈するので、前述した停止領域Ｃを
中心とする低速領域Ｂ，Ｄ、高速領域Ａ，Ｅを偏
差電圧に対応する電圧座標で表わせる。そこで、
領域判別装置５に前記各領域を表わす偏差電圧に
対応した電圧座標を設けておき、入力する偏差電
圧をその電圧座標と比較し、走行部材がどの領域
に位置しているかを判別し、停止領域Ｃに位置し
ている場合は信号Ｃを、低速領域ＢまたはＤに位
置している場合は信号ｂまたはｄを、高速領域Ａ
またはＥに位置している場合は信号ａまたはｅを
出力するようにしている。そして、走行部材の高
速領域Ａ側から停止領域Ｃ方向への走行方向を前
進方向、その逆を後退方向とすると、信号ａを前
進高速指令信号として、信号ｅを後退高速信号と
してモータ制御回路６へ送信している。また、信
号ｂを保持回路７を介して減速指令信号して、か
つタイマ８を介して前進低速指令信号としてモー
タ制御回路６へ送信している。同様に、信号ｄを
保持回路９を介して減速指令信号として、かつタ
イマ１０を介して後退低速指令信号としてモータ
制御回路６へ送信している。さらに、信号ｃを停
止指令信号としてモータ制御回路６へ送信すると
ともにその信号ｃを計時回路１１で計時し、その
信号ｃが連続して設定した停止確認時間T0を越
えた場合に停止確認回路１２から停止確認信号を
発生するようにしている。
た停止位置Ｐに対する走行部材の位置Ｑの偏差方
向に応じた極性を呈し、かつ偏差量の大きさに応
じたレベルを呈するので、前述した停止領域Ｃを
中心とする低速領域Ｂ，Ｄ、高速領域Ａ，Ｅを偏
差電圧に対応する電圧座標で表わせる。そこで、
領域判別装置５に前記各領域を表わす偏差電圧に
対応した電圧座標を設けておき、入力する偏差電
圧をその電圧座標と比較し、走行部材がどの領域
に位置しているかを判別し、停止領域Ｃに位置し
ている場合は信号Ｃを、低速領域ＢまたはＤに位
置している場合は信号ｂまたはｄを、高速領域Ａ
またはＥに位置している場合は信号ａまたはｅを
出力するようにしている。そして、走行部材の高
速領域Ａ側から停止領域Ｃ方向への走行方向を前
進方向、その逆を後退方向とすると、信号ａを前
進高速指令信号として、信号ｅを後退高速信号と
してモータ制御回路６へ送信している。また、信
号ｂを保持回路７を介して減速指令信号して、か
つタイマ８を介して前進低速指令信号としてモー
タ制御回路６へ送信している。同様に、信号ｄを
保持回路９を介して減速指令信号として、かつタ
イマ１０を介して後退低速指令信号としてモータ
制御回路６へ送信している。さらに、信号ｃを停
止指令信号としてモータ制御回路６へ送信すると
ともにその信号ｃを計時回路１１で計時し、その
信号ｃが連続して設定した停止確認時間T0を越
えた場合に停止確認回路１２から停止確認信号を
発生するようにしている。
モータ制御回路６は第２図に示すように、交流
電源１３に接続する１次巻線１４および中間タツ
プt0を有する２次巻線１５を備えた変圧器１６を
設け、走行部材を駆動するモータ１７の一端を中
間タツプt0に接続するとともにそのモータ１７の
他端を２次巻線１５の両端t1，t2にそれぞれ前進
用サイリスタ１８，１９と後退用サイリスタ２
０，２１とを逆並列接続した方向切換回路２２，
２３を介して接続している。そして、モータ１７
の他端と方向切換回路２２，２３の接続点との間
に減速用リレーの常閉接点２４ｂおよび停止用リ
レーの常閉接点２５ｂを直列して介挿している。
また、モータ１７に減速用抵抗２６を減速用リレ
ーの常開接点２４ａを直列に介して並列接続する
とともに停止用リレーの常開接点２５ａを並列に
接続している。そうして、前進高速指令信号また
は後退高速指令信号に応答して前進用サイリスタ
１８，１９または後退用サイリスタ２０，２１が
略100％の導通角で導通するようにしている。ま
た、前進低速指令信号または後退低速指令信号に
応答して前進用サイリスタ１８，１９または後退
用サイリスタ２０，２１が数％〜数10％の設定さ
れた小導通角で導通するようにしている。さら
に、減速指令信号に応答して減速用リレーの常閉
および常開接点２４ｂ，２４ａが動作するように
するとともに停止指令信号に応答して停止用リレ
ーの常閉および常開接点２５ｂ，２５ａが動作す
るようにしている。
電源１３に接続する１次巻線１４および中間タツ
プt0を有する２次巻線１５を備えた変圧器１６を
設け、走行部材を駆動するモータ１７の一端を中
間タツプt0に接続するとともにそのモータ１７の
他端を２次巻線１５の両端t1，t2にそれぞれ前進
用サイリスタ１８，１９と後退用サイリスタ２
０，２１とを逆並列接続した方向切換回路２２，
２３を介して接続している。そして、モータ１７
の他端と方向切換回路２２，２３の接続点との間
に減速用リレーの常閉接点２４ｂおよび停止用リ
レーの常閉接点２５ｂを直列して介挿している。
また、モータ１７に減速用抵抗２６を減速用リレ
ーの常開接点２４ａを直列に介して並列接続する
とともに停止用リレーの常開接点２５ａを並列に
接続している。そうして、前進高速指令信号また
は後退高速指令信号に応答して前進用サイリスタ
１８，１９または後退用サイリスタ２０，２１が
略100％の導通角で導通するようにしている。ま
た、前進低速指令信号または後退低速指令信号に
応答して前進用サイリスタ１８，１９または後退
用サイリスタ２０，２１が数％〜数10％の設定さ
れた小導通角で導通するようにしている。さら
に、減速指令信号に応答して減速用リレーの常閉
および常開接点２４ｂ，２４ａが動作するように
するとともに停止指令信号に応答して停止用リレ
ーの常閉および常開接点２５ｂ，２５ａが動作す
るようにしている。
このような構成であれば、停止位置設定器２で
設定した停止位置Ｐと走行部材の位置Ｑとが一致
していれば、停止位置設定器２の出力電圧と位置
検出器３の出力電圧は略等しく、偏差検出器４で
検出する偏差電圧は略零で、領域判別装置５が走
行部材が停止領域Ｃ内にあることを判別して信号
Ｃを出力しており、それによつてモータ制御回路
６は停止用リレーの常閉接点２５ｂを開状態に、
常開接点２５ａを閉状態に保持し、モータ１７を
停止させている。
設定した停止位置Ｐと走行部材の位置Ｑとが一致
していれば、停止位置設定器２の出力電圧と位置
検出器３の出力電圧は略等しく、偏差検出器４で
検出する偏差電圧は略零で、領域判別装置５が走
行部材が停止領域Ｃ内にあることを判別して信号
Ｃを出力しており、それによつてモータ制御回路
６は停止用リレーの常閉接点２５ｂを開状態に、
常開接点２５ａを閉状態に保持し、モータ１７を
停止させている。
この状態において、停止位置設定器２のスライ
ド端子を操作し、停止位置Ｐを現状の走行部材の
位置Ｑから離れた位置に設定し直すと、それによ
つて停止位置設定器２の出力電圧と位置検出器３
の出力電圧との間に偏差が生じ、偏差検出器４が
設定した停止位置Ｐと走行部材の位置Ｑとの間の
偏差方向および偏差量に応じた極性およびレベル
を有する偏差電圧を検出し、それを領域判別装置
５に入力する。領域判別装置５はその偏差電圧を
電圧座標と比較して走行部材が高速領域Ａ，Ｅお
よび低速領域Ｂ，Ｄのいずれにあるかを判別す
る。今走行部材が設定した停止位置Ｐに対して高
速領域Ａにあるとすると領域判別装置５は信号
ａ、つまり前進高速指令信号をモータ制御回路６
へ送信する。モータ制御回路６はその前進高速指
令信号に応答して前進用サイリスタ１８，１９に
略100％の導通角で導通する。したがつて、モー
タ１７は走行部材を停止位置Ｐ方向に駆動する方
向に全速で回転する。しかして、そのモータ１７
の駆動で走行部材が低速領域Ｂに達すると、領域
判別装置５がその状態を入力する偏差電圧から判
別し、出力信号を信号ａから信号ｂに切換える。
すると信号ｂによつてまず保持回路７が動作し、
次でタイマ８が設定された時間後に動作する。し
たがつて、モータ制御回路６には、まず保持回路
７から減速指令信号が送信され、次でタイマ８か
ら前進低速指令信号が送信される。なお、保持回
路７はタイマ８の出力、つまり前進低速指令信号
によつてリセツトされ、その前進低速指令信号の
発生と同時に減速指令信号の発生を停止する。こ
のため、モータ制御回路６はまず減速用リレーの
常閉接点２４ｂを開いてモータ１７を電源から断
ち、同時に常開接点２４ａを閉じて減速抵抗２６
をモータ１７に並列に接続し、モータ１７を減速
する。また、モータ１７の回転速度が所定速度に
減速されたとき、減速用リレーの常閉接点２４ｂ
を閉じ、常開接点２４ａを開き、同時に前進用サ
イリスタ１８，１９を所定の導通角で導通してモ
ータ１７を低速回転させ、走行部材を低速で走行
させる。そして、この低速走行状態で走行部材が
停止領域Ｃに達すると、領域判別装置５がその状
態を入力する偏差電圧から判別し、出力信号を、
信号ｂから信号Ｃ、つまり停止指令信号に切換え
る。したがつて、モータ制御回路６はその停止指
令信号に応答して停止用リレーの常閉接点２５ｂ
を開いてモータ１７を電源から断ち、同時に常開
接点２５ａを閉じてモータ１７をシヨートし、モ
ータ１７の回転を停止させる。このようにモータ
１７を停止させると、走行部材は慣性力によつて
いくらか走行したのち停止する。したがつて前記
低速領域Ｂにおける低速走行の速度は、前記慣性
力を考慮し走行部材が停止領域Ｃに入つたときモ
ータ１７を停止させれば必ず停止領域Ｃ中に停止
する速度となるよう設定される。尚、この低速走
行速度の設定値は実験結果により定めるのが望ま
しい。
ド端子を操作し、停止位置Ｐを現状の走行部材の
位置Ｑから離れた位置に設定し直すと、それによ
つて停止位置設定器２の出力電圧と位置検出器３
の出力電圧との間に偏差が生じ、偏差検出器４が
設定した停止位置Ｐと走行部材の位置Ｑとの間の
偏差方向および偏差量に応じた極性およびレベル
を有する偏差電圧を検出し、それを領域判別装置
５に入力する。領域判別装置５はその偏差電圧を
電圧座標と比較して走行部材が高速領域Ａ，Ｅお
よび低速領域Ｂ，Ｄのいずれにあるかを判別す
る。今走行部材が設定した停止位置Ｐに対して高
速領域Ａにあるとすると領域判別装置５は信号
ａ、つまり前進高速指令信号をモータ制御回路６
へ送信する。モータ制御回路６はその前進高速指
令信号に応答して前進用サイリスタ１８，１９に
略100％の導通角で導通する。したがつて、モー
タ１７は走行部材を停止位置Ｐ方向に駆動する方
向に全速で回転する。しかして、そのモータ１７
の駆動で走行部材が低速領域Ｂに達すると、領域
判別装置５がその状態を入力する偏差電圧から判
別し、出力信号を信号ａから信号ｂに切換える。
すると信号ｂによつてまず保持回路７が動作し、
次でタイマ８が設定された時間後に動作する。し
たがつて、モータ制御回路６には、まず保持回路
７から減速指令信号が送信され、次でタイマ８か
ら前進低速指令信号が送信される。なお、保持回
路７はタイマ８の出力、つまり前進低速指令信号
によつてリセツトされ、その前進低速指令信号の
発生と同時に減速指令信号の発生を停止する。こ
のため、モータ制御回路６はまず減速用リレーの
常閉接点２４ｂを開いてモータ１７を電源から断
ち、同時に常開接点２４ａを閉じて減速抵抗２６
をモータ１７に並列に接続し、モータ１７を減速
する。また、モータ１７の回転速度が所定速度に
減速されたとき、減速用リレーの常閉接点２４ｂ
を閉じ、常開接点２４ａを開き、同時に前進用サ
イリスタ１８，１９を所定の導通角で導通してモ
ータ１７を低速回転させ、走行部材を低速で走行
させる。そして、この低速走行状態で走行部材が
停止領域Ｃに達すると、領域判別装置５がその状
態を入力する偏差電圧から判別し、出力信号を、
信号ｂから信号Ｃ、つまり停止指令信号に切換え
る。したがつて、モータ制御回路６はその停止指
令信号に応答して停止用リレーの常閉接点２５ｂ
を開いてモータ１７を電源から断ち、同時に常開
接点２５ａを閉じてモータ１７をシヨートし、モ
ータ１７の回転を停止させる。このようにモータ
１７を停止させると、走行部材は慣性力によつて
いくらか走行したのち停止する。したがつて前記
低速領域Ｂにおける低速走行の速度は、前記慣性
力を考慮し走行部材が停止領域Ｃに入つたときモ
ータ１７を停止させれば必ず停止領域Ｃ中に停止
する速度となるよう設定される。尚、この低速走
行速度の設定値は実験結果により定めるのが望ま
しい。
このようにして低速領域Ｂにおける低速走行の
速度を設定しておくことにより、高速領域Ａで高
速走行によつて生じた慣性力が低速領域Ｂで十分
吸収されていれば、換言すると走行部材が前記低
速走行で停止領域Ｃに進入すれば、第４図に実線
イ及び点線ロで示すようにこの走行部材は停止領
域Ｃ内に停止する。ここで、前記第４図に示す実
線イは走行部材が低速領域Ｂにおいて第３図に示
すパターンに沿つて減速され、設定された低速走
行で停止領域Ｃに進入した場合を示し、一方第４
図に示す点線ロは、走行部材が低速領域Ｂにおい
てブレーキ抵抗の増加等により前記第３図に示す
パターンよりも大きな減速度で減速され、一旦前
記のようにして設定された低速走行速度よりも遅
い速度となつた後、前記前進低速指令信号により
再度低速走行速度に加速され、この低速走行で停
止領域Ｃに進入した場合を示している。これらの
場合のように走行部材が設定された低速走行で停
止領域Ｃに入つた場合の、進入時から停止時迄の
時間を今一律にT1であるとしておく。
速度を設定しておくことにより、高速領域Ａで高
速走行によつて生じた慣性力が低速領域Ｂで十分
吸収されていれば、換言すると走行部材が前記低
速走行で停止領域Ｃに進入すれば、第４図に実線
イ及び点線ロで示すようにこの走行部材は停止領
域Ｃ内に停止する。ここで、前記第４図に示す実
線イは走行部材が低速領域Ｂにおいて第３図に示
すパターンに沿つて減速され、設定された低速走
行で停止領域Ｃに進入した場合を示し、一方第４
図に示す点線ロは、走行部材が低速領域Ｂにおい
てブレーキ抵抗の増加等により前記第３図に示す
パターンよりも大きな減速度で減速され、一旦前
記のようにして設定された低速走行速度よりも遅
い速度となつた後、前記前進低速指令信号により
再度低速走行速度に加速され、この低速走行で停
止領域Ｃに進入した場合を示している。これらの
場合のように走行部材が設定された低速走行で停
止領域Ｃに入つた場合の、進入時から停止時迄の
時間を今一律にT1であるとしておく。
次に、プレーキ抵抗に変動が生じたり高速領域
Ａにおける高速走行の速度が速くなつたりしたこ
とにより、高速走行によつて生じた慣性力が低速
領域Ｂで十分吸収されなかつた場合、即ち、走行
部材が前記低速走行による設定速度よりも速い速
度で停止領域Ｃに入つた場合を考える。この時、
走行部材は第４図に実線ハで示すように停止領域
Ｃと低速領域Ｄの境界線で停止する場合、一点鎖
線ホで示すように停止領域Ｃを超えて低速領域Ｄ
に達してしまう場合、及び二点鎖線ニで示すよう
に停止領域Ｃ中に停止する場合が考えられる。そ
して、停止領域Ｃに入る速度以外の全ての条件が
同一であつたとすると、走行部材が停止領域Ｃと
低速領域Ｄの境界線で停止した場合の進入時から
停止時までの持続時間T3は、走行部材が停止領
域Ｃを超えて低速領域Ｄに達してしまつた場合に
停止領域中に存在する持続時間T2よりも大きく
なり、一方走行部材が停止領域Ｃ内に停止する場
合の進入時から停止時までの持続時間T4は、走
行部材が低速領域Ｂから停止領域Ｃに進入する速
度が前記低速走行速度に近づくにしたがつて、前
記持続時間T3に近似する値から前記持続時間T1
に近づいていく。尚、前記一点鎖線ホで示すよう
に、走行部材が停止領域Ｃを超えて低速領域Ｄに
入つた場合には、走行部材が低速領域Ｄ内に存在
することを領域判別装置５から入力する偏差電圧
から判別して出力信号を信号ｃから信号ｄに切換
える。したがつて、モータ制御回路６は信号ｂの
場合と同様、保持回路９からの減速指令信号に応
答してモータ１７を減速し、次で後退用サイリス
タ２０，２１を所定の小導通角で導通させモータ
１７を低速で逆回転させ走行部材を低速で後退さ
せる。そして、走行部材が停止領域Ｃに入ると前
述と同様に再びモータ１７を停止させる。走行部
材が前述のように慣性走行によつて停止領域Ｃか
ら低速領域Ｄへ走行してしまうのは高速領域Ａに
おける高速走行で生じた大きな慣性力を、電源の
変動、負荷の変動等によつて低速領域Ｂで十分に
吸収できなかつたためで、前記のように停止領域
Ｃから低速領域Ｄへ慣性走行によつて入つてきた
走行部材を低速走行で再び停止領域Ｃに戻す場合
は、走行部材は、停止領域Ｃに入つたことによつ
てモータ１７を停止すると必ず停止領域Ｃ内で停
止するよう設定した低速走行速度で停止領域Ｃに
入るからこの停止領域Ｃ内に確実に停止する。そ
して、その停止状態は停止確認回路１２によつて
確認する。この停止確認回路１２は前述したよう
に信号ｃの連続送信時間を走行部材の停止確認時
間T0として停止確認信号を発生するわけである
が、前記からも明らかなようにこの停止確認時間
T0は前記持続時間T1〜T4のいづれよりも大きく
設定される必要がある。実用的には、前記持続時
間T1〜T4を実験により得、この持続時間T1〜T4
が電源変動、ブレーキ抵抗の変動等により変動す
るものであることを考慮して、前記停止確認時間
T0は持続時間T1〜T4のうち最も大きなものの２
倍〜３倍程度に設定しておくことが好ましい。し
かしながら、この停止確認時間T0の設定は、誤
動作の発生率や生産性に鑑み適宜決定するもので
あり、変動要素が大きい場合や確実性を期す場合
はより設定時間を長くすれば良く、迅速な作業を
行い生産性を向上させようとする場合には誤動作
の発生率との兼ね合いのもとにより設定時間を小
さくしてもよい。
Ａにおける高速走行の速度が速くなつたりしたこ
とにより、高速走行によつて生じた慣性力が低速
領域Ｂで十分吸収されなかつた場合、即ち、走行
部材が前記低速走行による設定速度よりも速い速
度で停止領域Ｃに入つた場合を考える。この時、
走行部材は第４図に実線ハで示すように停止領域
Ｃと低速領域Ｄの境界線で停止する場合、一点鎖
線ホで示すように停止領域Ｃを超えて低速領域Ｄ
に達してしまう場合、及び二点鎖線ニで示すよう
に停止領域Ｃ中に停止する場合が考えられる。そ
して、停止領域Ｃに入る速度以外の全ての条件が
同一であつたとすると、走行部材が停止領域Ｃと
低速領域Ｄの境界線で停止した場合の進入時から
停止時までの持続時間T3は、走行部材が停止領
域Ｃを超えて低速領域Ｄに達してしまつた場合に
停止領域中に存在する持続時間T2よりも大きく
なり、一方走行部材が停止領域Ｃ内に停止する場
合の進入時から停止時までの持続時間T4は、走
行部材が低速領域Ｂから停止領域Ｃに進入する速
度が前記低速走行速度に近づくにしたがつて、前
記持続時間T3に近似する値から前記持続時間T1
に近づいていく。尚、前記一点鎖線ホで示すよう
に、走行部材が停止領域Ｃを超えて低速領域Ｄに
入つた場合には、走行部材が低速領域Ｄ内に存在
することを領域判別装置５から入力する偏差電圧
から判別して出力信号を信号ｃから信号ｄに切換
える。したがつて、モータ制御回路６は信号ｂの
場合と同様、保持回路９からの減速指令信号に応
答してモータ１７を減速し、次で後退用サイリス
タ２０，２１を所定の小導通角で導通させモータ
１７を低速で逆回転させ走行部材を低速で後退さ
せる。そして、走行部材が停止領域Ｃに入ると前
述と同様に再びモータ１７を停止させる。走行部
材が前述のように慣性走行によつて停止領域Ｃか
ら低速領域Ｄへ走行してしまうのは高速領域Ａに
おける高速走行で生じた大きな慣性力を、電源の
変動、負荷の変動等によつて低速領域Ｂで十分に
吸収できなかつたためで、前記のように停止領域
Ｃから低速領域Ｄへ慣性走行によつて入つてきた
走行部材を低速走行で再び停止領域Ｃに戻す場合
は、走行部材は、停止領域Ｃに入つたことによつ
てモータ１７を停止すると必ず停止領域Ｃ内で停
止するよう設定した低速走行速度で停止領域Ｃに
入るからこの停止領域Ｃ内に確実に停止する。そ
して、その停止状態は停止確認回路１２によつて
確認する。この停止確認回路１２は前述したよう
に信号ｃの連続送信時間を走行部材の停止確認時
間T0として停止確認信号を発生するわけである
が、前記からも明らかなようにこの停止確認時間
T0は前記持続時間T1〜T4のいづれよりも大きく
設定される必要がある。実用的には、前記持続時
間T1〜T4を実験により得、この持続時間T1〜T4
が電源変動、ブレーキ抵抗の変動等により変動す
るものであることを考慮して、前記停止確認時間
T0は持続時間T1〜T4のうち最も大きなものの２
倍〜３倍程度に設定しておくことが好ましい。し
かしながら、この停止確認時間T0の設定は、誤
動作の発生率や生産性に鑑み適宜決定するもので
あり、変動要素が大きい場合や確実性を期す場合
はより設定時間を長くすれば良く、迅速な作業を
行い生産性を向上させようとする場合には誤動作
の発生率との兼ね合いのもとにより設定時間を小
さくしてもよい。
以上のようにして停止確認回路における停止確
認時間T0を設定しておけば、走行部材が停止領
域Ｃ内で停止すれば停止指令信号ｃが連続して停
止確認時間T0を超えるので、停止確認回路１２
は停止確認信号を発生し、残存する慣性が大き
く、慣性走行によつて走行部材が停止領域Ｃを超
えて低速領域Ｄに入つた場合は、停止指令信号ｃ
の持続時間は停止確認時間T0に満たず、停止確
認回路１２が停止信号を発生することがない。
認時間T0を設定しておけば、走行部材が停止領
域Ｃ内で停止すれば停止指令信号ｃが連続して停
止確認時間T0を超えるので、停止確認回路１２
は停止確認信号を発生し、残存する慣性が大き
く、慣性走行によつて走行部材が停止領域Ｃを超
えて低速領域Ｄに入つた場合は、停止指令信号ｃ
の持続時間は停止確認時間T0に満たず、停止確
認回路１２が停止信号を発生することがない。
なお、前記説明は高速領域Ａから停止領域Ｃ方
向へ走行部材を走行させる場合について説明した
が、それとは逆に高速領域Ｅ側から停止領域Ｃ方
向へ走行させる場合についても同様である。
向へ走行部材を走行させる場合について説明した
が、それとは逆に高速領域Ｅ側から停止領域Ｃ方
向へ走行させる場合についても同様である。
以上詳述したように、この発明は設定した走行
部材の停止位置に対して停止領域、低速領域並び
に高速領域を設定し、走行部材がそれら領域のい
ずれに位置しているかを判別し、走行部材を駆動
するモータの回転方向および回転速度を制御し、
設定した停止位置を中心とする停止領域に走行部
材を低速で到達させて走行部材がその停止領域内
に停止するようにするとともに走行部材が慣性で
その停止領域を越えた場合、それを検出して再び
低速でその停止領域に送り込めるようにし、走行
部材の停止領域内での停止を、その停止領域内に
連続して設定時間以上溜まつていることを検出し
て確認するようにしたものであるから、走行部材
の停止位置をフイードバツク制御して目標値であ
る設定した停止位置に設定した誤差範囲、つまり
停止領域の範囲内で正確に位置決めすることがで
きるものである。
部材の停止位置に対して停止領域、低速領域並び
に高速領域を設定し、走行部材がそれら領域のい
ずれに位置しているかを判別し、走行部材を駆動
するモータの回転方向および回転速度を制御し、
設定した停止位置を中心とする停止領域に走行部
材を低速で到達させて走行部材がその停止領域内
に停止するようにするとともに走行部材が慣性で
その停止領域を越えた場合、それを検出して再び
低速でその停止領域に送り込めるようにし、走行
部材の停止領域内での停止を、その停止領域内に
連続して設定時間以上溜まつていることを検出し
て確認するようにしたものであるから、走行部材
の停止位置をフイードバツク制御して目標値であ
る設定した停止位置に設定した誤差範囲、つまり
停止領域の範囲内で正確に位置決めすることがで
きるものである。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図
は全体の構成を示すブロツク線図、第２図はモー
タ制御回路の要部の回路図、第３図は設定した停
止位置に対して設定した各種領域およびその各領
域での走行速度を示す説明図、第４図は時間経過
に伴う走行部材の位置を示す説明図である。 ２……停止位置設定器、３……位置検出器、４
……偏差検出器、５……領域判別回路、６……モ
ータ制御回路、７，９……保持回路、８，１０…
…タイマ、１１……計時回路、１２……停止確認
回路。
は全体の構成を示すブロツク線図、第２図はモー
タ制御回路の要部の回路図、第３図は設定した停
止位置に対して設定した各種領域およびその各領
域での走行速度を示す説明図、第４図は時間経過
に伴う走行部材の位置を示す説明図である。 ２……停止位置設定器、３……位置検出器、４
……偏差検出器、５……領域判別回路、６……モ
ータ制御回路、７，９……保持回路、８，１０…
…タイマ、１１……計時回路、１２……停止確認
回路。
Claims (1)
- １ 走行部材をモータで駆動するようにしたもの
において、走行部材の任意に変更可能な停止位置
Ｐを設定した走行路上に、その停止位置Ｐを中心
とする停止領域Ｃ及びこの停止領域Ｃの前後両側
に低速領域Ｂ，Ｄ及びこれら低速領域Ｂ，Ｄの反
停止領域側に高速領域Ａ，Ｅをそれぞれ停止点Ｐ
を中心とする相対座標によつて設定しておき、上
記停止位置Ｐ及び走行部材の位置Ｑをそれぞれ走
行路上の位置に対応して値を増減する信号に変換
して、停止位置Ｐに対する走行部材の位置Ｑの偏
差方向と偏差量を求め、この偏差方向及び偏差量
に基づいて上記走行部材が上記各領域Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅのいずれに位置しているかを判別し、
走行部材の位置している領域が高速領域Ａまたは
Ｅの場合は走行部材が高速で停止位置Ｐ方向に走
行するようにモータを制御し、低速領域Ｂまたは
Ｄの場合は走行部材を低速で停止位置Ｐ方向に走
行するようにモータを制御し、停止領域Ｃの場合
には走行部材をその停止領域Ｃに停止させるため
モータを停止制御し、走行部材が停止領域Ｃ内に
連続して予め設定した停止確認時間以上位置して
いることを検出して停止確認を行うとともに、走
行部材の停止領域Ｃ内に位置している時間が予め
設定した停止確認時間に満たない場合には、更に
上記走行部材が上記各領域のいずれにあるかを偏
差方向と偏差量によつて判別し、その判別結果に
従つて、再び走行部材をその領域に応じた速度で
停止位置Ｐ方向に走行するようモータを制御する
ようにしたことを特徴とするモータに駆動される
走行部材の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3577478A JPS54129675A (en) | 1978-03-27 | 1978-03-27 | Positioning method of travelling portion material driven by means of motor and its device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3577478A JPS54129675A (en) | 1978-03-27 | 1978-03-27 | Positioning method of travelling portion material driven by means of motor and its device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54129675A JPS54129675A (en) | 1979-10-08 |
| JPS623444B2 true JPS623444B2 (ja) | 1987-01-24 |
Family
ID=12451222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3577478A Granted JPS54129675A (en) | 1978-03-27 | 1978-03-27 | Positioning method of travelling portion material driven by means of motor and its device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54129675A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
| JPS62201718A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における位置決め停止装置 |
| JPS6327907U (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-24 | ||
| JPH0286919U (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-10 | ||
| JP4577247B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体及びその制御方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS478895U (ja) * | 1971-03-03 | 1972-10-03 | ||
| JPS5436466Y2 (ja) * | 1971-04-08 | 1979-11-02 | ||
| JPS5221350Y2 (ja) * | 1972-06-13 | 1977-05-16 | ||
| JPS4934557A (ja) * | 1972-07-28 | 1974-03-30 | ||
| JPS5750461B2 (ja) * | 1974-07-03 | 1982-10-27 |
-
1978
- 1978-03-27 JP JP3577478A patent/JPS54129675A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54129675A (en) | 1979-10-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1988009584A1 (en) | Alternating current motor control system with emergency control | |
| US3710216A (en) | Scr motor speed control with plug sensing circuit | |
| JPS623444B2 (ja) | ||
| US4145640A (en) | Electric cart drive control system | |
| US3947737A (en) | Gate control of thyristor converters for reversibly driving a D.C. electric motor | |
| US3562617A (en) | Malfunction detector circuit for a solid state electric motor controlled vehicle | |
| JPS58198193A (ja) | 直流モ−タ制御装置 | |
| US4206389A (en) | Automatic field control for direct current shunt motor | |
| US3950681A (en) | Control system for an electric vehicle incorporating a brake switch | |
| GB1201810A (en) | Improvements relating to electrical drive units | |
| US4443744A (en) | Method and apparatus for charge enhancement of a commutating capacitor | |
| US3424959A (en) | Split phase induction motor solid state position control with braking at balance | |
| US3643144A (en) | Regulator system for a dc motor drive | |
| US3882365A (en) | DC motor control circuit | |
| US5164642A (en) | Control device for electric car | |
| JPS635366Y2 (ja) | ||
| JPS59116802A (ja) | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 | |
| JPS6111996Y2 (ja) | ||
| US3641411A (en) | Dynamic automatic braking for truck | |
| JPH01292404A (ja) | 無人搬送車の操舵装置 | |
| JPS5820962Y2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JP2831222B2 (ja) | 天井クレーン走行用インバータ装置の制御方法 | |
| JP2814851B2 (ja) | 電動産業車両の走行制御装置 | |
| JPS58103891A (ja) | 電動機制御装置 | |
| KR830002281B1 (ko) | 주축 회전 제어방식 |