JPS6227334Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は溶接ロボツトのトーチ取付部を人手
により動かして溶接ロボツトに動作を記憶させる
時に用いられる溶接ロボツトの直接教示装置に係
り、特に教示内容が複雑な場合においても円滑に
教示操作を行ない得るようにした溶接ロボツトの
直接教示装置に関する。

一般に、産業用の溶接ロボツトは複数の軸（例
えば５軸）を組合わせて多自由度を持つように構
成され、記憶している動作内容にしたがつて、ア
ーム先端に取付けられた溶接トーチを動かして必
要箇所の溶接を行うようになつている。こうした
溶接ロボツトに動作を記憶させる（教示する）方
法の１つとして直接教示方法がある。この直接教
示方法は、まず溶接ロボツトの各駆動系を重力的
にバランス状態にして溶接トーチを軽い力で動か
せるようにし、次いでこの溶接トーチと、溶接ト
ーチ取付部に設けられている直接教示装置のニギ
リ部とを手でつかんで溶接箇所をトレースさせ、
このトレース経路を各駆動系に設けられている検
出器に検出させると共に、この時に前記直接教示
装置のスイツチ部を操作して必要な教示信号を溶
接ロボツトに送出し、溶接箇所を記憶させるもの
である。

ところで、このような直接教示方法で用いられ
ている従来の直接教示装置はスイツチ部とニギリ
部とにより構成される操作部が溶接トーチ取付部
に直接固定されていることから、教示内容が複雑
であつたり、トレースさせる場所が狭い場合にお
いて、教示操作する操作員が不自然な格好になら
なければ教示操作を行うことができないといつた
不都合が多く発生し、円滑な教示操作を行ない難
いという問題があつた。

この考案は上記の点に鑑み、教示内容が複雑な
場合においても、またトレースさせる場所が狭い
場合においても円滑な教示操作を行ない得る直接
教示装置を提供するもので、取付機構によつて、
スイツチ部とニギリ部とにより構成される操作部
をトーチ取付部に取り付け、かつ第１の回動機構
により前記操作部を軸回動自在にすると共に、第
２の回動機構により前記操作部を前記トーチ取付
部のトーチ軸と直角な方向に回動自在にしたこと
を特徴としている。

以下この考案の一実施例を図面にしたがつて説
明する。第１図および第２図はこの考案による直
接教示装置が設けられた溶接ロボツトのアーム先
端部分を示している。これらの図において、１は
溶接ロボツトの先端側（作業側）に設けられてい
るアームであり、このアーム１の先端には断面コ
字状の一方のトーチ取付金具２ａが設けられ、こ
のトーチ取付金具２ａおよび断面コ字状の他方の
トーチ取付金具２ｂにより、トーチ３が挾持され
ている。また、このトーチ取付金具２ｂの背面２
ｂ−_１には教示装置取付部材４が設けられ、この
教示装置取付部材４のほぼ中央には上方が開口し
た教示装置取付穴５が設けられている。そしてこ
の教示装置取付穴５の内周面には半径方向に延び
るボール取付穴６が設けられ、コイルバネ７によ
り、同ボール取付穴６にはめ込まれたボール８が
教示装置取付穴５の内周面から所定距離だけ突出
するようになつている。

また９は溶接ロボツトに各教示信号を送出する
ためのスイツチ１０ａ〜１０ｃ、表示ランプ１０
ｄ〜１０ｆが設けられているスイツチ部であり、
このスイツチ部９の一方の側部（第２図において
右方の側部）には円柱形のニギリ部１１が設けら
れている。ここで前記各スイツチ１０ａ〜１０ｃ
は操作員がニギリ部１１を握つて教示操作を行う
時にスイツチ操作し易いように配置されている。
また前記スイツチ部９の他方の側部（第２図にお
いて左方の側部）には軸受１２に回転自在に支持
された軸１３が取付けられ、前記スイツチ部９お
よび前記ニギリ部１１により構成された操作部１
４がこの軸１３の軸線１３ａを中心として回動で
きるようになつている。そして軸受け１２の下部
には軸１３の軸線１３ａと直交する方向に軸を持
つ軸１５が取付けられている。この軸１５は大径
部１６とこの大径部１６の直径より小さく、かつ
前記教示装置取付穴５の内径よりやや小さい直径
を有する小径部１７とから構成されている。そし
てこの小径部１７の先端側（第２図において下
方）には周溝１８が形成され、軸１５を教示装置
取付穴５にさし込んだ時に、前記ボール８がこの
周溝１８に突出し軸１５の軸方向の移動が抑止さ
れ、かつこの軸１５が軸線１５ａを中心として回
動できるようになつている。すなわち、軸１５は
教示装置取付部材４にボールキヤツチ式に着脱自
在に、かつ軸１５の軸を中心として回動自在には
め込まれる。

このように、操作部１４は軸１３および軸受け
１２により構成された第１の回動機構により、軸
線１３ａを中心に回動自在であり、かつ軸１５お
よび教示装置取付部材４により構成された第２の
回動機構によりトーチ取付部のトーチ３の軸と直
角な方向に回動自在となつていることから、第３
図に示すように、トレースさせる箇所の上方に障
害物１９がある所や、第４図に示すように、トレ
ースさせる方向（矢印Ａ方向）に障害物２０があ
る所では、操作部１４を操作し易いように動かし
て教示操作を行なうことができ、また操作者の動
ける範囲が限られている場合においても、操作部
１４をねじれば操作者が手首をねじることなくス
イツチ部９の各スイツチ１０ａ〜１０ｃを操作す
ることができる。またこの実施例においては、操
作部１４は教示装置取付部材４に着脱できるよう
に設けられていることから、非常に狭い所で教示
を行う場合は操作部１４をトーチ取付部から取り
はずし、これらを完全に分離して教示操作を行う
ことができ、さらに工具なしでこれらを分離でき
ることから、操作部１４を教示装置取付部材４に
取り付ける（および取りはずしす）時間を短かく
することができ、これにより教示時間を短縮する
ことができ、かつ実際の溶接作業時には操作部１
４を取りはずしスイツチ部９を溶接箇所から遠ざ
けることができ、スイツチ部９の損傷を防ぐこと
ができる。

また上述した実施例においては、２つの回転機
構を用いて操作部１４を回動させるようにしてい
るが、これを動作範囲の大きいロツドエントや他
のジヨイントを用いて回動させることも勿論可能
である。

以上説明したようにこの考案による直接教示装
置は、溶接ロボツトに各教示信号を送出するスイ
ツチ部とこのスイツチ部の軸線と同軸的に設けら
れるニギリ部とにより構成される操作部と、この
操作部を前記トーチ取付部に係合させる取付機構
と、この取付機構と前記操作部との間に設けられ
前記操作部を軸回動させる第１の回動機構と、前
記取付機構と前記操作部との間に設けられ、前記
操作部を前記トーチ取付部のトーチの軸と直角な
方向に回動させる第２の回動機構とを設けたの
で、教示内容が複雑な場合においても、またトレ
ースさせる場所が狭い場合においても教示操作を
円滑に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の一実施例を説明するためのも
ので、第１図はこの考案による溶接ロボツトの直
接教示装置が設けられた溶接ロボツトのアーム先
端部分を示す平面図、第２図は同実施例の側面
図、第３図、第４図は、各々同実施例の操作の状
態を説明するための図である。 １……アーム、２ａ，２ｂ……トーチ取付金具
（トーチ取付部）、３……トーチ、４……教示装置
取付部材（第２の回動機構）、６……ボール（取
付機構）、９……スイツチ部、１１……ニギリ
部、１２……軸受け（第１の回動機構）、１３…
…軸（第１の回動機構）、１４……操作部、１５
……軸（第２の回動機構）、１８……周溝（取付
機構）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 溶接ロボツトのアーム先端のトーチ取付部に設
   けられる溶接ロボツトの直接教示装置において、
   前記溶接ロボツトに各教示信号を送出するスイツ
   チ部とこのスイツチ部の軸線と同軸的に設けられ
   るニギリ部とにより構成される操作部と、この操
   作部を前記トーチ取付部に係合させる取付機構
   と、この取付機構と前記操作部との間に設けられ
   前記操作部を軸回動させる第１の回動機構と、前
   記取付機構と前記操作部との間に設けられ、前記
   操作部を前記トーチ取付部のトーチの軸と直角な
   方向に回動させる第２の回動機構とを有してなる
   溶接ロボツトの直接教示装置。