JPS62274101A - 油圧機器におけるラム位置決め方法 - Google Patents
油圧機器におけるラム位置決め方法Info
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- JPS62274101A JPS62274101A JP11764986A JP11764986A JPS62274101A JP S62274101 A JPS62274101 A JP S62274101A JP 11764986 A JP11764986 A JP 11764986A JP 11764986 A JP11764986 A JP 11764986A JP S62274101 A JPS62274101 A JP S62274101A
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- position signal
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Servomotors (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野コ
本発明は油圧ｄ器におけるラムの位置決め方法に係り、
更に詳細には、ラムに与えられる負荷が変化して位置偏
差が生じた場合には自動的に補正処理を施して位置決め
するようにした油圧機器におけるラムの位置決め方法に
関するものである。
更に詳細には、ラムに与えられる負荷が変化して位置偏
差が生じた場合には自動的に補正処理を施して位置決め
するようにした油圧機器におけるラムの位置決め方法に
関するものである。
［従来の技術〕
従来、油圧機器例えばプレスブレーキにおける金型を支
持したラムをサイドフレームに取付けられた加圧シリン
ダである油圧シリンダで上下動させている。上記ラムを
上下動させる位置決めはサーボバルブや比例切換弁など
の油圧制御弁と変位変換器による位置フィードバック制
御で行なっている。すなわち、目標位置信号とラムの現
在位置信号を比較し、両者の差によって油圧制御弁を駆
動するフィードバック制御が通常使用されているのであ
る。
持したラムをサイドフレームに取付けられた加圧シリン
ダである油圧シリンダで上下動させている。上記ラムを
上下動させる位置決めはサーボバルブや比例切換弁など
の油圧制御弁と変位変換器による位置フィードバック制
御で行なっている。すなわち、目標位置信号とラムの現
在位置信号を比較し、両者の差によって油圧制御弁を駆
動するフィードバック制御が通常使用されているのであ
る。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、前述した従来のラムにＪ３ける位置のフ
ィードバック制御では、加工しようとする板材の長さや
厚さが変わり負荷が変化し大きくなると、前述の目標位
置信号とラムの現在位置信号との差が大きくなって、位
置決め精度が低下してしまうとう問題を抱えている。
ィードバック制御では、加工しようとする板材の長さや
厚さが変わり負荷が変化し大きくなると、前述の目標位
置信号とラムの現在位置信号との差が大きくなって、位
置決め精度が低下してしまうとう問題を抱えている。
本発明の目的は上記事情に鑑み問題を解決するために提
案されたもので、負荷の変化に無関係に一定の位置決め
精度を確保できるようにした油圧機器におけるラムの位
置決め方法を提供するものである。
案されたもので、負荷の変化に無関係に一定の位置決め
精度を確保できるようにした油圧機器におけるラムの位
置決め方法を提供するものである。
［問題を解決するための手段〕
本発明は上記目的を達成するために、油圧機器のラムを
油圧制御弁と変位変換器により、目標位置信号θとラム
の現在位置信号吏を比較し両者の差で油圧制御弁を駆動
するフィードバック制御回路で、負荷によって位置偏差
εｎが生じた際に、位置指令信号として現在位置信号文
に位置偏差補正１ａＣｎ＝Ｋ・εｎ （但し、Ｋ：定数
）を加えて出力するように演算処理を施してラムの位置
決め制御を行なうようにしたことを特徴とするものであ
る。
油圧制御弁と変位変換器により、目標位置信号θとラム
の現在位置信号吏を比較し両者の差で油圧制御弁を駆動
するフィードバック制御回路で、負荷によって位置偏差
εｎが生じた際に、位置指令信号として現在位置信号文
に位置偏差補正１ａＣｎ＝Ｋ・εｎ （但し、Ｋ：定数
）を加えて出力するように演算処理を施してラムの位置
決め制御を行なうようにしたことを特徴とするものであ
る。
［作用］
本発明を採用することにより、油圧機器例えばプレスブ
レーキにおけるラムの位置決めで、板材の長さや厚さが
変って負荷が大きくなっても位置決め精度を低下させる
ことなく、ラムを一定の精度で位置決めできる。したが
って、負荷に無関係で板材の曲げ精度が確保できる。
レーキにおけるラムの位置決めで、板材の長さや厚さが
変って負荷が大きくなっても位置決め精度を低下させる
ことなく、ラムを一定の精度で位置決めできる。したが
って、負荷に無関係で板材の曲げ精度が確保できる。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図を参照するに、油圧機器の一例であるプレスブレ
ーキ１のサイドフレーム３Ｒ，３Ｌの下部には、固定テ
ーブル５が取付けである。該固定テーブル５上には、第
１図において左右方向に延伸したダイホルダ７が設けて
あり、しかもダイホルダ７上には、第１図において左右
方向に延伸した一定長さの下部金型であるダイＤが取付
けである。
ーキ１のサイドフレーム３Ｒ，３Ｌの下部には、固定テ
ーブル５が取付けである。該固定テーブル５上には、第
１図において左右方向に延伸したダイホルダ７が設けて
あり、しかもダイホルダ７上には、第１図において左右
方向に延伸した一定長さの下部金型であるダイＤが取付
けである。
一方、サイドフレーム３Ｒ，３Ｌの上方部には、加圧シ
リンダである油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌがそれぞれ取付け
である。油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌの下端部には、ピスト
ンロッド１１Ｒ１１１Ｌが設けである。該ピストンロッ
ド１１Ｒ，１１Ｌの下端部が、ラム１３における両側の
肩部１５Ｒ１１５Ｆに取付けである。ラム１３の下部に
は第１図において左右方向へ延伸した支持部材１７を介
して、第１図において左右方向に延伸した上部金型であ
るパンチＰが取付けである。
リンダである油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌがそれぞれ取付け
である。油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌの下端部には、ピスト
ンロッド１１Ｒ１１１Ｌが設けである。該ピストンロッ
ド１１Ｒ，１１Ｌの下端部が、ラム１３における両側の
肩部１５Ｒ１１５Ｆに取付けである。ラム１３の下部に
は第１図において左右方向へ延伸した支持部材１７を介
して、第１図において左右方向に延伸した上部金型であ
るパンチＰが取付けである。
上記構成により、ダイＤ上にプレス加工しようとする板
材Ｗを載置し、油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌを作動させると
、ラム１３が上下動する。ラム１３の下部には支持部材
１７を介してパンチＰが取付けであるから、ラム１３の
上下動によりパンチＰが上下し、パンチＰとダイＤによ
り板材Ｗがプレス加工されることになる。
材Ｗを載置し、油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌを作動させると
、ラム１３が上下動する。ラム１３の下部には支持部材
１７を介してパンチＰが取付けであるから、ラム１３の
上下動によりパンチＰが上下し、パンチＰとダイＤによ
り板材Ｗがプレス加工されることになる。
板材Ｗにプレス加工を施す際にラム１３の位置決めがな
される。本実施例におけるラム１３の位置決めは、第２
図に示すごとき位置決めフィードバック制御回路１って
制御されて行なわれる。
される。本実施例におけるラム１３の位置決めは、第２
図に示すごとき位置決めフィードバック制御回路１って
制御されて行なわれる。
第２図の位置決めフィードバック制御回路１つにおいて
、油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌには油圧制御弁であるサーボ
弁２１が接続しである。該サーボ弁２１の手前にはアン
プ２３、加合せ点２５を介して演算処理装置２７が接続
しである。
、油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌには油圧制御弁であるサーボ
弁２１が接続しである。該サーボ弁２１の手前にはアン
プ２３、加合せ点２５を介して演算処理装置２７が接続
しである。
一方、油圧シリンダ９Ｒ１９Ｌのピストンロッド１１Ｒ
１１１Ｌに取付けられたラム１３は変位変換器である変
位計２７に接続されている。該変位計２７は前記演算処
理装置２７、加合せ点２５のそれぞれに接続されている
。
１１１Ｌに取付けられたラム１３は変位変換器である変
位計２７に接続されている。該変位計２７は前記演算処
理装置２７、加合せ点２５のそれぞれに接続されている
。
上記構成により、目標位置信号θが演算処理装！２７に
入力してあり、変位計２７から出力されたラム１３の現
在位置信号吏が演算処理装置２７に入力される。演算処
理装置２７では、目標位置信号θと現在位置信号愛とが
比較される。例えば負荷が変化して、目標位置信号θに
位置偏差ε１が生じた場合、演算処理装置２７に入力さ
れている現在位置信号更に位置偏差補正値Ｃ１を加えて
位置指令信号として出力し加合せ点２５に取込まれる。
入力してあり、変位計２７から出力されたラム１３の現
在位置信号吏が演算処理装置２７に入力される。演算処
理装置２７では、目標位置信号θと現在位置信号愛とが
比較される。例えば負荷が変化して、目標位置信号θに
位置偏差ε１が生じた場合、演算処理装置２７に入力さ
れている現在位置信号更に位置偏差補正値Ｃ１を加えて
位置指令信号として出力し加合せ点２５に取込まれる。
なお、位置偏差補正値Ｃ＋ は、Ｃ＋ ＝Ｋ・Ｃ１（但
し、Ｋ：定数）として演Ｈａ装置２７で演算処理される
。すでに、ラム１３の現在位置信号交が取込まれている
から、加合せ点２５では、（ｔｌ＋ｃ＋ ）−髪の演算
処理がなされて、位置指令信号の補正値Ｃ１がアンプ２
３を介してサーボ弁２１を制御して油圧シリンダ９Ｒ１
９Ｌの油圧を変えてラム１３の位置決め補正がなされる
。この補正によってもさらに新たな位置偏差ε２が生じ
ている場合には、Ｃ２＝に：ε２ （但し、Ｋ：定数）
の位置偏差補正１ｉｌＩＣ２の演算を演算処理装置２７
で行ない、位置指令信号愛にＣ２を加えて同様の処理を
施す。第３図には上記処理の時間に対するラム１３の現
在位置信号交の位置偏差補正値ε１、Ｃ２、信号位置指
令信号の補正値Ｃ１、Ｃ２が示しである。
し、Ｋ：定数）として演Ｈａ装置２７で演算処理される
。すでに、ラム１３の現在位置信号交が取込まれている
から、加合せ点２５では、（ｔｌ＋ｃ＋ ）−髪の演算
処理がなされて、位置指令信号の補正値Ｃ１がアンプ２
３を介してサーボ弁２１を制御して油圧シリンダ９Ｒ１
９Ｌの油圧を変えてラム１３の位置決め補正がなされる
。この補正によってもさらに新たな位置偏差ε２が生じ
ている場合には、Ｃ２＝に：ε２ （但し、Ｋ：定数）
の位置偏差補正１ｉｌＩＣ２の演算を演算処理装置２７
で行ない、位置指令信号愛にＣ２を加えて同様の処理を
施す。第３図には上記処理の時間に対するラム１３の現
在位置信号交の位置偏差補正値ε１、Ｃ２、信号位置指
令信号の補正値Ｃ１、Ｃ２が示しである。
この操作を繰り返して、第３図に示す如く、位置偏差ε
０が目標値信号θの許容範囲値Δθ内に入ったら、ラム
１３の位置決め補正がなされたことになり位置決めが終
了するのである。すなわち、○≦εｎ≦Δθとなるまで
現在位置信号を、Ｃ０−Ｋ・εｎ （但し、Ｋ：定数）
の補正制御を行なうのである。
０が目標値信号θの許容範囲値Δθ内に入ったら、ラム
１３の位置決め補正がなされたことになり位置決めが終
了するのである。すなわち、○≦εｎ≦Δθとなるまで
現在位置信号を、Ｃ０−Ｋ・εｎ （但し、Ｋ：定数）
の補正制御を行なうのである。
［効果］
以上のごとき実施例の説明から理解されるように、本発
明によれば、負荷によって位置偏差が生じた場合、ラム
の現在位置信号の位置偏差値を補正できるように演算処
理装置を備えたことからラムの位置制御がなされる。し
たがって、負荷の大小によらず一定の蹟度でラムの位置
決めができる効果を奏する。その結果、例えば油圧機器
のプレスブレーキの場合、板材の長さや板厚などに無関
係に曲げ精度が確保できるのである。
明によれば、負荷によって位置偏差が生じた場合、ラム
の現在位置信号の位置偏差値を補正できるように演算処
理装置を備えたことからラムの位置制御がなされる。し
たがって、負荷の大小によらず一定の蹟度でラムの位置
決めができる効果を奏する。その結果、例えば油圧機器
のプレスブレーキの場合、板材の長さや板厚などに無関
係に曲げ精度が確保できるのである。
第１図は本発明が適用されるプレスブレーキの正面概略
図である。 第２図は本発明を説明するラムの位置決めフィードバッ
ク制御回路の概略図である。 第３図はラムの位置決め補正を行なう時間に対する各位
置信号の補正状態を示す説明図である。 ［図面の主要な部分を表わす符号の説明］１・・・プレ
スブレーキ ９Ｒ，９Ｌ・・・油圧シリンダ １１Ｒ１１１Ｌ・・・ピストンロッド １３・・・ラム １つ・・・位置決めフィードバック制御回路２１・・・
サーボ弁 ２５・・・加合せ点２７・・・演算
処理装置 ２９・・・変位計第１ズ
図である。 第２図は本発明を説明するラムの位置決めフィードバッ
ク制御回路の概略図である。 第３図はラムの位置決め補正を行なう時間に対する各位
置信号の補正状態を示す説明図である。 ［図面の主要な部分を表わす符号の説明］１・・・プレ
スブレーキ ９Ｒ，９Ｌ・・・油圧シリンダ １１Ｒ１１１Ｌ・・・ピストンロッド １３・・・ラム １つ・・・位置決めフィードバック制御回路２１・・・
サーボ弁 ２５・・・加合せ点２７・・・演算
処理装置 ２９・・・変位計第１ズ
Claims (2)
- （１）、油圧機器のラムを油圧制御弁と変位変換器によ
り、目標位置信号θとラムの現在位置信号ｌを比較し両
者の差で油圧制御弁を駆動するフィードバック制御回路
で、負荷によって位置偏差εｎが生じた際に、位置指令
信号として現在位置信号ｌに位置偏差補正値Ｃｎ＝Ｋ・
εｎ（但し、Ｋ：定数）を加えて出力するように演算処
理を施してラムの位置決め制御を行なうようにしたこと
を特徴とする油圧機器におけるラム位置決め方法 - （２）、ラムの目標位置信号θの許容範囲をΔθとした
場合、０≦εｎ≦Δθとなるまで、現在位置信号の位置
補正Ｃｎ＝Ｋ・εｎ（但し、Ｋ：定数）を繰り返し補正
制御することを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
の油圧機器におけるラム位置決め方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11764986A JPS62274101A (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 油圧機器におけるラム位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11764986A JPS62274101A (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 油圧機器におけるラム位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62274101A true JPS62274101A (ja) | 1987-11-28 |
Family
ID=14716902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11764986A Pending JPS62274101A (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 油圧機器におけるラム位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62274101A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH026021A (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-10 | Daikin Ind Ltd | 加工機械の制御装置 |
| WO2024262174A1 (ja) * | 2023-06-23 | 2024-12-26 | 村田機械株式会社 | プレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57110801A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-09 | Hiroshi Ikebe | Electrohydraulic servo-mechanism |
| JPS58170901A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | Hiroshi Ikebe | 電気油圧サ−ボ系 |
-
1986
- 1986-05-23 JP JP11764986A patent/JPS62274101A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57110801A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-09 | Hiroshi Ikebe | Electrohydraulic servo-mechanism |
| JPS58170901A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | Hiroshi Ikebe | 電気油圧サ−ボ系 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH026021A (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-10 | Daikin Ind Ltd | 加工機械の制御装置 |
| WO2024262174A1 (ja) * | 2023-06-23 | 2024-12-26 | 村田機械株式会社 | プレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法 |
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