JPS6227639B2 - - Google Patents
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- JPS6227639B2 JPS6227639B2 JP54132184A JP13218479A JPS6227639B2 JP S6227639 B2 JPS6227639 B2 JP S6227639B2 JP 54132184 A JP54132184 A JP 54132184A JP 13218479 A JP13218479 A JP 13218479A JP S6227639 B2 JPS6227639 B2 JP S6227639B2
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- motor
- servo
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- transistors
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はサーボモータ駆動用の最終段電力増幅
器に関するものである。
器に関するものである。
周知のように、指令速度信号（あるいは位置信
号）と実速度信号との差を示す誤差信号を増幅し
てサーボモータを駆動し、そのサーボモータに連
結された可動物体の起動停止をスムーズに行う位
置決め制御装置において、サーボモータの駆動回
路となる最終段増幅器すなわちDCサーボアンプ
の良否はその制御装置全体の機能を左右する。こ
の種のDCサーボアンプは、印加電圧方式によ
り、電圧を連続的に印加するドロツパー型と電圧
を断続的に印加するチヨツパー型に、又、スイツ
チング素子の構成により、２個のスイツチング素
子を用いるＴ型と４個のスイツチング素子を用い
るＨ型に大別される。これらの方式にはそれぞれ
一長一短があるが、主にＴ型ドロツパーアンプ、
Ｈ型チヨツパーアンプが多く用いられている。し
かし、いずれにしても、従来のこの種DCサーボ
アンプにおいては、モータの通電方向を切り換え
た時などに発生する逆起電圧を電源側に返してお
り、これによつて電源電圧が変動するという問題
があつた。
号）と実速度信号との差を示す誤差信号を増幅し
てサーボモータを駆動し、そのサーボモータに連
結された可動物体の起動停止をスムーズに行う位
置決め制御装置において、サーボモータの駆動回
路となる最終段増幅器すなわちDCサーボアンプ
の良否はその制御装置全体の機能を左右する。こ
の種のDCサーボアンプは、印加電圧方式によ
り、電圧を連続的に印加するドロツパー型と電圧
を断続的に印加するチヨツパー型に、又、スイツ
チング素子の構成により、２個のスイツチング素
子を用いるＴ型と４個のスイツチング素子を用い
るＨ型に大別される。これらの方式にはそれぞれ
一長一短があるが、主にＴ型ドロツパーアンプ、
Ｈ型チヨツパーアンプが多く用いられている。し
かし、いずれにしても、従来のこの種DCサーボ
アンプにおいては、モータの通電方向を切り換え
た時などに発生する逆起電圧を電源側に返してお
り、これによつて電源電圧が変動するという問題
があつた。
本発明は上述の従来の問題点を解決すべくなさ
れたもので、サーボアンプの内部で上記逆起電圧
を押え込み、電源電圧の安定化を計つたサーボモ
ータ駆動用増幅器を提供することにある。以下、
図面により本発明の内容を詳細に説明する。
れたもので、サーボアンプの内部で上記逆起電圧
を押え込み、電源電圧の安定化を計つたサーボモ
ータ駆動用増幅器を提供することにある。以下、
図面により本発明の内容を詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例の概略ブロツク図
で、モータを低電力でかつ高速駆動するため、Ｔ
型ドロツパーアンプとＴ型チヨツパーアンプの組
合せを２電源で作動させる構成としたものであ
る。又、サーボ制御を容易化すると共に、モータ
自身も過度の発熱から保護するため、サーボモー
タ駆動は定電流駆動方式とし、従つて、誤差信号
電圧を上限、下限のある一定値以下に押え込み、
さらに非反転シユミツト回路に電流帰還を行つ
て、モータ電流の正負最大値を一定に保つように
している。
で、モータを低電力でかつ高速駆動するため、Ｔ
型ドロツパーアンプとＴ型チヨツパーアンプの組
合せを２電源で作動させる構成としたものであ
る。又、サーボ制御を容易化すると共に、モータ
自身も過度の発熱から保護するため、サーボモー
タ駆動は定電流駆動方式とし、従つて、誤差信号
電圧を上限、下限のある一定値以下に押え込み、
さらに非反転シユミツト回路に電流帰還を行つ
て、モータ電流の正負最大値を一定に保つように
している。
第１図において、適当に増幅された誤差信号は
電圧リミツタ回路１に入力され、その上限、下限
がある一定値以下にリミツトされる。前記電圧リ
ミツタ回路１を通つた誤差信号は非反転アンプ２
と非反転シユミツト回路６に与えられ、更に非反
転シユミツト回路６の出力はミラー積分器８に与
えられ、それぞれサーボアンプ３、サーボアンプ
７を駆動する。こゝで、サーボアンプ３はＴ型ド
ロツパーアンプを形成し、サーボアンプ７はＴ型
チヨツパーアンプを形成している。いま非反転シ
ユミツト回路６への電流帰還がないものと仮定す
ると、ミラー積分器８は反転型であるため、サー
ボアンプ３の出力とサーボアンプ７の出力とは常
に正負逆極性の関係にある。しかるに、両サーボ
アンプ３と７の間に直列に接続されたモータ４と
電流検出器５内の抵抗によつてモータ電流を検出
し、これを非反転シユミツト回路６に帰還するこ
とにより、通常は互いに正負逆極性の関係にある
誤差信号と電流値検出信号との加算値の状態によ
つて非反転シユミツト回路６の出力は正負の極性
を有する矩形波として発振する。この矩形波をミ
ラー積分器８でミラー積分し、その鋸歯状波をサ
ーボアンプ７に入力せしめると、該サーボアンプ
７はチヨツパー動作を開始する。即ち、サーボア
ンプ３はモータ４の印加電圧、通電方向を制御
し、サーボアンプ７はモータ通電々流の大きさと
チヨツパー周波数を制御する。
電圧リミツタ回路１に入力され、その上限、下限
がある一定値以下にリミツトされる。前記電圧リ
ミツタ回路１を通つた誤差信号は非反転アンプ２
と非反転シユミツト回路６に与えられ、更に非反
転シユミツト回路６の出力はミラー積分器８に与
えられ、それぞれサーボアンプ３、サーボアンプ
７を駆動する。こゝで、サーボアンプ３はＴ型ド
ロツパーアンプを形成し、サーボアンプ７はＴ型
チヨツパーアンプを形成している。いま非反転シ
ユミツト回路６への電流帰還がないものと仮定す
ると、ミラー積分器８は反転型であるため、サー
ボアンプ３の出力とサーボアンプ７の出力とは常
に正負逆極性の関係にある。しかるに、両サーボ
アンプ３と７の間に直列に接続されたモータ４と
電流検出器５内の抵抗によつてモータ電流を検出
し、これを非反転シユミツト回路６に帰還するこ
とにより、通常は互いに正負逆極性の関係にある
誤差信号と電流値検出信号との加算値の状態によ
つて非反転シユミツト回路６の出力は正負の極性
を有する矩形波として発振する。この矩形波をミ
ラー積分器８でミラー積分し、その鋸歯状波をサ
ーボアンプ７に入力せしめると、該サーボアンプ
７はチヨツパー動作を開始する。即ち、サーボア
ンプ３はモータ４の印加電圧、通電方向を制御
し、サーボアンプ７はモータ通電々流の大きさと
チヨツパー周波数を制御する。
従来のこの種サーボアンプでは、モータの通電
方向を切り換えたとき発生する逆起電圧を電源側
に返しているが、本発明では、この逆起電圧をサ
ーボアンプ３の内部で押え込み、電源電圧の安定
化を計ることを特徴とするものである。又、実施
例ではサーボアンプ３のゲインを低くし、かつ非
反転シユミツト回路６とミラー積分器８で発振回
路を構成することにより、静止時の微少電流の場
合でも可聴領域以上の周波数でチヨツパー動作を
させることを特徴としている。
方向を切り換えたとき発生する逆起電圧を電源側
に返しているが、本発明では、この逆起電圧をサ
ーボアンプ３の内部で押え込み、電源電圧の安定
化を計ることを特徴とするものである。又、実施
例ではサーボアンプ３のゲインを低くし、かつ非
反転シユミツト回路６とミラー積分器８で発振回
路を構成することにより、静止時の微少電流の場
合でも可聴領域以上の周波数でチヨツパー動作を
させることを特徴としている。
第２図に第１図の具体的回路構成例を示す。第
２図において、第１図と同じブロツクには同一の
数字が付されている。誤差信号は電圧リミツタ回
路１に入力されるが、こゝで正の定電圧源と負
の定電圧源によりダイオードＤ１７，Ｄ１８を
通して正負の一定値以下に押えられる。この電圧
リミツタ回路１を通つた誤差信号は非反転アンプ
２に与えられ、該非反転アンプ２の出力は多段ト
ランジスタで構成されたサーボアンプ３の入力と
なり、その極性に応じて最終段ペアトランジスタ
Ｑ１，Ｑ２のいずれか一方を駆動して、モータ４
の通電電流の方向を制御する。前述したように、
誤差信号は電圧リミツタ回路１によつて一定値以
下に制限されるので、当然モータ４を流れる電流
値もある一定値以下に保たれる。前記サーボアン
プ３と非反転アンプ２のゲインは低めに押えてあ
るが、その理由は前述した如くモータ静止時のチ
ヨツパー周波数を高周波に保持するためである
が、それ以外に最終段ペアトランジスタＱ１，Ｑ
２に直列に接続されたダイオードＤ１とＤ２の接
続点のスルーレートを落とし、トランジスタＱ
１，Ｑ２の短絡電流を防止するねらいがある。
こゝでゲインを落とすために、サーボアンプ３の
初段トランジスタＱ５，Ｑ６のエミツタから逆方
向に並列接続されたダイオード群Ｄ５〜Ｄ８と直
列に接続された抵抗Ｒ６を通して接地し、さらに
前記ダイオードＤ６と抵抗Ｒ６との接続点からダ
イオードＤ１とＤ２の接続点に抵抗Ｒ５を接続す
ることによつてゲインを下げている。これと同時
に、サーボアンプ３のゲインを一定に保持するた
めに、サーボアンプ３のダイオードＤ１とＤ２の
接続点の電位を非反転アンプ２へ負帰還してい
る。又、トランジスタＱ１，Ｑ２の短絡を防止す
るためには、サーボアンプ３の前段部に不感帯を
設けることが有効であるが、前記ダイオードＤ５
〜Ｄ８とトランジスタＱ５，Ｑ６のベース・エミ
ツタ電圧がこの不感帯を形成している。従つて、
トランジスタＱ１，Ｑ２の遅延時間は、この不感
帯の電圧とトランジスタＱ５のエミツタのスルー
レートで決定される。
２図において、第１図と同じブロツクには同一の
数字が付されている。誤差信号は電圧リミツタ回
路１に入力されるが、こゝで正の定電圧源と負
の定電圧源によりダイオードＤ１７，Ｄ１８を
通して正負の一定値以下に押えられる。この電圧
リミツタ回路１を通つた誤差信号は非反転アンプ
２に与えられ、該非反転アンプ２の出力は多段ト
ランジスタで構成されたサーボアンプ３の入力と
なり、その極性に応じて最終段ペアトランジスタ
Ｑ１，Ｑ２のいずれか一方を駆動して、モータ４
の通電電流の方向を制御する。前述したように、
誤差信号は電圧リミツタ回路１によつて一定値以
下に制限されるので、当然モータ４を流れる電流
値もある一定値以下に保たれる。前記サーボアン
プ３と非反転アンプ２のゲインは低めに押えてあ
るが、その理由は前述した如くモータ静止時のチ
ヨツパー周波数を高周波に保持するためである
が、それ以外に最終段ペアトランジスタＱ１，Ｑ
２に直列に接続されたダイオードＤ１とＤ２の接
続点のスルーレートを落とし、トランジスタＱ
１，Ｑ２の短絡電流を防止するねらいがある。
こゝでゲインを落とすために、サーボアンプ３の
初段トランジスタＱ５，Ｑ６のエミツタから逆方
向に並列接続されたダイオード群Ｄ５〜Ｄ８と直
列に接続された抵抗Ｒ６を通して接地し、さらに
前記ダイオードＤ６と抵抗Ｒ６との接続点からダ
イオードＤ１とＤ２の接続点に抵抗Ｒ５を接続す
ることによつてゲインを下げている。これと同時
に、サーボアンプ３のゲインを一定に保持するた
めに、サーボアンプ３のダイオードＤ１とＤ２の
接続点の電位を非反転アンプ２へ負帰還してい
る。又、トランジスタＱ１，Ｑ２の短絡を防止す
るためには、サーボアンプ３の前段部に不感帯を
設けることが有効であるが、前記ダイオードＤ５
〜Ｄ８とトランジスタＱ５，Ｑ６のベース・エミ
ツタ電圧がこの不感帯を形成している。従つて、
トランジスタＱ１，Ｑ２の遅延時間は、この不感
帯の電圧とトランジスタＱ５のエミツタのスルー
レートで決定される。
第２図において、サーボアンプ３のダイオード
Ｄ１，Ｄ２が、モータの通電方向を切り換えた時
などに発生する逆起電圧を押え込む作用をしてい
る。たゞし、ダイオードの耐圧には限界があるの
で、ある一定以上の逆起電圧はツエナーダイオー
ドＤ３又はＤ４で検出してトランジスタＱ１，Ｑ
２で消費するようにしている。この場合、ダイオ
ードＤ１，Ｄ２を短絡して負電源（−Ｖ）をダイ
オードアノードにし、カソードをトランジスタＱ
１のベースに接続し、同様に、正電源（＋Ｖ）を
ダイオードカソードにし、アノードをトランジス
タＱ２のベースに接続する方式も可能であるが、
この場合はトランジスタＱ１，Ｑ２の発熱が増大
する。但し、この場合はトランジスタＱ２にPNP
トランジスタを使用し、トランジスタＱ８のエミ
ツタは−Ｖに接続し、トランジスタＱ８のコレク
タとトランジスタＱ２のベースを接続しなければ
ならない。
Ｄ１，Ｄ２が、モータの通電方向を切り換えた時
などに発生する逆起電圧を押え込む作用をしてい
る。たゞし、ダイオードの耐圧には限界があるの
で、ある一定以上の逆起電圧はツエナーダイオー
ドＤ３又はＤ４で検出してトランジスタＱ１，Ｑ
２で消費するようにしている。この場合、ダイオ
ードＤ１，Ｄ２を短絡して負電源（−Ｖ）をダイ
オードアノードにし、カソードをトランジスタＱ
１のベースに接続し、同様に、正電源（＋Ｖ）を
ダイオードカソードにし、アノードをトランジス
タＱ２のベースに接続する方式も可能であるが、
この場合はトランジスタＱ１，Ｑ２の発熱が増大
する。但し、この場合はトランジスタＱ２にPNP
トランジスタを使用し、トランジスタＱ８のエミ
ツタは−Ｖに接続し、トランジスタＱ８のコレク
タとトランジスタＱ２のベースを接続しなければ
ならない。
一方、モータ４の電流値とそのチヨツパー周波
数を制御するのが電流検出器５、非反転シユミツ
ト回路６、ミラー積分器８、サーボアンプ７であ
る。前記電圧リミツタ回路１の出力は前記非反転
アンプ２へ入力されると共に、抵抗Ｒ２７を通し
て非反転シユミツト回路６のオペアンプOP３へ
も入力される。又、電流検出器５によつて検出さ
れたモータ電流も抵抗Ｒ２５、Ｒ２６を通してオ
ペアンプOP３に入力される。通常、この両者の
差電圧は非常に微小であるため、オペアンプOP
３の反転は容易ではない。これを助けるのが、オ
ペアンプOP３の正帰還回路を構成しているコン
デンサＣ２と抵抗Ｒ２９、及びミラー積分器８の
出力をオペアンプOPのバイアス点に帰還させる
コンデンサＣ４である。即ち、入力信号の変化時
の立上りを助けるのがコンデンサＣ２、抵抗Ｒ２
９であり、一旦オペアンプOP３の出力が立上つ
た後、そのバイアス点の変化に対してオペアンプ
OP３の出力を保持するのがコンデンサＣ４であ
る。つまり、ミラー積分器８を構成しているオペ
アンプOP２の出力は鋸歯状波で、その勾配は常
に一定であるから、オペアンプOP３のバイアス
点である抵抗Ｒ２８とＲ３１との接続点は常に正
又は負の一定バイアス電圧に保たれる。さらにオ
ペアンプOP２の出力、即ちサーボアンプ７の入
力を鋸歯状波とした目的のもう１つは、サーボア
ンプ７の最終段トランジスタＱ３，Ｑ４を短絡電
流から保護することである。サーボアンプ７には
前記サーボアンプ３の抵抗Ｒ５に相当するものは
ないが、これは該サーボアンプ７のゲインを高め
るためであり、前述した不感帯は依然として存在
する。ゲインを高くした理由は、サーボアンプ７
の周波数が高いのと入力が鋸歯状波のため、トラ
ンジスタＱ３，Ｑ４の過渡的な熱損失が増大する
おそれがあり、これを減少させる為である。サー
ボアンプ７のトランジスタＱ３，Ｑ４のコレク
タ・エミツタ間に並列に接続されているダイオー
ドＤ９，Ｄ１０はフライホイールダイオードと呼
ばれるもので、モータ４のインダクタンス成分に
充電された電流を放電する際、このダイオードが
導通状態となる。
数を制御するのが電流検出器５、非反転シユミツ
ト回路６、ミラー積分器８、サーボアンプ７であ
る。前記電圧リミツタ回路１の出力は前記非反転
アンプ２へ入力されると共に、抵抗Ｒ２７を通し
て非反転シユミツト回路６のオペアンプOP３へ
も入力される。又、電流検出器５によつて検出さ
れたモータ電流も抵抗Ｒ２５、Ｒ２６を通してオ
ペアンプOP３に入力される。通常、この両者の
差電圧は非常に微小であるため、オペアンプOP
３の反転は容易ではない。これを助けるのが、オ
ペアンプOP３の正帰還回路を構成しているコン
デンサＣ２と抵抗Ｒ２９、及びミラー積分器８の
出力をオペアンプOPのバイアス点に帰還させる
コンデンサＣ４である。即ち、入力信号の変化時
の立上りを助けるのがコンデンサＣ２、抵抗Ｒ２
９であり、一旦オペアンプOP３の出力が立上つ
た後、そのバイアス点の変化に対してオペアンプ
OP３の出力を保持するのがコンデンサＣ４であ
る。つまり、ミラー積分器８を構成しているオペ
アンプOP２の出力は鋸歯状波で、その勾配は常
に一定であるから、オペアンプOP３のバイアス
点である抵抗Ｒ２８とＲ３１との接続点は常に正
又は負の一定バイアス電圧に保たれる。さらにオ
ペアンプOP２の出力、即ちサーボアンプ７の入
力を鋸歯状波とした目的のもう１つは、サーボア
ンプ７の最終段トランジスタＱ３，Ｑ４を短絡電
流から保護することである。サーボアンプ７には
前記サーボアンプ３の抵抗Ｒ５に相当するものは
ないが、これは該サーボアンプ７のゲインを高め
るためであり、前述した不感帯は依然として存在
する。ゲインを高くした理由は、サーボアンプ７
の周波数が高いのと入力が鋸歯状波のため、トラ
ンジスタＱ３，Ｑ４の過渡的な熱損失が増大する
おそれがあり、これを減少させる為である。サー
ボアンプ７のトランジスタＱ３，Ｑ４のコレク
タ・エミツタ間に並列に接続されているダイオー
ドＤ９，Ｄ１０はフライホイールダイオードと呼
ばれるもので、モータ４のインダクタンス成分に
充電された電流を放電する際、このダイオードが
導通状態となる。
次に、正負の誤差信号に対する各回路の動作を
総括的に説明する。まず誤差信号が零から十分正
の電圧となつたとき、非反転アンプ２のOP１出
力は正となり、サーボアンプ３のトランジスタＱ
５，Ｑ７，Ｑ１はONとなる。即ち、サーボアン
プ３の出力であるダイオードＤ１，Ｄ２の接続点
は正電圧となる。モータ電流は時定数によつて瞬
時には立上れないから、抵抗Ｒ２６を流れる電流
よりも抵抗Ｒ２７を流れる電流の方が多い。従つ
て、非反転シユミツト回路６のOP３出力は正と
なり、ミラー積分器８のOP２出力は負となる。
この結果、サーボアンプ７のトランジスタＱ１
２，Ｑ１０，Ｑ４がONとなり、該サーボアンプ
７の出力であるトランジスタＱ３，Ｑ４の接続点
は負電圧となる。このときのモータ４の電流経路
は正電源（＋Ｖ）→トランジスタＱ１→ダイオー
ドＤ１→モータ４→電流検出用抵抗Ｒ１２→トラ
ンジスタＱ４→負電源（−Ｖ）となる。その後、
次第にモータ電流が増加し、抵抗Ｒ２６を流れる
電流が抵抗Ｒ２７を流れる電流をオーバーする
と、非反転シユミツト回路６のOP３出力は負に
反転し、ミラー積分器８のOP２出力は正に向つ
て増加する。そして、OP２出力がある負電圧以
上になるとサーボアンプ７のトランジスタＱ１
２，Ｑ１０，Ｑ４は遮断状態となる。このときモ
ータ４の電流経路は正電源（＋Ｖ）→トランジス
タＱ１→ダイオードＤ１→モータ４→電流検出用
抵抗Ｒ１２→ダイオードＤ９→正電源（＋Ｖ）と
循環して、電源からエネルギーを供給されること
なく順次モータ４のインダクタンス成分に充電さ
れたエネルギーを放電していく。そして、抵抗Ｒ
２６，Ｒ２７の電流の均衡がくずれると、トラン
ジスタＱ１２，Ｑ１０，Ｑ４が再びONして電源
からエネルギーの供給を受け、電流は増加してい
く。以下、同様の動作を繰り返すことになる。誤
差信号が負電圧の場合も同様にして説明される。
総括的に説明する。まず誤差信号が零から十分正
の電圧となつたとき、非反転アンプ２のOP１出
力は正となり、サーボアンプ３のトランジスタＱ
５，Ｑ７，Ｑ１はONとなる。即ち、サーボアン
プ３の出力であるダイオードＤ１，Ｄ２の接続点
は正電圧となる。モータ電流は時定数によつて瞬
時には立上れないから、抵抗Ｒ２６を流れる電流
よりも抵抗Ｒ２７を流れる電流の方が多い。従つ
て、非反転シユミツト回路６のOP３出力は正と
なり、ミラー積分器８のOP２出力は負となる。
この結果、サーボアンプ７のトランジスタＱ１
２，Ｑ１０，Ｑ４がONとなり、該サーボアンプ
７の出力であるトランジスタＱ３，Ｑ４の接続点
は負電圧となる。このときのモータ４の電流経路
は正電源（＋Ｖ）→トランジスタＱ１→ダイオー
ドＤ１→モータ４→電流検出用抵抗Ｒ１２→トラ
ンジスタＱ４→負電源（−Ｖ）となる。その後、
次第にモータ電流が増加し、抵抗Ｒ２６を流れる
電流が抵抗Ｒ２７を流れる電流をオーバーする
と、非反転シユミツト回路６のOP３出力は負に
反転し、ミラー積分器８のOP２出力は正に向つ
て増加する。そして、OP２出力がある負電圧以
上になるとサーボアンプ７のトランジスタＱ１
２，Ｑ１０，Ｑ４は遮断状態となる。このときモ
ータ４の電流経路は正電源（＋Ｖ）→トランジス
タＱ１→ダイオードＤ１→モータ４→電流検出用
抵抗Ｒ１２→ダイオードＤ９→正電源（＋Ｖ）と
循環して、電源からエネルギーを供給されること
なく順次モータ４のインダクタンス成分に充電さ
れたエネルギーを放電していく。そして、抵抗Ｒ
２６，Ｒ２７の電流の均衡がくずれると、トラン
ジスタＱ１２，Ｑ１０，Ｑ４が再びONして電源
からエネルギーの供給を受け、電流は増加してい
く。以下、同様の動作を繰り返すことになる。誤
差信号が負電圧の場合も同様にして説明される。
以上は誤差信号が大きい場合であるが、モータ
静止時等で誤差信号がほゞ零に近い場合はオペア
ンプOP３，OP２の自走オシレータ構成によつて
自からオペアンプOP３のバイアス点を変化させ
ていくので、あたかも誤差信号入力があるかのよ
うに動作し、常にモータ４には強制的に正負の電
流が流れ、モータ４は目的位置で発振音もなくロ
ツクされることになる。
静止時等で誤差信号がほゞ零に近い場合はオペア
ンプOP３，OP２の自走オシレータ構成によつて
自からオペアンプOP３のバイアス点を変化させ
ていくので、あたかも誤差信号入力があるかのよ
うに動作し、常にモータ４には強制的に正負の電
流が流れ、モータ４は目的位置で発振音もなくロ
ツクされることになる。
第３図は上記実施例の各部の電流波形を示した
もので、(a)は誤差信号に対する電圧リミツタ回路
１の出力電圧波形であり、(b)はこれに対するモー
タ電流波形である。又、(c)及び(d)はサーボアンプ
３のゲイン高低による静止領域での電流波形で、
(c)はゲインが高い場合であり、(d)はゲインが小さ
い場合である。
もので、(a)は誤差信号に対する電圧リミツタ回路
１の出力電圧波形であり、(b)はこれに対するモー
タ電流波形である。又、(c)及び(d)はサーボアンプ
３のゲイン高低による静止領域での電流波形で、
(c)はゲインが高い場合であり、(d)はゲインが小さ
い場合である。
第４図は本発明の他の実施例で、第１図及び第
２図中の電流検出器５、非反転シユミツト回路
６、サーボアンプ７、ミラー積分器８を省略し、
電圧リミツタ回路１、非反転アンプ２、サーボア
ンプ３で構成した所謂Ｔ型ドロツパーアンプの例
である。第４図において、Ｄ１，Ｄ２がモータ４
の逆起電圧を押え込む作用するダイオードであ
り、又、Ｄ３およびＤ４が一定以上の逆起電圧を
検出してトランジスタＱ１，Ｑ２で消費せしめる
機能を有するツエナーダイオードである。
２図中の電流検出器５、非反転シユミツト回路
６、サーボアンプ７、ミラー積分器８を省略し、
電圧リミツタ回路１、非反転アンプ２、サーボア
ンプ３で構成した所謂Ｔ型ドロツパーアンプの例
である。第４図において、Ｄ１，Ｄ２がモータ４
の逆起電圧を押え込む作用するダイオードであ
り、又、Ｄ３およびＤ４が一定以上の逆起電圧を
検出してトランジスタＱ１，Ｑ２で消費せしめる
機能を有するツエナーダイオードである。
以上説明したように、本発明のサーボモータ駆
動用増幅器によれば、モータの通電方向を切り換
えた時などに発生する逆起電圧はサーボアンプ内
部で押え込まれるため、電源電圧の安定化が図ら
れる。
動用増幅器によれば、モータの通電方向を切り換
えた時などに発生する逆起電圧はサーボアンプ内
部で押え込まれるため、電源電圧の安定化が図ら
れる。
第１図は本発明によるサーボモータ駆動用増幅
器の一実施例の全体構成を示すブロツク図、第２
図は第１図の各部の具体的回路構成を示す図、第
３図は第１図及び第２図の動作を説明するための
波形図、第４図は本発明の他の実施例の具体的回
路構成を示す図である。 １…電圧リミツタ回路、２…非反転アンプ、３
…サーボアンプ、４…モータ、５…電流検出器、
６…非反転シユミツト回路、７…サーボアンプ、
８…ミラー積分器。
器の一実施例の全体構成を示すブロツク図、第２
図は第１図の各部の具体的回路構成を示す図、第
３図は第１図及び第２図の動作を説明するための
波形図、第４図は本発明の他の実施例の具体的回
路構成を示す図である。 １…電圧リミツタ回路、２…非反転アンプ、３
…サーボアンプ、４…モータ、５…電流検出器、
６…非反転シユミツト回路、７…サーボアンプ、
８…ミラー積分器。
Claims (1)
- １ 直列に接続された第１および第２のトランジ
スタを具備し、その一端は正電源に他端は負電源
に接続すると共に、これらトランジスタの接続点
をモータ巻線と接続し、前記第１および第２のト
ランジスタを相補的にオン・オフしてモータを駆
動するサーボモータ駆動用増幅器において、前記
第１および第２のトランジスタとそれらの接続点
との間に各々ダイオードを挿入し、前記第１トラ
ンジスタの電源接続端とベース間及び前記第２ト
ランジスタのダイオード接続端とベース間に各々
ツエナータイオードを挿入したことを特徴とする
サーボモータ駆動用増幅器。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13218479A JPS5656187A (en) | 1979-10-13 | 1979-10-13 | Amplifier for driving servo motor |
| US06/182,174 US4337426A (en) | 1979-08-31 | 1980-08-28 | Stabilized servo motor positioning apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13218479A JPS5656187A (en) | 1979-10-13 | 1979-10-13 | Amplifier for driving servo motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5656187A JPS5656187A (en) | 1981-05-18 |
| JPS6227639B2 true JPS6227639B2 (ja) | 1987-06-16 |
Family
ID=15075345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13218479A Granted JPS5656187A (en) | 1979-08-31 | 1979-10-13 | Amplifier for driving servo motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5656187A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01502511A (ja) * | 1987-03-06 | 1989-08-31 | ベーカー ノートン ファーマシューティカルズ インコーポレイテッド | 調合薬を投与するための装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4383205A (en) * | 1981-11-25 | 1983-05-10 | Sony Corporation | Motor drive amplifier |
| EP2338332B1 (en) | 2004-05-20 | 2014-02-12 | Eden Research Plc | Hollow glucan particle or cell wall particle encapsulating a terpene component |
| EP2982244B1 (en) | 2005-11-30 | 2020-11-18 | Eden Research Plc | Insecticidal capsules containing thymol and methods of making and using them |
| GB201220940D0 (en) | 2012-11-21 | 2013-01-02 | Eden Research Plc | Method P |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2888622A (en) * | 1955-08-15 | 1959-05-26 | Honeywell Regulator Co | Transistor motor control |
| JPS5085738U (ja) * | 1973-12-10 | 1975-07-22 |
-
1979
- 1979-10-13 JP JP13218479A patent/JPS5656187A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01502511A (ja) * | 1987-03-06 | 1989-08-31 | ベーカー ノートン ファーマシューティカルズ インコーポレイテッド | 調合薬を投与するための装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5656187A (en) | 1981-05-18 |
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