JPS6228145A - ３つの自由度を持つ歯車列装置 - Google Patents
３つの自由度を持つ歯車列装置Info
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- JPS6228145A JPS6228145A JP61174708A JP17470886A JPS6228145A JP S6228145 A JPS6228145 A JP S6228145A JP 61174708 A JP61174708 A JP 61174708A JP 17470886 A JP17470886 A JP 17470886A JP S6228145 A JPS6228145 A JP S6228145A
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- gear
- housing
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- gear rack
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19051—Single driven plural drives
- Y10T74/1906—Nonparallel
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、一般的には、工業用マニビュレ−タに関し、
さらに、詳細には、この工業用マニピュレータに用いる
ロボット用リストに関する。本発明の改良型リストは、
その先端に装着したエンドエフェクタに３つの自由度を
与える。
さらに、詳細には、この工業用マニピュレータに用いる
ロボット用リストに関する。本発明の改良型リストは、
その先端に装着したエンドエフェクタに３つの自由度を
与える。
［従来の技術］
生産設備にロボットを導入しようとすると、種々のロボ
ット用部品が必要となる。たとえば、工具を操作するグ
リッパのようなエンドエフェクタとか、任意の数の自由
度やコンプライアンス・レベルを与えることができる生
産工程上の装置やリストが必要となる。
ット用部品が必要となる。たとえば、工具を操作するグ
リッパのようなエンドエフェクタとか、任意の数の自由
度やコンプライアンス・レベルを与えることができる生
産工程上の装置やリストが必要となる。
成るひとつの生産工程に特にエンドエフェクタを用いよ
うとすると、やはり数個の自由度を与える多関節で複雑
なリストの設計が必要になる可能性がある。エンドエフ
ェクタと工業用マニピュレータの精緻さは、自由度と同
義の方向性移動能力で表される。
うとすると、やはり数個の自由度を与える多関節で複雑
なリストの設計が必要になる可能性がある。エンドエフ
ェクタと工業用マニピュレータの精緻さは、自由度と同
義の方向性移動能力で表される。
種々の作業における工業用マニピュレータの位置精度を
改良するため、多様な人間の手の能力のうち限られた面
を真似ることが、工業用マニピュレータの設計と構成の
目的である。したがって、まずロボット用アームのエン
ドエフェクタは加工物と工具に到達できなければならな
い。このため、作業体に加えてアームとリストとを組合
わせたものが必要となる。ロボットの作業可能範囲は、
そのアームがリストを繰り出しできる体積により決まる
。これまでも多様な幾何学的構成が研究され検討されて
、それらの相対的な運動能力が評価された。そうした配
置には、デカルト座標、円筒座標、極座標、回転座標が
含まれる。これらの構成はそれぞれ、作業可能範囲の形
状が異なり、その全体積がアームリンクの長さに依存す
る。用途が異なれば、それに応じた適当な構成がある。
改良するため、多様な人間の手の能力のうち限られた面
を真似ることが、工業用マニピュレータの設計と構成の
目的である。したがって、まずロボット用アームのエン
ドエフェクタは加工物と工具に到達できなければならな
い。このため、作業体に加えてアームとリストとを組合
わせたものが必要となる。ロボットの作業可能範囲は、
そのアームがリストを繰り出しできる体積により決まる
。これまでも多様な幾何学的構成が研究され検討されて
、それらの相対的な運動能力が評価された。そうした配
置には、デカルト座標、円筒座標、極座標、回転座標が
含まれる。これらの構成はそれぞれ、作業可能範囲の形
状が異なり、その全体積がアームリンクの長さに依存す
る。用途が異なれば、それに応じた適当な構成がある。
たとえば、極状物に挿入するには回転アームがベストで
あろうし、パンチプレスのダイス間の直進スラストに対
しては円筒アームがベストであろう。
あろうし、パンチプレスのダイス間の直進スラストに対
しては円筒アームがベストであろう。
しかしながら、どの場合でも、アームは、リスト集合体
を支持して、そのエンドエフェクタを加工物の位置姿勢
が要求するように配向する。リストは、ピッチング、ヨ
ーイング及びローリングと呼ぶ動きを与える３関節動作
を行うのが普通である。
を支持して、そのエンドエフェクタを加工物の位置姿勢
が要求するように配向する。リストは、ピッチング、ヨ
ーイング及びローリングと呼ぶ動きを与える３関節動作
を行うのが普通である。
アームの座標系がどれであっても作業可能範囲内の任意
の位置にリスト集合体を繰り出すためには、３関節動作
が必要であることに留意すべきである。したがって、エ
ンドエフェクタを配向自在とするためには更に３つの関
節動作が必要となる。
の位置にリスト集合体を繰り出すためには、３関節動作
が必要であることに留意すべきである。したがって、エ
ンドエフェクタを配向自在とするためには更に３つの関
節動作が必要となる。
全部で６つの関節動作を用いなくともロボットがその与
えられた仕事を遂行できることが往々にしてある。それ
は、加工物やその配置にいくらか対称性があるからであ
る。たとえば、ポーリングのボールを作業可能範囲内に
おいて移動するためには、関節、動作は３方向だけであ
ればよい。何故なら、ボールはそのグリッパの正しい配
向に関係なく常に配向状態にあるからである。部品は１
本の対称軸、即ち円筒状であることの方が多い。この場
合、ロボットのアームに必要な関節動作を５に減少でき
る。
えられた仕事を遂行できることが往々にしてある。それ
は、加工物やその配置にいくらか対称性があるからであ
る。たとえば、ポーリングのボールを作業可能範囲内に
おいて移動するためには、関節、動作は３方向だけであ
ればよい。何故なら、ボールはそのグリッパの正しい配
向に関係なく常に配向状態にあるからである。部品は１
本の対称軸、即ち円筒状であることの方が多い。この場
合、ロボットのアームに必要な関節動作を５に減少でき
る。
実際には、加工物が部品を種々操作する必要性を減少す
るように配置されると５つの関節動作でも充分であるこ
とも多い。このような例は、工作機械のすべての台が、
デカルト座標ロボットの１本の軸に平行に配置してある
場合や、円筒座標、極座標、回転座標式ロボットアーム
の基底回転半径上に配置してある場合である。このよう
に関節動作の数を減らすと、ロボットは特定の目的の自
動化とは異なるのではないかという疑問が出てこよう。
るように配置されると５つの関節動作でも充分であるこ
とも多い。このような例は、工作機械のすべての台が、
デカルト座標ロボットの１本の軸に平行に配置してある
場合や、円筒座標、極座標、回転座標式ロボットアーム
の基底回転半径上に配置してある場合である。このよう
に関節動作の数を減らすと、ロボットは特定の目的の自
動化とは異なるのではないかという疑問が出てこよう。
つまり、ロボットは、汎用性のある、他の用途に容易に
転用できるものでなければならないという考え方である
。この方向では、ロボットアームのコンピュータ制御の
精妙さに注目されたい。任意の構成の６つの関節アーム
を想定すると、関節動作をどのように選んでも、それと
は無関係にソフトウェアにょリプログラムをデカルト座
標で作成できる。
転用できるものでなければならないという考え方である
。この方向では、ロボットアームのコンピュータ制御の
精妙さに注目されたい。任意の構成の６つの関節アーム
を想定すると、関節動作をどのように選んでも、それと
は無関係にソフトウェアにょリプログラムをデカルト座
標で作成できる。
実際、ソフトウェアは工具の座標で考えるだけで充分な
程強力である。即ち、プログラマはロボットアームの先
端の工具にだけ関心を払う。プログラムは工具の基準枠
で考えることができ、コンピュタのサブルーチンによっ
て、所望の工具マニピユレーションを行うように種々の
関節動作が自動的に行われる。
程強力である。即ち、プログラマはロボットアームの先
端の工具にだけ関心を払う。プログラムは工具の基準枠
で考えることができ、コンピュタのサブルーチンによっ
て、所望の工具マニピユレーションを行うように種々の
関節動作が自動的に行われる。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は、工業用マニピュレータに併用する歯車
列装置であって、３つの自由度でこれまでより正確な位
置決めを行う歯車列装置を提供することである。
列装置であって、３つの自由度でこれまでより正確な位
置決めを行う歯車列装置を提供することである。
この明細書で説明するハンド歯車列は、既存のロボット
やロボットシステムにそのまま適用可能であり、特異な
軸受配置と簡単化した軸受構成を用いて、スケールアッ
プもダウンも容易にできる。
やロボットシステムにそのまま適用可能であり、特異な
軸受配置と簡単化した軸受構成を用いて、スケールアッ
プもダウンも容易にできる。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、その広い範囲の実施態様において、ロボット
アームの先端に装着され歯車列に連結してあるエンドエ
フェクタを３本の駆動系軸を用いて配向するための遠隔
操作式歯車列装置であって、ロボットアームに装着され
第１軸Ａ１を規定する外側ハウジングと、この外側ハウ
ジングの中に第１軸Ａ１を中心として回転できるように
装着されると共に、！ｉ［ｈＡｌにほぼ垂直な第２軸Ａ
２をその内部に規定する第１ハウジングと、この第１ハ
ウジングの中に第２軸Ａ２を中心として回転できるよう
に装着されると共に、軸Ａ２に垂直でかつ第１軸Ａ１か
ら半径方向に離隔した第３軸Ａ３をその内部に規定する
第２ハウジングと、この第２ハウジングの中に第３軸Ａ
３を中心として回転できるように装着されると共に、そ
の一端の周りの円周方向に歯車ラックを配設してある第
３ハウジングとから成る歯車列装置において、第１ハウ
ジングを軸Ａ１を中心として回転させるための第１駆動
系であって、第１ハウジングの周りに配設した歯車手段
とこの歯車手段と作動的に関連する歯車駆動手段とを備
えている第１駆動系と、第２ハウジングを軸Ａ２を中心
として回転させるための第２駆動系であって、第２ハウ
ジングの中で軸Ａ１の一端の周りに同心的に配設してあ
る第１歯車ラック及び第２歯車ラックを形成した第１歯
車手段と、第１歯車ラックと作動的に関連する歯車駆動
手段とを備えた第２駆動系であり、第２ハウジングはそ
の周りに配設した歯車手段を備えており、第２歯車ラッ
クはこの歯車手段と歯車駆動手段が回転するように作動
的に関連する第２駆動系と、第３ハウジングと軸Ａ３を
中心として回転させるための第３駆動系であって、軸Ａ
１の他端の周りに回転可能に装着され、第１歯車ラック
及び第２歯車ラックを備えた歯車手段と、第１歯車ラッ
クと作動的に関連する第３歯車駆動手段と、一端に第１
歯車ラック及び他端に第２歯車ラックを備えると共に軸
Ａ２を中心として回転可能に第２ハウジングの中に装着
した駆動軸とを備えた第３駆動系であり、歯車手段の第
２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラックと作動的に関連
し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウジングの歯車ラ
ックと作動的に関連する第３駆動系とから成ることを特
徴とする歯車列装置にある。
アームの先端に装着され歯車列に連結してあるエンドエ
フェクタを３本の駆動系軸を用いて配向するための遠隔
操作式歯車列装置であって、ロボットアームに装着され
第１軸Ａ１を規定する外側ハウジングと、この外側ハウ
ジングの中に第１軸Ａ１を中心として回転できるように
装着されると共に、！ｉ［ｈＡｌにほぼ垂直な第２軸Ａ
２をその内部に規定する第１ハウジングと、この第１ハ
ウジングの中に第２軸Ａ２を中心として回転できるよう
に装着されると共に、軸Ａ２に垂直でかつ第１軸Ａ１か
ら半径方向に離隔した第３軸Ａ３をその内部に規定する
第２ハウジングと、この第２ハウジングの中に第３軸Ａ
３を中心として回転できるように装着されると共に、そ
の一端の周りの円周方向に歯車ラックを配設してある第
３ハウジングとから成る歯車列装置において、第１ハウ
ジングを軸Ａ１を中心として回転させるための第１駆動
系であって、第１ハウジングの周りに配設した歯車手段
とこの歯車手段と作動的に関連する歯車駆動手段とを備
えている第１駆動系と、第２ハウジングを軸Ａ２を中心
として回転させるための第２駆動系であって、第２ハウ
ジングの中で軸Ａ１の一端の周りに同心的に配設してあ
る第１歯車ラック及び第２歯車ラックを形成した第１歯
車手段と、第１歯車ラックと作動的に関連する歯車駆動
手段とを備えた第２駆動系であり、第２ハウジングはそ
の周りに配設した歯車手段を備えており、第２歯車ラッ
クはこの歯車手段と歯車駆動手段が回転するように作動
的に関連する第２駆動系と、第３ハウジングと軸Ａ３を
中心として回転させるための第３駆動系であって、軸Ａ
１の他端の周りに回転可能に装着され、第１歯車ラック
及び第２歯車ラックを備えた歯車手段と、第１歯車ラッ
クと作動的に関連する第３歯車駆動手段と、一端に第１
歯車ラック及び他端に第２歯車ラックを備えると共に軸
Ａ２を中心として回転可能に第２ハウジングの中に装着
した駆動軸とを備えた第３駆動系であり、歯車手段の第
２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラックと作動的に関連
し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウジングの歯車ラ
ックと作動的に関連する第３駆動系とから成ることを特
徴とする歯車列装置にある。
［作用］
この明細書で説明する好ましい実施例によれば、その先
端に装着したエンドエフェクタを配向するための遠隔操
作式ハンド歯車列装置が提供される。開示の配設体は、
ロボットアームに装着される外側ハウジングを有し、こ
のハウジングは第１軸Ａ１を規定している。この第１軸
Ａ１を中心として回転できるように外側ハウジングの中
に第１ハウジングが装着してある。この第１ハウジング
は、第１釉Ａ１にほぼ垂直な第２軸Ａ２をその内部に規
定している。第１ハウジングの中にこの第２軸Ａ２を中
心として回転できるように第２ハウジングが装着してあ
る。この第２ハウジンクは、軸Ａ２に垂直でかつ軸Ａ１
から半径方向に離隔してある第３軸Ａ３をその内部に規
定している。この軸Ａ３を中心として回転できるように
第２ハウジングの中に第３ハウジングが装着してある。
端に装着したエンドエフェクタを配向するための遠隔操
作式ハンド歯車列装置が提供される。開示の配設体は、
ロボットアームに装着される外側ハウジングを有し、こ
のハウジングは第１軸Ａ１を規定している。この第１軸
Ａ１を中心として回転できるように外側ハウジングの中
に第１ハウジングが装着してある。この第１ハウジング
は、第１釉Ａ１にほぼ垂直な第２軸Ａ２をその内部に規
定している。第１ハウジングの中にこの第２軸Ａ２を中
心として回転できるように第２ハウジングが装着してあ
る。この第２ハウジンクは、軸Ａ２に垂直でかつ軸Ａ１
から半径方向に離隔してある第３軸Ａ３をその内部に規
定している。この軸Ａ３を中心として回転できるように
第２ハウジングの中に第３ハウジングが装着してある。
この第３ハウジングは、その一端の周りの円周方向に歯
車ラックが配設してある。第１ハウジングを第１軸Ａ１
の周りに回転させるための第１駆動系が、第１ハウジン
グの周りに配設してある歯車手段と、この歯車手段と作
動的に関連する歯車駆動手段とを備えている。第２ハウ
ジングを第２軸Ａ２の周りに回転させるための第２駆動
系が、第２ハウジングの中に第１軸の一端の周りに同心
的に配設してある第１歯車ラック及び第２歯車ラックを
形成した第１歯車手段を備えている。この第１歯車ラッ
クと作動的に歯車駆動手段が関連する。第２ハウジング
はその周りに配設した歯車手段を備え、第２歯車ラック
はこの歯車手段と歯車駆動手段が回転するように作動的
に関連する。
車ラックが配設してある。第１ハウジングを第１軸Ａ１
の周りに回転させるための第１駆動系が、第１ハウジン
グの周りに配設してある歯車手段と、この歯車手段と作
動的に関連する歯車駆動手段とを備えている。第２ハウ
ジングを第２軸Ａ２の周りに回転させるための第２駆動
系が、第２ハウジングの中に第１軸の一端の周りに同心
的に配設してある第１歯車ラック及び第２歯車ラックを
形成した第１歯車手段を備えている。この第１歯車ラッ
クと作動的に歯車駆動手段が関連する。第２ハウジング
はその周りに配設した歯車手段を備え、第２歯車ラック
はこの歯車手段と歯車駆動手段が回転するように作動的
に関連する。
第３ハウジングを第３軸Ａ３の周りに回転させるための
第３駆動系が、第１軸Ａ１の他端の周りに回転可能に装
着した歯車手段を備える。この第３駆動系は第１歯車ラ
ックと第２歯車ラックも備える。この第１歯車ラックと
作動的に第３歯車駆動手段が関連する。一端に第１歯車
ラック及び他端に第２歯車ラックを備えた駆動軸が、第
２軸Ａ２の周りに回転可能に第２ハウジングの中に装着
してある。
第３駆動系が、第１軸Ａ１の他端の周りに回転可能に装
着した歯車手段を備える。この第３駆動系は第１歯車ラ
ックと第２歯車ラックも備える。この第１歯車ラックと
作動的に第３歯車駆動手段が関連する。一端に第１歯車
ラック及び他端に第２歯車ラックを備えた駆動軸が、第
２軸Ａ２の周りに回転可能に第２ハウジングの中に装着
してある。
歯車手段の第２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラックと
作動的に関連し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウジ
ングの歯車ラックと作動的に関連する。
作動的に関連し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウジ
ングの歯車ラックと作動的に関連する。
［実施例］
全体を参照数字１１で示したハンド歯車列が、第１図に
図示してあるように、全体を参照数字１３で示したユニ
メートシリーズ（ｔｌｎｉｍａｔｅ）シリーズ２０００
の工業ロボットのアームの％［に装着してある。このハ
ンド歯車列１１は、Ａｔ、Ａ２．Ａ３で表示した軸で示
したような３つの自由度を与える。このユニメートシリ
ーズ２０００のロボット１３は、本発明のハンド歯車列
が装着できる種々のロボットの一例に過ぎない。ロボッ
ト１３は、溶接、接着剤やシール剤の付着、機器の装填
、検査及びそれ以外の種々の材料を取り扱う用途に用い
ることができるように設計してある。ロボット１３は、
台１５を用いて作業領域に固定してあり、台１５に装着
したアーム１７を備えている。第１図かられかるように
、ハンド歯車列１１は、数字１９の位置でアーム１７の
自由端に動作可能に装着してある。
図示してあるように、全体を参照数字１３で示したユニ
メートシリーズ（ｔｌｎｉｍａｔｅ）シリーズ２０００
の工業ロボットのアームの％［に装着してある。このハ
ンド歯車列１１は、Ａｔ、Ａ２．Ａ３で表示した軸で示
したような３つの自由度を与える。このユニメートシリ
ーズ２０００のロボット１３は、本発明のハンド歯車列
が装着できる種々のロボットの一例に過ぎない。ロボッ
ト１３は、溶接、接着剤やシール剤の付着、機器の装填
、検査及びそれ以外の種々の材料を取り扱う用途に用い
ることができるように設計してある。ロボット１３は、
台１５を用いて作業領域に固定してあり、台１５に装着
したアーム１７を備えている。第１図かられかるように
、ハンド歯車列１１は、数字１９の位置でアーム１７の
自由端に動作可能に装着してある。
さて、第２図乃至第５図を参照して、ハンド歯車列１１
の構造と動作能力を、それに組み込んだ運動軸に関連し
て説明する。即ち、第３図乃至第５図は、それぞれ軸Ａ
ｔ、Ａ２、Ａ３に対応し、第２図は種々のサブシステム
の協働関係を詳細に図示するハンド歯車列の断面図であ
る。図面かられかるように、釉Ａ１とＡ３は軸Ａ２に対
して直角でかつ互いに離隔した関係にある。数本の運動
軸を規定すると共にハンド歯車列に関連する種々の駆動
手段を囲むハンド歯車列のハウジングは、右半体３１と
左半体３３とから構成される。ハウジングのもう一つの
部分は、数字３５で示したロボットアームとのインタフ
ェースである。以下において詳細に説明するＡ３軸駆勅
ビニオンを囲むハウジングカバー３６が、ハウジング右
手体３１に固定してある。
の構造と動作能力を、それに組み込んだ運動軸に関連し
て説明する。即ち、第３図乃至第５図は、それぞれ軸Ａ
ｔ、Ａ２、Ａ３に対応し、第２図は種々のサブシステム
の協働関係を詳細に図示するハンド歯車列の断面図であ
る。図面かられかるように、釉Ａ１とＡ３は軸Ａ２に対
して直角でかつ互いに離隔した関係にある。数本の運動
軸を規定すると共にハンド歯車列に関連する種々の駆動
手段を囲むハンド歯車列のハウジングは、右半体３１と
左半体３３とから構成される。ハウジングのもう一つの
部分は、数字３５で示したロボットアームとのインタフ
ェースである。以下において詳細に説明するＡ３軸駆勅
ビニオンを囲むハウジングカバー３６が、ハウジング右
手体３１に固定してある。
これら数個のハウジング構成要素３１．３３．３５．３
７は、参照数字３９で一緒に示した外側ハウジングを全
体的に構成する。この外側ハウジング３９は、ハウジン
グを取り付けるロボットのアーム１７にほぼ垂直な第１
＃ｋＡ１をその内部に規定する。
７は、参照数字３９で一緒に示した外側ハウジングを全
体的に構成する。この外側ハウジング３９は、ハウジン
グを取り付けるロボットのアーム１７にほぼ垂直な第１
＃ｋＡ１をその内部に規定する。
以 下 余 白
参照数字４１で全体を示した第１ハウジングが、第１軸
Ａ１を中心として回転できるように外側ハウジング３９
の中に装着してある。第１ハウジング４１は、外側ハウ
ジング３９の中で回転できるように軸受セット４３．４
５を用いて装着してある。第１ハウジング４１は、駆動
ピニオン５１の歯車部４９と係合する歯車部４７を備え
ている。駆動ピニオン５１には、参照数字５３で模式的
に示すロボットからの従来型駆動力取り出し軸によって
回転運動が与えられる。駆動ピニオン５１は、数字５５
で示した数組の軸受セットによって外側ハウジング３７
の中に支持してある。第１ハウジング４１は、軸Ａ１に
ほぼ垂直な第２軸Ａ２をその内部に規定している。かく
して、駆動ピニオン５１が回転して歯車４９．４７を介
して第１ハウジング４１を駆動すると、ハンド歯車列は
軸Ａ１を中心として回転する。この回転は、どちらの方
向にも可能であるが、ハンド歯車列がロボットアーム１
７と衝突するのを避けるため約２７０度に制限するのが
普通である。第１ハウジング４１は、外側ハウジング３
９の右手体３１と左手体３３を貫通して延びる中心軸部
材５７を備えている。この中心軸部材５７は、第１ハウ
ジング４１に剛性を与えるだけでなく、歯車列の動作中
ハウジングの右半体３１と左半体３３が離れるのを防止
する。軸部材５７の各端はキャップ部５９を備えている
ことがわかる。このキャップ部５９とこれに隣接するハ
ウジング部６１との間には、スラスト軸受６３が間挿し
てある。この構成によって、即ち、軸部材がハウジング
の半体部分を越えて延びると共にハウジングの外側部と
中心軸の各端との間に軸受を間挿している構成によって
、外側ハウジング３９の拡大に起因して従来束じていた
問題が除去されるようになる。
Ａ１を中心として回転できるように外側ハウジング３９
の中に装着してある。第１ハウジング４１は、外側ハウ
ジング３９の中で回転できるように軸受セット４３．４
５を用いて装着してある。第１ハウジング４１は、駆動
ピニオン５１の歯車部４９と係合する歯車部４７を備え
ている。駆動ピニオン５１には、参照数字５３で模式的
に示すロボットからの従来型駆動力取り出し軸によって
回転運動が与えられる。駆動ピニオン５１は、数字５５
で示した数組の軸受セットによって外側ハウジング３７
の中に支持してある。第１ハウジング４１は、軸Ａ１に
ほぼ垂直な第２軸Ａ２をその内部に規定している。かく
して、駆動ピニオン５１が回転して歯車４９．４７を介
して第１ハウジング４１を駆動すると、ハンド歯車列は
軸Ａ１を中心として回転する。この回転は、どちらの方
向にも可能であるが、ハンド歯車列がロボットアーム１
７と衝突するのを避けるため約２７０度に制限するのが
普通である。第１ハウジング４１は、外側ハウジング３
９の右手体３１と左手体３３を貫通して延びる中心軸部
材５７を備えている。この中心軸部材５７は、第１ハウ
ジング４１に剛性を与えるだけでなく、歯車列の動作中
ハウジングの右半体３１と左半体３３が離れるのを防止
する。軸部材５７の各端はキャップ部５９を備えている
ことがわかる。このキャップ部５９とこれに隣接するハ
ウジング部６１との間には、スラスト軸受６３が間挿し
てある。この構成によって、即ち、軸部材がハウジング
の半体部分を越えて延びると共にハウジングの外側部と
中心軸の各端との間に軸受を間挿している構成によって
、外側ハウジング３９の拡大に起因して従来束じていた
問題が除去されるようになる。
第１ハウジング４１が規定する第２軸Ａ２を中心として
回転可能なように、第２ハウジング７１が第１ハウジン
グ４１の中に装着してある。この第２ハウジング７１は
、軸Ａ２と垂直で釉Ａ１と離隔した関係のＮ３軸Ａ３を
その内部に規定している。第２ハウジング７１は、以下
に説明する軸Ａ３を中心として回転するように駆動手段
と第３ハウジングを受容するようになっている中空の内
部が形成してある。第１ハウジング４１は、軸受セット
７３．７５を用いて第２ハウジング７１をその内部に支
持している。中心軸５７から最も離れている第２ハウジ
ング７１の部分は、ハウジング延長部７７となっており
、この延長部は、第３ハウジング９１を内部に受容する
。第２ハウジング７１の延長部７７は、軸５７を中心と
して回転するように設けた歯車７９と駆動ピニオン８１
によりハウジング７１に与えられた駆動作用によって、
軸Ａ２を中心として３６０度回転できる。駆動ピニオン
８１は、軸受セット８３により外側ハウジング３９の中
に装着してある。この駆動ピニオン８１の歯車面８５は
、歯車７９の第１歯車部分８７と係合している。歯車７
９には、第２ｔＩ車部８８も形成してあり、この歯車部
８８は、第２ハウジング７１の歯車部８９と係合する。
回転可能なように、第２ハウジング７１が第１ハウジン
グ４１の中に装着してある。この第２ハウジング７１は
、軸Ａ２と垂直で釉Ａ１と離隔した関係のＮ３軸Ａ３を
その内部に規定している。第２ハウジング７１は、以下
に説明する軸Ａ３を中心として回転するように駆動手段
と第３ハウジングを受容するようになっている中空の内
部が形成してある。第１ハウジング４１は、軸受セット
７３．７５を用いて第２ハウジング７１をその内部に支
持している。中心軸５７から最も離れている第２ハウジ
ング７１の部分は、ハウジング延長部７７となっており
、この延長部は、第３ハウジング９１を内部に受容する
。第２ハウジング７１の延長部７７は、軸５７を中心と
して回転するように設けた歯車７９と駆動ピニオン８１
によりハウジング７１に与えられた駆動作用によって、
軸Ａ２を中心として３６０度回転できる。駆動ピニオン
８１は、軸受セット８３により外側ハウジング３９の中
に装着してある。この駆動ピニオン８１の歯車面８５は
、歯車７９の第１歯車部分８７と係合している。歯車７
９には、第２ｔＩ車部８８も形成してあり、この歯車部
８８は、第２ハウジング７１の歯車部８９と係合する。
ここでも、数字９３で示す適切な軸受支持体が設けてあ
り、第１ハウジング４１の中心軸５７に対して歯車７９
が回転できる。
り、第１ハウジング４１の中心軸５７に対して歯車７９
が回転できる。
第３ハウジング９１は、第２ハウジング延長部７７が規
定する軸Ａ３を中心として回転できるように、該延長部
７７の中に装着してある。第３ハウジング９１は、その
外面１゜３の所で、エンドエフェクタ、即ち、所望の用
途に用いる適当な工具を担持するようになっているのが
普通である。こうした工具は、第３ハウジング９１の外
面１０３に固定して取り付けることもできるし、またロ
ボットシステムが工具の選択をできるように着脱自在に
装着できる。第３ハウジング９１は、軸受１０５を用い
て第２ハウジング延長部７７中に回転可能に装着してあ
る。第３ハウジング９１の内面１０９には歯車１０７が
形成してある。第３ハウジング９１の軸Ａ３を中心とす
る回転運動は駆動系によって行う。この駆動系は、ハン
ド歯車列のハウジングカバー３６の中に装着した駆動ピ
ニオン９５から構成される。ベアリング９７によりハウ
ジングカバー３６の中に支承してある駆動とニオン９５
は、歯車軸１１１と直接係合している歯車部９９を含む
。この歯車軸１１１は、歯車部９９を介して駆動ピニオ
ン９５と係合している第１歯車部１１３と、その反対端
に第２歯車部１１４を含む。歯車軸１１１は、第１ハウ
ジング４１の中心軸部材５７を中心として回転可能に装
着してあると共に軸受１１５によりこれに支承してある
。歯車軸１１１の外側部と第１ハウジング４１の内側部
との間には、数字１１６で示した別の軸受が間挿してあ
る。軸１１１の第１歯車部１１１は、中心駆動軸１１７
の歯車部１１９により第２歯車部１１４を介して該駆動
軸１１７と動力伝達関係にある。この駆動軸１１７は第
２軸Ａ２の沿って配設してある。中心軸部材５７から離
れる方向に延びる中心駆動軸１１７の端には、第３ハウ
ジング９１の歯車１０７と係合する歯車部１２１が形成
してある。したがって、駆動ピニオン９５が回転すると
、軸Ａ１に沿って中心軸部材５７と同心に装着した歯車
軸１１１も回転する。この軸１１１が回転すると、＠Ａ
２と共軸関係にある駆動軸１１７も回転する。さらに、
この駆動軸１１７が回転すると、第３ハウジング９１も
軸Ａ３を中心として回転する。
定する軸Ａ３を中心として回転できるように、該延長部
７７の中に装着してある。第３ハウジング９１は、その
外面１゜３の所で、エンドエフェクタ、即ち、所望の用
途に用いる適当な工具を担持するようになっているのが
普通である。こうした工具は、第３ハウジング９１の外
面１０３に固定して取り付けることもできるし、またロ
ボットシステムが工具の選択をできるように着脱自在に
装着できる。第３ハウジング９１は、軸受１０５を用い
て第２ハウジング延長部７７中に回転可能に装着してあ
る。第３ハウジング９１の内面１０９には歯車１０７が
形成してある。第３ハウジング９１の軸Ａ３を中心とす
る回転運動は駆動系によって行う。この駆動系は、ハン
ド歯車列のハウジングカバー３６の中に装着した駆動ピ
ニオン９５から構成される。ベアリング９７によりハウ
ジングカバー３６の中に支承してある駆動とニオン９５
は、歯車軸１１１と直接係合している歯車部９９を含む
。この歯車軸１１１は、歯車部９９を介して駆動ピニオ
ン９５と係合している第１歯車部１１３と、その反対端
に第２歯車部１１４を含む。歯車軸１１１は、第１ハウ
ジング４１の中心軸部材５７を中心として回転可能に装
着してあると共に軸受１１５によりこれに支承してある
。歯車軸１１１の外側部と第１ハウジング４１の内側部
との間には、数字１１６で示した別の軸受が間挿してあ
る。軸１１１の第１歯車部１１１は、中心駆動軸１１７
の歯車部１１９により第２歯車部１１４を介して該駆動
軸１１７と動力伝達関係にある。この駆動軸１１７は第
２軸Ａ２の沿って配設してある。中心軸部材５７から離
れる方向に延びる中心駆動軸１１７の端には、第３ハウ
ジング９１の歯車１０７と係合する歯車部１２１が形成
してある。したがって、駆動ピニオン９５が回転すると
、軸Ａ１に沿って中心軸部材５７と同心に装着した歯車
軸１１１も回転する。この軸１１１が回転すると、＠Ａ
２と共軸関係にある駆動軸１１７も回転する。さらに、
この駆動軸１１７が回転すると、第３ハウジング９１も
軸Ａ３を中心として回転する。
［発明の効果］
これまで述べたように、本発明によれば、連結した３組
の駆動手段とハウジングの一端に装着したエンドエフェ
クタを配向させる遠隔操作式ハンドル歯車列が提供され
る。このハンド歯車列は、各軸が９０度で係合している
同心軸を２セット備えている。第３の連結駆動軸は１セ
ツトの同心軸ではない。好ましい実施例は、１点で交差
する２セツトの軸であり、連結した駆動軸を共に運動さ
せると２本の軸が相対的に回転する。
の駆動手段とハウジングの一端に装着したエンドエフェ
クタを配向させる遠隔操作式ハンドル歯車列が提供され
る。このハンド歯車列は、各軸が９０度で係合している
同心軸を２セット備えている。第３の連結駆動軸は１セ
ツトの同心軸ではない。好ましい実施例は、１点で交差
する２セツトの軸であり、連結した駆動軸を共に運動さ
せると２本の軸が相対的に回転する。
第１図は、本発明によるハンド歯車列を組み込んだ工業
用マニピュレータを示す斜視図である。 第２図は、本発明のハンド歯車列の断面図であって、種
々の運動軸と駆動手段を示している。 第３図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
ｌ軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 第４図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
２軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 第５図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
３軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 １１・・・・ハンド歯車列 １３・・・・工業用ロボット １７・・・・アーム １９・・・・装着位置 ３９・・・・外側ハウジング ４１・・・・第１ハウジング ４７．４９・・・・歯車部 ５１・・・・駆動ピニオン ５７・・・・中心軸部材 ７１・・・・第２ハウジング ７９・・・・歯車 ８１・・・・駆動ピニオン ８７・・・・第１歯車部 ８８・・・・第２歯車部 ８９．９９．１１９．１２１・・・・歯車部９１・・・
・第３ハウジング １０７・・・・歯車面 １１１・・・・歯車軸 １１３・・・・第１歯車部 １１４・・・・第２歯車部 １１７・・・・中心駆動軸 ＦＩＧ、１
用マニピュレータを示す斜視図である。 第２図は、本発明のハンド歯車列の断面図であって、種
々の運動軸と駆動手段を示している。 第３図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
ｌ軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 第４図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
２軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 第５図は、本発明のハンド歯車列の模式図であって、Ａ
３軸に関連する歯車と駆動軸を示している。 １１・・・・ハンド歯車列 １３・・・・工業用ロボット １７・・・・アーム １９・・・・装着位置 ３９・・・・外側ハウジング ４１・・・・第１ハウジング ４７．４９・・・・歯車部 ５１・・・・駆動ピニオン ５７・・・・中心軸部材 ７１・・・・第２ハウジング ７９・・・・歯車 ８１・・・・駆動ピニオン ８７・・・・第１歯車部 ８８・・・・第２歯車部 ８９．９９．１１９．１２１・・・・歯車部９１・・・
・第３ハウジング １０７・・・・歯車面 １１１・・・・歯車軸 １１３・・・・第１歯車部 １１４・・・・第２歯車部 １１７・・・・中心駆動軸 ＦＩＧ、１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームの先端に装着され歯車列に連結して
あるエンドエフェクタを３本の駆動系軸を用いて配向す
るための遠隔操作式歯車列装置であって、ロボットアー
ムに装着され第１軸Ａ１を規定する外側ハウジングと、
この外側ハウジングの中に第１軸Ａ１を中心として回転
できるように装着されると共に、軸Ａ１にほぼ垂直な第
２軸Ａ２をその内部に規定する第１ハウジングと、この
第１ハウジングの中に第２軸Ａ２を中心として回転でき
るように装着されると共に、軸Ａ２に垂直でかつ第１軸
Ａ１から半径方向に離隔した第 ３軸Ａ３をその内部に規定する第２ハウジングと、この
第２ハウジングの中に第３軸Ａ３を中心として回転でき
るように装着されると共に、その一端の周りの円周方向
に歯車ラックを配設してある第３ハウジングとから成る
歯車列装置において、第１ハウジングを軸Ａ１を中心と
して回転させるための第１駆動系であって、第１ハウジ
ングの周りに配設した歯車手段とこの歯車手段と作動的
に関連する歯車駆動手段とを備えている第１駆動系と、
第２ハウジングを軸Ａ２を中心として回転させるための
第２駆動系であって、第２ハウジングの中で軸Ａ１の一
端の周りに同心的に配設してある第１歯車ラック及び第
２歯車ラックを形成した第１歯車手段と、第１歯車ラッ
クと作動的に関連する歯車駆動手段とを備えた第２駆動
系であり、第２ハウジングはその周りに配設した歯車手
段を備えており、第２歯車ラックはこの歯車手段と歯車
駆動手段が回転するように作動的に関連する第２駆動系
と、第３ハウジングと軸Ａ３を中心として回転させるた
めの第３駆動系であって、軸Ａ１の他端の周りに回転可
能に装着され、第１歯車ラック及び第２歯車ラックを備
えた歯車手段と、第１歯車ラックと作動的に関連する第
３歯車駆動手段と、一端に第１歯車ラック及び他端に第
２歯車ラックを備えると共に軸Ａ２を中心として回転可
能に第２ハウジングの中に装着した駆動軸とを備えた第
３駆動系であり、歯車手段の第２歯車ラックは駆動軸の
第１歯車ラックと作動的に関連し、駆動軸の第２歯車ラ
ックは第３ハウジングの歯車ラックと作動的に関連する
第３駆動系とから成ることを特徴とする歯車列装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載した歯車列装置であっ
て、第１乃至第３ハウジングのそれぞれは、それぞれの
軸の周りを外側ハウジングに対して第１乃至第３駆動系
によって独立して回転されることを特徴とする歯車列装
置。 ３、特許請求の範囲第２項に記載した歯車列装置であっ
て、第１ハウジングを軸Ａ１を中心として回転させるた
めの第１駆動系は、第１ハウジングの周りに配設した歯
車手段とこの歯車手段と作動的に関連する歯車駆動手段
とを備えていることを特徴とする歯車列装 置。 ４、特許請求の範囲第２項に記載した歯車列装置であっ
て、第２ハウジングを軸Ａ２を中心として回転させるた
めの第２駆動系は、第２ハウジングの中に軸Ａ１の一端
の周りに同心的に配設した第１歯車ラック及び第２歯車
ラックを形成した第１歯車手段と、第１歯車ラックと作
動的に関連する歯車駆動手段とを備えていること、第２
ハウジングはその周りに配設した歯車手段を備え、第２
歯車ラックはこの歯車手段と歯車駆動手段が回転するよ
うに作動的に関連することを特徴とする歯車列装置。 ５、特許請求の範囲第２項に記載した歯車列装置であっ
て、第３ハウジングを軸Ａ３を中心として回転させるた
めの第３駆動系は、軸Ａ１の他端の周りに回転可能に装
着され、第１歯車ラック及び第２歯車ラックを備えた歯
車駆動手段と、第１歯車ラックと作動的に関連する第３
歯車駆動手段と、一端に第１歯車ラック及び他端に第２
歯車ラックを備えると共に軸Ａを中心として回転可能に
第２ハウジングの中に装着した駆動軸とを備えているこ
と、歯車手段の第２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラッ
クと作動的に関連しており、駆動軸の第２歯車ラックは
第３ハウジングの歯車ラックと作動的に関連することを
特徴とする歯車列装置。 ６、エンドエフェクタを加工範囲の中で位置決めするた
めのアーム手段を備えたロボットのアームの一端に装着
した該エンドエフェクタを配向するための遠隔操作式ハ
ンド歯車列装置において、ハンド歯車列は、ロボットア
ームに装着され第１軸Ａ１を規定する外側ハウジングと
、この外側ハウジングの中に第１軸Ａ１を中心として回
転できるように装着されると共に、軸Ａ１にほぼ垂直な
第２軸Ａ２をその内部に規定する第１ハウジングと、こ
の第１ハウジングの中に第２軸Ａ２を中心として回転で
きるように装着されると共に、軸Ａ２に垂直でかつ第１
軸Ａ１から半径方向に離隔した第３軸Ａ３をその内部に
規定している第２ハウジングと、この第２ハウジングの
中に第２軸Ａ３を中心として回転できるように装着され
ると共に、その一端の周りの円周方向に歯車ラックを配
設した第３ハウジングと第１ハウジングを軸Ａ１を中心
として回転させるための第１駆動系であって、第１ハウ
ジングの周りに配設してある歯車手段と、この歯車手段
と作動的に関連する歯車駆動手段とを備えた第１駆動系
と、第２ハウジングを軸Ａ２を中心として回転させるた
めの第２駆動系であって、第２ハウジングの中に軸Ａ１
の一端の周りに同心的に配設してある第１歯車ラック及
び第２歯車ラックを形成した第１歯車手段と、第１歯車
ラックと作動的に関連する歯車駆動手段とを備えた第２
駆動系であり、第２ハウジングはその周りに配設した歯
車手段を備えており、第２歯車ラックはこの歯車手段と
歯車駆動手段が回転するように作動的に関連する第２駆
動系と、第３ハウジングを軸Ａ３を中心として回転させ
るための第３駆動系であって、軸Ａ１の他端の周りに回
転可能に装着され、第１歯車ラック及び第２歯車ラック
を備えた歯車手段と第１歯車ラックと作動的に関連する
第３歯車駆動手段と、一端に第１歯車ラック及び他端に
第２歯車ラックを備えると共に軸Ａ２を中心として回転
可能に第２ハウジングの中に装着した第３駆動系であり
、歯車手段の第２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラック
と作動的に関連し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウ
ジングの歯車ラックと作動的に関連する第３駆動系とか
ら成ることを特徴とする歯車列装置。 ７、エンドエフェクタを加工範囲の中で位置決めするた
めのアーム手段を備えたロボットのアームの一端に装着
した該エンドエフェクタを配向するための遠隔操作式ハ
ンド歯車列装置において、ハンド歯車列は、ロボットア
ームに装着され第１軸Ａ１を規定する外側ハウジングと
、この外側ハウジングの中に第１軸Ａ１を中心として回
転できるように装着されると共に、軸Ａ１にほぼ垂直な
第２軸Ａ２をその内部に規定する第１ハウジングと、こ
の第１ハウジングの中に第２軸Ａ２を中心として回転で
きるように装着されると共に、軸Ａ２に垂直でかつ第１
軸Ａ１から半径方向に離隔した第３軸Ａ３をその内部に
規定する第２ハウジングと、この第２ハウジングの中に
第３軸Ａ３を中心として回転できるように装着されると
共に、その一端の周りの円周方向に歯車ラックを配設し
た第３ハウジングと、第１ハウジングと作動的に関連し
てそれを軸Ａ１を中心として回転させるための第１駆動
系と、第２ハウジングと作動的に関連してそれを軸Ａ２
を中心として回転させるための第２駆動系と、第３ハウ
ジングと作動的に関連してそれを軸Ａ３を中心として回
転させるための第３駆動系とから構成してあること、更
に第１乃至第３ハウジングのそれぞれは、それぞれの軸
の周りを外側ハウジングに対して第１乃至第３駆動系に
よって独立して回転されることを特徴とする歯車列装置
。 ８、特許請求の範囲第７項に記載した歯車列装置におい
て、第１ハウジングを軸Ａ１を中心として回転させるた
めの第１駆動系は、第１ハウジングの周りに配設してあ
る歯車手 段、この歯車手段と作動的に関連する歯車駆動手段とを
備えていることを特徴とする歯車列装置。 ９、特許請求の範囲第７項に記載した歯車列装置におい
て、第２ハウジングを軸Ａ２を中心として回転させるた
めの第２駆動系は、第２ハウジングの中に軸Ａ１の一端
の周りに同心的に配設した第１歯車ラック及び第２歯車
ラックを形成した第１歯車手段と、第１歯車ラックと作
動的に関連する歯車手段とを備えた第２駆動系であり、
第２ハウジングはその周りに配設した歯車手段を備え、
第２歯車ラックはこの歯車手段と歯車駆動手段が回転す
るように作動的に関連することを特徴とする歯車列装置
。 １０、特許請求の範囲第７項に記載した歯車列装置にお
いて第３ハウジングを軸Ａ３を中心として回転させるた
めの第３駆動系は、軸Ａ１の他端の周りに回転可能に装
着され、第１歯車ラック及び第２歯車ラックを備えた歯
車手段と、第１歯車ラックと作動的に関連する第３歯車
駆動手段と、一端に第１歯車ラック及び他端に第２歯車
ラックを備えると共に軸Ａ２を中心として回転可能に第
２ハウジングの中に装着した第３駆動系であり、歯車手
段の第２歯車ラックは駆動軸の第１歯車ラックと作動的
に関連し、駆動軸の第２歯車ラックは第３ハウジングの
歯車ラックと作動的に関連することを特徴とする歯車列
装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/758,931 US4683772A (en) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | Hand gear train with three degrees of freedom |
| US758931 | 1985-07-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228145A true JPS6228145A (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=25053705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61174708A Pending JPS6228145A (ja) | 1985-07-25 | 1986-07-24 | ３つの自由度を持つ歯車列装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4683772A (ja) |
| EP (1) | EP0210490B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6228145A (ja) |
| CA (1) | CA1263128A (ja) |
| DE (1) | DE3683880D1 (ja) |
| ES (1) | ES2000733A6 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS63158643U (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-18 | ||
| JPH01108439A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | Konno Tekkosho:Kk | 回転式動力伝達装置 |
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| JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
| IT1261026B (it) * | 1992-07-22 | 1996-04-29 | Jobs Spa | Testa operatrice per macchine utensili automatiche, in cui si utilizzano coppie coniche ipoidali per trasmettere il moto per il posizionamento del mandrino |
| US5813283A (en) * | 1996-06-20 | 1998-09-29 | Industrial Technology Research Institute | Vertical/horizontal spindle head for machine tools |
| JP3975959B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2007-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット |
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| JP4233578B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2009-03-04 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
| CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
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