JPH01150042A - マニピュレータ関節機構 - Google Patents
マニピュレータ関節機構Info
- Publication number
- JPH01150042A JPH01150042A JP30457387A JP30457387A JPH01150042A JP H01150042 A JPH01150042 A JP H01150042A JP 30457387 A JP30457387 A JP 30457387A JP 30457387 A JP30457387 A JP 30457387A JP H01150042 A JPH01150042 A JP H01150042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bracket
- bevel gear
- rotating shaft
- rotating
- joint mechanism
- Prior art date
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- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的１
（産業上の利用分野）
本発明は互いに直交する２軸に関して、曲げ動作を実現
するマニピュレータの関節機構に関する。
するマニピュレータの関節機構に関する。
（従来の技術）
マスタースレーブ形マニピュレータや産業用ロボット等
のように対象物を空間的に移動させたり、設定された順
序と条件および位置姿勢に従って動作の各段階を進めて
いく装置では関第様構を備え、かつ各関節を任意の姿勢
に動作させることによって目的の作業を行うようにして
いる。この関節機構の動作手段として、従来はヨー、ピ
ッチ。
のように対象物を空間的に移動させたり、設定された順
序と条件および位置姿勢に従って動作の各段階を進めて
いく装置では関第様構を備え、かつ各関節を任意の姿勢
に動作させることによって目的の作業を行うようにして
いる。この関節機構の動作手段として、従来はヨー、ピ
ッチ。
ロール等の自由度を組み合わせたものが採用されている
。
。
このような手段を採用したマスタースレーブ形マニピュ
レータを操作する場合に、マスターアームを操作するオ
ペレータの手首関節の自由度はヨー、ピッチであり、ハ
ンドのロールは肘で行っている。したがって、マニピュ
レータの手首関節の自由度もこれに近い方が操作性が望
ましい。そのため、従来のマニピュレータの手首関節機
構には第８図、第９図のようなオフセット構造が採用さ
セ、近似的にヨー、ピッチの動作を実現していた。
レータを操作する場合に、マスターアームを操作するオ
ペレータの手首関節の自由度はヨー、ピッチであり、ハ
ンドのロールは肘で行っている。したがって、マニピュ
レータの手首関節の自由度もこれに近い方が操作性が望
ましい。そのため、従来のマニピュレータの手首関節機
構には第８図、第９図のようなオフセット構造が採用さ
セ、近似的にヨー、ピッチの動作を実現していた。
すなわち、この構造では中空の第１駆動軸１０１の駆動
によってかさ歯車１０３．１０５を介して第１ブラケツ
ト１０７が第１回転軸１０９を中心に第９図矢印１００
Ａ方向へ回転し、ハンド１１１がピッチング動作を行な
う。また、第２駆動軸１１３の駆動によってかさ歯車１
１５，１１７゜１７９を介して中間軸１２１が回転し、
ざらにがさ歯車１２３，１２５を介して第２ブラケツト
１２７が第２回転軸１２９を中心に第８図矢印１００Ｂ
方向へ回転してハンド１１１がヨーイング動作を行なう
。
によってかさ歯車１０３．１０５を介して第１ブラケツ
ト１０７が第１回転軸１０９を中心に第９図矢印１００
Ａ方向へ回転し、ハンド１１１がピッチング動作を行な
う。また、第２駆動軸１１３の駆動によってかさ歯車１
１５，１１７゜１７９を介して中間軸１２１が回転し、
ざらにがさ歯車１２３，１２５を介して第２ブラケツト
１２７が第２回転軸１２９を中心に第８図矢印１００Ｂ
方向へ回転してハンド１１１がヨーイング動作を行なう
。
一方、マニピュレータは、宙吊が軽くかつ動作範囲の広
いことが好ましい。
いことが好ましい。
しかしながら、従来のオフセット構造の関節機構を備え
たマニピュレータで動作範囲を広くすることは、一般に
オフセット伝を大きくすることになり、関節機構の拡大
につながる。
たマニピュレータで動作範囲を広くすることは、一般に
オフセット伝を大きくすることになり、関節機構の拡大
につながる。
このため、関節機構の重量が増加し、それに従いマニピ
ュレータも大型化し、狭い場所での作業性が低下する問
題があった。
ュレータも大型化し、狭い場所での作業性が低下する問
題があった。
（発明が解決しようとする問題点）
このように従来のヨー、ピッチを近似的に実現するオフ
セット構造の関節機構の場合は、動作範囲を拡大しよう
とすると関節機構の拡大につながる問題があった。
セット構造の関節機構の場合は、動作範囲を拡大しよう
とすると関節機構の拡大につながる問題があった。
そこで、本発明は、オフセット構造を利用せずにヨー、
ピッチの２自由度の動作を実現し、かつ動作範囲を広く
確保しながらも小型軽旬のマニピュレータ関節機構を提
供することを目的としている。
ピッチの２自由度の動作を実現し、かつ動作範囲を広く
確保しながらも小型軽旬のマニピュレータ関節機構を提
供することを目的としている。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明では、第一かさ歯車を備えた第一回転筒と第二か
さ歯車を備えた第二回転筒とを第一ブラケットの両腕間
に支持された第一回転軸に回転自在に支持し、この第一
回転軸の軸方向の略中央部に直交した第二回転軸を回転
自在に支持し、この第二回転軸に第三かさ歯車を備えた
第二ブラケットを支持し、この第三かさ歯車を前記第一
、第二かさ歯車に歯合させ、前記第一回転筒および前記
第二回転筒をそれぞれ独立に回転させる駆動部を設けて
なる構成とした。
さ歯車を備えた第二回転筒とを第一ブラケットの両腕間
に支持された第一回転軸に回転自在に支持し、この第一
回転軸の軸方向の略中央部に直交した第二回転軸を回転
自在に支持し、この第二回転軸に第三かさ歯車を備えた
第二ブラケットを支持し、この第三かさ歯車を前記第一
、第二かさ歯車に歯合させ、前記第一回転筒および前記
第二回転筒をそれぞれ独立に回転させる駆動部を設けて
なる構成とした。
（作用）
上記構成によれば、駆動手段によって第一。
第二回転筒を相対回転させると前記第二ブラケットを前
記第二回転軸を中心に回転駆動させることができる。前
記第一、第二回転筒を一体回転させることによって、前
記第二ブラケットを前記第一回転軸を中心に回転駆動さ
せることができる。従ってオフセット構造を取らなくて
もヨー、ピッチの２自由度の動作が実現される。
記第二回転軸を中心に回転駆動させることができる。前
記第一、第二回転筒を一体回転させることによって、前
記第二ブラケットを前記第一回転軸を中心に回転駆動さ
せることができる。従ってオフセット構造を取らなくて
もヨー、ピッチの２自由度の動作が実現される。
（実施例）
以下、図面に示した一実施例を詳述する。
第１図は本発明の実施例に係るマニピュレータ関節機構
１の斜視図を示したもので、第２図はその断面図を示し
、第３図は第２図のＡ−Ａ線断面を示したものである。
１の斜視図を示したもので、第２図はその断面図を示し
、第３図は第２図のＡ−Ａ線断面を示したものである。
このマニピュレータ関節機構１では、横断面コ字形状の
第一ブラケット３の両腕５．７間に、第２図に示した如
く、第一回転軸９が軸受１１，１３によって回転自在に
支持されている。また、この第一回転軸９の両端部には
、第一かさ歯車１５を備えた第一回転ｆ５１７と、第二
かざ歯車１９を備えた第二回転筒２１とが軸受２３．２
５および軸受２７，２９によってそれぞれ回転自在に支
持されている。
第一ブラケット３の両腕５．７間に、第２図に示した如
く、第一回転軸９が軸受１１，１３によって回転自在に
支持されている。また、この第一回転軸９の両端部には
、第一かさ歯車１５を備えた第一回転ｆ５１７と、第二
かざ歯車１９を備えた第二回転筒２１とが軸受２３．２
５および軸受２７，２９によってそれぞれ回転自在に支
持されている。
一方、この第一回転軸９の軸方向略中央部には、ケーシ
ング３７が一体に形成され、第一回転軸９に直交する第
二回転軸３１が第３図のように軸受３３．３５を介して
ケーシング３７に回転自在に支持されている。この第二
回転軸３１には、第三かき歯車３９を一体に備えた第二
ブラケット４１が支持されている。そして、この第二ブ
ラケット４１及び第三かさ歯車３９は、図示しないキー
等の固定手段によって第二回転軸３１に固定されている
。このようにして第二回転軸３１及び第二ブラケット４
１に固定された第旦かさ歯車３９は、前記第一かさ歯車
１５と前記第二かさ歯車１９とに歯合されている。
ング３７が一体に形成され、第一回転軸９に直交する第
二回転軸３１が第３図のように軸受３３．３５を介して
ケーシング３７に回転自在に支持されている。この第二
回転軸３１には、第三かき歯車３９を一体に備えた第二
ブラケット４１が支持されている。そして、この第二ブ
ラケット４１及び第三かさ歯車３９は、図示しないキー
等の固定手段によって第二回転軸３１に固定されている
。このようにして第二回転軸３１及び第二ブラケット４
１に固定された第旦かさ歯車３９は、前記第一かさ歯車
１５と前記第二かさ歯車１９とに歯合されている。
また、このマニピュレータ関節機構１では、前記第一回
転筒１７および前記第二回転筒２１を独立に回転駆動さ
せる駆動部として第一駆動軸４３゜第二駆動軸４５が第
２図に示したようにそれぞれ軸受４７．４９および軸受
５１，５３によって第一ブラケット３に回転自在に支持
されている。この第一、第二駆動軸４３．４５の先端部
には、第１図および第２図に示したように駆動用かさ歯
車５５．５７が備えられ、図示しない基部側は減速機を
介してモータに運動構成されている。これらのかさ歯車
５５．５７は、前記第−回転筒１７゜第二回転筒２１に
一体的に固定された動力伝達用かさ歯車５９．６１に歯
合されている。
転筒１７および前記第二回転筒２１を独立に回転駆動さ
せる駆動部として第一駆動軸４３゜第二駆動軸４５が第
２図に示したようにそれぞれ軸受４７．４９および軸受
５１，５３によって第一ブラケット３に回転自在に支持
されている。この第一、第二駆動軸４３．４５の先端部
には、第１図および第２図に示したように駆動用かさ歯
車５５．５７が備えられ、図示しない基部側は減速機を
介してモータに運動構成されている。これらのかさ歯車
５５．５７は、前記第−回転筒１７゜第二回転筒２１に
一体的に固定された動力伝達用かさ歯車５９．６１に歯
合されている。
このマニピュレータ間第機構１では第一ブラケット３の
腕５，７の先端形状が第一回転軸９と同心の円弧で形成
され、かつこの円弧の直径Ｐは第二ブラケット３の両腕
６５．６７の間隔斐よりも小ざく設定されている。また
第一ブラケット３の腕５．７を支える基板６３から第一
回転軸９の軸芯までの距離Ｓは、第二ブラケット４１の
全体幅Ｔの１／２より長く設定されている。第二回転軸
３１の軸芯から第二ブラケット４１の先端部６９までの
距離Ｕは第二回転軸３１の軸芯から第一ブラケット３の
腕７先端コーナまでの距離■（第２図）より長く設定さ
れている。
腕５，７の先端形状が第一回転軸９と同心の円弧で形成
され、かつこの円弧の直径Ｐは第二ブラケット３の両腕
６５．６７の間隔斐よりも小ざく設定されている。また
第一ブラケット３の腕５．７を支える基板６３から第一
回転軸９の軸芯までの距離Ｓは、第二ブラケット４１の
全体幅Ｔの１／２より長く設定されている。第二回転軸
３１の軸芯から第二ブラケット４１の先端部６９までの
距離Ｕは第二回転軸３１の軸芯から第一ブラケット３の
腕７先端コーナまでの距離■（第２図）より長く設定さ
れている。
上記のように形成されたマニピュレータ関節機構１では
、第−駆動軸４３を矢印Ｂ方向に回転駆動させると、そ
の動力は駆動用かさ歯車５５．動力伝達用かさ歯車５９
．第一回転筒１７．第一かさ歯車１５．第三かさ歯車３
９を介して第二ブラケット４１に伝達され、この第二ブ
ラケット４１は矢印Ｃ方向の回転駆動力を受ける。第一
駆動軸４３を矢印り方向に回動させると、同様にして動
力が伝達され、第二ブラケット４１は矢印Ｅ方向の回転
駆動力を受ける。
、第−駆動軸４３を矢印Ｂ方向に回転駆動させると、そ
の動力は駆動用かさ歯車５５．動力伝達用かさ歯車５９
．第一回転筒１７．第一かさ歯車１５．第三かさ歯車３
９を介して第二ブラケット４１に伝達され、この第二ブ
ラケット４１は矢印Ｃ方向の回転駆動力を受ける。第一
駆動軸４３を矢印り方向に回動させると、同様にして動
力が伝達され、第二ブラケット４１は矢印Ｅ方向の回転
駆動力を受ける。
また、第二駆動軸４５を矢印Ｆ方向に回転駆動させると
、その動力は、駆動用かさ歯車５７．動力伝達用かさ歯
１１６１．第二回転筒２１．第二かざ歯車１９、第三か
さ歯車３９を介して第二ブラケット４１に伝達され、こ
の第二ブラケット４１は矢印Ｃ方向の回転駆動力を受け
る。また、この第二駆動軸４５を矢印Ｇ方向に回動させ
ると、前記と同様に動力が伝達され、第二ブラケット４
１は矢印Ｅ方向の回転駆動力を受ける。
、その動力は、駆動用かさ歯車５７．動力伝達用かさ歯
１１６１．第二回転筒２１．第二かざ歯車１９、第三か
さ歯車３９を介して第二ブラケット４１に伝達され、こ
の第二ブラケット４１は矢印Ｃ方向の回転駆動力を受け
る。また、この第二駆動軸４５を矢印Ｇ方向に回動させ
ると、前記と同様に動力が伝達され、第二ブラケット４
１は矢印Ｅ方向の回転駆動力を受ける。
以下に、この発明の実施例における作用を説明する。
今、第二ブラケット４１が基本姿勢として第１図の状態
にあるとする。
にあるとする。
この状態から、第一、第二駆動軸４３．４５をそれぞれ
Ｂ、Ｇ方向に、すなわち二輪を反対方向に周速で回転さ
せると、第三かさ歯車３９には互いに回転を打ち消し合
う方向に力が作用し、第三かさ歯車３９が第一ブラケッ
ト３の基板６３側に付勢される。すると、第二回転軸３
１が第一回転軸９を中心に回動し、これにより、第二ブ
ラケット４１が第４図に示した状態に移動する。
Ｂ、Ｇ方向に、すなわち二輪を反対方向に周速で回転さ
せると、第三かさ歯車３９には互いに回転を打ち消し合
う方向に力が作用し、第三かさ歯車３９が第一ブラケッ
ト３の基板６３側に付勢される。すると、第二回転軸３
１が第一回転軸９を中心に回動し、これにより、第二ブ
ラケット４１が第４図に示した状態に移動する。
また、第４図に示した状態から第一駆動軸４３をＤ方向
、第二駆動軸４５をＧ方向すなわち二輪を同方向に周速
で回転させると、第三かさ歯車３９には、第一駆動軸４
３からの駆動力および第二駆動軸４５からの駆動力が伝
達され、第二ブラケット４１はＥ方向に回動して、第５
図に示した状態に移動する。その際、第二ブラケット４
１は一方の腕が第一ブラケット３の一方の腕に当接する
ことによってそれ以上の回動が規制される。
、第二駆動軸４５をＧ方向すなわち二輪を同方向に周速
で回転させると、第三かさ歯車３９には、第一駆動軸４
３からの駆動力および第二駆動軸４５からの駆動力が伝
達され、第二ブラケット４１はＥ方向に回動して、第５
図に示した状態に移動する。その際、第二ブラケット４
１は一方の腕が第一ブラケット３の一方の腕に当接する
ことによってそれ以上の回動が規制される。
また、第二ブラケット４１を第１図に示した基本状態か
ら、第一駆動軸４３をＤ方向、第二駆動軸４５をＧ方向
に同速度で回転駆動させると、第二ブラケット４１はＥ
方向に回動して、第６図に示した状態に移動する。
ら、第一駆動軸４３をＤ方向、第二駆動軸４５をＧ方向
に同速度で回転駆動させると、第二ブラケット４１はＥ
方向に回動して、第６図に示した状態に移動する。
さらに、この第６図に示した状態から第一駆動軸４３を
８方向、第二駆動軸４５をＧ方向に同速でそれぞれ回転
駆動させると、第三かさ歯車３９は第一ブラケット３側
に付勢され、第一回転軸９を中心に第二ブラケット４１
が第７図に示した状態に移動する。その際、第二ブラケ
ット４１は、一方の腕６５が第一ブラケット３の一方の
腕７に当接することにより、それ以上の回動が規制され
る。
８方向、第二駆動軸４５をＧ方向に同速でそれぞれ回転
駆動させると、第三かさ歯車３９は第一ブラケット３側
に付勢され、第一回転軸９を中心に第二ブラケット４１
が第７図に示した状態に移動する。その際、第二ブラケ
ット４１は、一方の腕６５が第一ブラケット３の一方の
腕７に当接することにより、それ以上の回動が規制され
る。
このように、このマニピュレータ関節機構１では、第一
、第二駆動軸４３．４５を、それぞれ同方向あるいは逆
方向に回転させることにより、第二ブラケット４１の２
自由度の動作が実現される。
、第二駆動軸４３．４５を、それぞれ同方向あるいは逆
方向に回転させることにより、第二ブラケット４１の２
自由度の動作が実現される。
したがって、この第二ブラケット４１の先端部にハンド
を取り付けることによって、ハンドのヨー。
を取り付けることによって、ハンドのヨー。
ビッヂの動作が可能となる。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明に係るマニピュレータ関節
機構では、オフセット構造を採用せずにヨー、ピッチ動
作が実現でき、また、ブラケットの形状を小型にするこ
と等により、広い動作範囲が容易に得られ、かつ小型軽
量にすることができる。
機構では、オフセット構造を採用せずにヨー、ピッチ動
作が実現でき、また、ブラケットの形状を小型にするこ
と等により、広い動作範囲が容易に得られ、かつ小型軽
量にすることができる。
第１図は本発明に係るマニピュレータ関節Ｒ構の基本状
態を示す斜視図、第２図はその断面図、第３図は第２図
のＡ−Ａ線断面図、第４図〜第７図はそれぞれこのマニ
ピュレータ関節機構の動作態様を示した斜視図、第８図
は従来のマニピュレータ関節機構を示す一部切欠側面図
、第９図は同横断面図である。 １・・・マニピュレータ ３・・・第一ブラケット
態を示す斜視図、第２図はその断面図、第３図は第２図
のＡ−Ａ線断面図、第４図〜第７図はそれぞれこのマニ
ピュレータ関節機構の動作態様を示した斜視図、第８図
は従来のマニピュレータ関節機構を示す一部切欠側面図
、第９図は同横断面図である。 １・・・マニピュレータ ３・・・第一ブラケット
Claims (1)
- 第一かさ歯車を備えた第一回転筒と第二かさ歯車を備え
た第二回転筒とを第一ブラケットの両腕間に支持された
第一回転軸に回転自在に支持し、この第一回転軸の軸方
向の略中央部に直交して第二回転軸を回転自在に支持し
、この第二回転軸に第三かさ歯車を備えた第二ブラケッ
トを支持し、この第三かさ歯車を前記第一、第二かさ歯
車に歯合させ、前記第一回転筒および前記第二回転筒を
それぞれ独立に回転させる駆動部を設けてなることを特
徴とするマニピュレータ関節機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304573A JP2577410B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | マニピュレータ関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304573A JP2577410B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | マニピュレータ関節機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01150042A true JPH01150042A (ja) | 1989-06-13 |
| JP2577410B2 JP2577410B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=17934618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62304573A Expired - Lifetime JP2577410B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | マニピュレータ関節機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2577410B2 (ja) |
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