JPS622882A

JPS622882A - 永久磁石直流トルクモ−タ用の制御回路

Info

Publication number: JPS622882A
Application number: JP61013590A
Authority: JP
Inventors: ジヨン　チヤールズ　ターンザー
Original assignee: Adept Technology Inc
Current assignee: Omron Robotic and Safety Technologies Inc
Priority date: 1985-01-25
Filing date: 1986-01-24
Publication date: 1987-01-08
Also published as: US4746843A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、一般に、直接駆動ロボットのため。

のモータ制御回路に係り、特に、多コイルモータの各個
々のコイルを２つの方向のいずれかの電流で直接駆動す
るためのモータ制御増幅器に係る。

この増幅器は、参考としてここに取り上げる本出願人の
１９８５年１月２４日出願の「直接駆動ロボット（Ｄｉ
ｒｅｃｔ　Ｄｒｉｖｅ　Ｒｏｂｏｔ）Ｊと題する米国特
許出願第６９４，５８５号に開示されたロボットに関連
して使用されるものである。

この増幅器は、上記ロボットに設けられた４個のモータ
のうちの２つ、特に、アーム及びリストに配置されたモ
ータを駆動するのに使用される。

他の２つのモータ、即ち、ペデスタル軸に配置された可
変磁気抵抗の直接駆動ステップモータは、参考としてこ
こに取り上げる１９８５年１月２５日出願の「可変磁気
抵抗モータ用のモータ制御回路（Ｍｏｔｏｒ　Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ　Ｃ１ｒｃｕｉｔ　ｆｏｒ　ａ　Ｖａｒｉａｂｌ
ｅ　Ｒｅ１ｕｃｔａｎｃｅ　Ｍｏｔｏｒ）Ｊと題する米
国特許出願第６９５゜１７０号に開示された増幅器を用
いて駆動及び制御される。

本発明の目的は、ブラシレス永久磁石直流モータの各コ
イルを直接駆動するための増幅器を提供することである
。

ブラシレス永久磁石型の典型的なモータにおいては、コ
イルがデルタ型に接続され、各２つのコイルの接続点即
ち′Δ′の３つの端に１本づつ接続された３本のワイヤ
が駆動電流源に接続するように引き出される。

本発明においては、各コイルの端から２本づつ６本のワ
イヤが引き出され、各ワイヤ封部ち各コイルが１つの増
幅器の出力に接続される。この通常使われない解決策に
より、各巻線の電流が完全に制御される。これは、モー
タを非常に正確に位置設定するものである。各コイルを
独立して駆動することにより顕著な効果が発揮されるが
、１つの潜在的に望ましくない状態、即ち、３つの全て
のコイルが同時に完全にオンとなるような状態を考慮し
なければならない。このような状態では、トルクが発生
されず、望ましからぬものとなる。

そこで、本発明の別の目的は、３つの全てのコイルを最
大電流で同時に完全にオン即ち付勢できないように増幅
器及び制御回路を設計することである。従って、増幅器
は、一度に完全にオンにされるべきコイルの最大数が１
個又はおそらく２個であって３個にはならないように設
計され、この限定された増幅器の作動条件を受は容れる
ために、全ての回路のヒートシンク、ヒユーズ及び放熱
レベルを容量的に減少することができる。

本発明の増幅器を設計する場合、公知の他のモータ制御
増幅器の設計とは非常に異なることを考慮しなければな
らない。可変磁気抵抗モータの駆動装置に典型的に使用
されている増幅器では、コイルの電流によって常にロー
タの吸引が生じ、電圧の極性を反転して電流の値を変え
ることはできるが、電流の方向を反転しても何の役にも
立たない。

本発明においては、各コイルの２つの端が増幅器に接続
されることと、モータの設計との両面から、電流が各コ
イルにおいていずれかの方向に流れることになり、その
結果、永久磁石ロータを各コイルによって押すか又は引
くことができる。

モータのコイルは、互いに１２０”位相のずれた３つの
正弦波を用いて付勢される。

それ故、マイクロプロセッサを用いて駆動増幅器を制御
することが必要であるが、マイクロプロセッサ及びこれ
に関連したソフトウェアを用いて正弦波を経済的に発生
することは困難である。

そこで、本発明の目的は、デジタル制御のみを用いて擬
似正弦波を発生する簡単な手段を提供することである。

これらの制御増幅器を設計する際の更に別の重要な問題
は、駆動すべきモータが３０００回転／分までの非常に
速い速度で回転しなければならないことである。典型的
な磁気抵抗が８オームで。

各コイルのインダクタンスが０．００５ヘンリで、モー
タの極数が２０である場合に、デルタ又はＹ結線の３コ
イル系統を首尾よく制御するために最大のトルクが得ら
れるところの最大速度は、約５００回転／分（ｒｐｍ）
である。

本発明によれば、各コイルの端のワイヤはモータから取
り出され、増幅器は各コイルにまたがって直結され、３
０００ｐｐｍまでの所望速度を得ることができる。とい
うのは１通常コイルの電流変化を禁止するμ／Ｒ時定数
を本質的に無視できるからである。コイルにかＮる電圧
の極性を変えるだけでコイルの電流を素早く変更するこ
とができる。換言すれば、コイルにかＮる電圧が、Ｅ＝
＝Ｌｘｄｉ／ｄｔという式に基づいて電流の変化率を定
める。電圧対インダクタンスの成る比が与えられると、
コイル内の電流変化率が定められる６擬似正弦波の単一
ステップにおける最大電流揺動は、コイル当り２．５ア
ンペアまでであり、この揺動は、１７１０ミリ秒以内に
得ることができ、これは、全トルク制御を３００Ｏｒｐ
ｍの速度に維持するに充分な速さである。

増幅器の出力スイッチ部分に高速スイッチを使用するこ
とにより、コイルにかＮる電圧を迅速に変化させること
ができ、コイルについて高い電流変化率を得て維持する
ことができる。それ故。

本発明の更に別の効果は、装置が一定の電流で作動して
いる場合に、それと異なる定常電流に対して直線的な傾
斜率が得られることである。

本発明の更に別の目的は、デジタルマ゛イクロプロセッ
サの制御器に適合するような位置設定機構を組み込んだ
モータを提供することである。この目的を達成するには
、高精度高作動速度のロボットで要求されるような非常
に高い位置設定精度をもたらすことが必要である。

本発明の更に別の目的は、作動欠陥を容易に診断できる
と共に、各増幅ボードを構成するに使用される部品にば
らつきがあっても装置の全増幅ボードにわたって性能が
比較的一定であるような装置を提供することである。

これら及び他の目的は、モータが３つのコイルを備え、
各コイルの端からワイヤが引き出されていて増幅器に接
続され、この増幅器が電流制御信号を発生するような装
置において達成される。

これらの制御信号は、各コイルの入力に擬似正弦波信号
を形成するように、パルス巾変調の制御入力指令ワード
で効果的に乗算される転流入力指令ビットの組み合わせ
に基づいて発生される。パルスｒｉ変調（ＰＷＭ）され
た電流指令ワードと方形波を定める入力指令とを組み合
わせることにより。

ＰＷＭ指令の値に基づいてモータコイルへの電流を効果
的に制御する擬似正弦波信号が各コイルごとに与えられ
る。各増幅器において、制御ワードは、コイルからのサ
ーボフィードバック信号と比較され、双極性のエラー信
号を定める。これは。

増幅されたときにコイルへの実際の入力信号となる。こ
れが双極方式であることを考慮するために、正の駆動信
号と負の駆動信号との間にデッドゾーンを設けて、出力
トランジスタに不当なストレスを招くことのある信号の
重畳が生じないようにする手段が組み込まれている。又
、開路状態や短絡状態に対して適当な保護機能も設けら
れている。

以下、添付図面を参照して、本発明の回路の原理及び作
動モードを説明する。

実施例直流ブラシレスの三相永久磁石型モータに使用する増幅
器においては１位相ができるだけ正確に１２ｏ°離れた
正弦波を３つのコイルに供給することが目的となる。こ
の目的が満足されれば、トルクの変動やリップルを生じ
ることなく実質的に一定のトルクを得ることができる。

方形波信号を適当に組み合わせることによって擬似正弦
波を形成することができ、これにより、リップルががな
り小さくなると共に、一定のトルク出力を良好に近似す
ることができ、然も、複雑さ及びコストが実際の正弦波
駆動よりも著しく低減される。第２Ａ図の信号は、必要
な駆動レベルを得るためにモータのコイルに供給できる
擬似正弦波を表わしている。実験により、これらの擬似
正弦波は、真の正弦波を実際に模擬するもので、リップ
ルは７％に過ぎず、非常に望ましい結果が得られること
が分かった。

電流の振幅も定めるこれら擬似正弦波の形成は、第１図
に示したアーキテクチャで開始される。

カウンタ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｇへの入力は、バス２０
を経て送られる制御ワードで構成され、これは、ｌＯＭ
Ｈｚクロック兼駆動装置２２を用いて各々のカウンタに
記憶される。制御ワードは、電流の指令振幅を定める８
ビットワーソである。

これは、カウンタ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃに記憶され、
ラインＰＷＭを経てゲート２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｇに読
み出される。これらゲートは、その他方の入力として第
２Ｂ図に示す入力指令を受は取る。これらの指令は、標
準型のモータ位置エンコーダ（図示せず）から送られて
指令発生器２Ｃによって感知されたロータ位置の直接関
数である。

第２Ｂ図の欄から明らかなように、指令ワードの各ビッ
トは、方形波を定めるように規則的な間隔で状態を変え
１位置エンコーダ回路２６から繰り返し規則的に送られ
る指令ワード自体は、グレイコードと称するものを用い
て一度に１ビットづつ変化するだけである。グレイコー
ドを用いる意味は、不適切なもしくは不定な状態が得ら
れないように一度に１ビットしか変化させないようにす
ることである。状態ＯＯＯ及び１１１は、無視される。

というのは、これらの状態は、いずれもモータの３つの
相全部に同じ電流を与え、全くトルクが生じないことに
なるからである。（状態１１１が特に除外されるのは、
これによって３つのコイル全部に駆動電流が生じ、いか
なる時にも作動状態が生じないからである。）エンコーダ回路２６からのこれらの入力指令は、バス２
ｏを経て受は取ったＰＷＭ電流制御ワードで乗算されて
カウンタ２４に記憶された時に。

ワードＡ′、Ｂ′又はＣ′を形成する。その各々は、方
形波信号であり、この方形波の半分の間にＰＷＭ　（＋
を号として電流指令情報を含んでいる。

各増幅器は、第２Ｃ図に示した３つの式の１つに基づい
てこれら３つの信号を加算する手段を備えている。これ
ら３つの指令を加算する場合には、第７Ａ図に示された
論理回路が使用される。

この加算装置の出力は、第２Ｄ図に示された値に基づい
て規則的に状態を変え、１２０″′分離された３つの擬
似正弦波を形成する。この図に示された値は、入力バス
を経て受は取る電流指令ＰＷＭワードでその瞬間々々に
乗算される。

デジタル入力８ビット指令ワードと、必要とされる電流
指令との間の本質的な変換は、各入力指令と方形波指令
信号との積を形成し、次いで、これら積信号の和を形成
して、第２Ａ図に示すような正弦波を模擬する電流指令
を形成することによって行なわれる。

入力指令Ａ、Ｂ及びＣは、モータのコイルに対して真の
意味を有していることに注目されたい。

即ち、第１のコイルＡがオンとなり、次いで、コイルＡ
及びＢがオンとなり、次いで゛、コイルＢのみがオンと
なり、等々である。（指令０００又は１１１を使用した
場合には、コイルに何の指令も与えられないか（０００
）又は全てのコイルがオンになる（１１１）。それ故、
これらの状態は、どちらも使用しない。）成る極対から
次の極対ヘモータが回転する場合、１つの完全な指令シ
ーケンスが要求される。この点について、典型的なモー
タは、５又は１０の極対を含んでいる。それ故、１回の
完全な回転に対し、１０極のモータの場合、５つの入力
指令シーケンスが必要とされ、１０極のモータの場合２
０個の完全なシーケンスが必要とされる。

これらの入力指令を受け、所望の電流もしくはトルクを
表わすＰＷＭ信号でこれを乗算することにより、第１図
に示す信号Ａ１．Ｂ”又はＣ１が形成される。この実施
例の説明においては、信号φＡを受けてその関連コイル
への信号を発生する増幅器のみが第７Ｂ図に示されてい
る。然し、増幅器は、他の全ての観点は同一である。

ゲート２９Ａの出力である信号Ａ′は、アイソレーショ
ン装置２０１（第７Ａ図）及びローパスフィルタ２０２
を経て３つの加算装置２０３゜２１３．２２３の各々に
送られる。信号Ａ′の大きさは、各装置２１４，２２４
において半分に減少され、その後、この信号は、第２Ｃ
図の適当な制御信号形成式に合致するように適当な加算
装置に送られる。

このオプトカプラの出力は、ＰＷＭの基本的なパルス繰
返し数である周波数３９ＫＨｚを除去するためにローパ
スフィルタに通されることに注意されたい。このローパ
スフィルタは、コイルへの信号を高速転流できるような
３ＫＨｚ２極のバッタワース（Ｂｕｔｔｅｒｖｏｒｔｈ
）フィルタである。

同様に、出力Ｂ′は、アイソレージコン装置２１１及び
フィルタ２１２を経て加算装置２１３へ直結されると共
に、除算器２０５及び２２５によって加算装置２０３及
び２２３へ接続される。

出力Ｃ′は、アイソレーション装置２２１及び電圧分割
器２２２を経て加算装置２２３へ直結されると共に、除
算器２０６及び２１６を経て加算装置２０３．２１３へ
接続される。このようにして。

第２Ｃ図の式で定められた３つの電流指令信号φＡ、φ
Ｂ及びφＣが、第７Ａ図の構造体を用いて形成される。

同じＰＷＭ信号（第１図）が各カウンタ２４Ａ、２４Ｂ
及び２４Ｃの各々に入力として供給されるので、第２Ｄ
図に示された信号出力電流が、６つのあり得べき組み合
わせの１つで、任意の時間に３つの別々の増幅器から３
つのモータコイルへ流れる。更に、この構成は、コイル
の両端からワイヤが引き出されて増幅器に接続されるよ
うな三相ブラシレスの直流永久磁石モータの場合に特に
有用である。前記したように、この非常に効果的な構成
では、モータの制御速度を著しく高めることができる。

更に、第２Ｂ図に示された一連のコードから明らかなよ
うに、各指令Ａ、Ｂ又はＣにより、カウンタ２４Ａから
発生される実際のＰＷＭ値に拘りなく、半分の時間がＰ
ＷＭであって半分の時間がそうでないような信号が（関
連ゲート２９からの出力に）生じる。

第７Ｂ図を参照して以下に述べる増幅器の他部分は、参
考として取り上げるタナ−（Ｔａｅｎｚｅｒ）氏の特許
出願に開示された増幅器と同様に作動するが、その出力
は、単極ではなく双極形態で制御される。それ故、第７
Ａ図及び第７Ｂ図に詳細に示された増幅器の動作理論の
説明については、該特許出願を参照されたい。

第７Ａ図について前記したように、３つの増幅部分にあ
る３つのローパスフィルタの出力は、電流指令Ａ１１、
Ｂ　１１及びＣ１１を表わす３つのアナログ電圧を形成
する。これらは、増幅器の組み合わせにおいて第２Ｃ図
の式に基づいて合成される。

増幅器の出力信号は、電流が流れない場合５ボルトであ
り、正の全電流の場合２ボルトであり、負の全電流の場
合８ボルトである。これらの電圧は、第７Ｂ図に示すＰ
ＷＭ制御器３００の共通モードレンジ内に留まるように
選択される。

前記したように、制御器３００は、プラス及びマイナス
に揺動する信号を発生することが必要であるから、双極
増幅器を含まねばならない。所与の時間に一方のみがオ
ンとなるように２つの出力信号を各コイル３０２に供給
しなければならない。然し乍ら、そのいずれもオンとな
らない時に「デッドゾーン」と称する短い時間が第４Ａ
図に番号４０で示されている。このデッドゾーンは、双
極増幅器として機能するものにおいては単一の正の高電
圧電源しか使用されないことから必要とされる。増幅器
の出力区分において効果的に実施される回路が第３図に
示されており、ここでは、出力コイル３０２にまたがっ
て接続されたトランジスタＱ２７、Ｑ３２が同時に閉じ
て、成る方向に電流を通流させ、更に、第４Ａ図に示す
相補的な信号に応答してこれらトランジスタが開きそし
てトランジスタＱ３３．Ｑ３４が閉じて、逆方向に電流
を通流させる。第４Ａ図に示す制御信号は、一定周波数
の発振器（第４Ｂ図、５０）とエラー信号Ｐ８．ＰＬＯ
とを比較することによって発生される。これらのエラー
信号は、指令されたコイル電流と瞬時コイル電流との差
を表わしている。

この制御チップ３００の内部発振器の周波数は、エラー
電圧Ｐ８、ＰＩＯと比較される三角電圧波形５ｏを形成
するようにセットされ、この鋸歯状波がエラー電圧より
更に正であるか又は負である時に２つの方形波出力信号
が与えられる。これら２つのオフセットエラー電圧は、
非常に簡単゛な方法で定められる。制御器３００の内部
にある演算増幅器の出力は、ピン１６に現われる入力指
令信号と、ピン１５に現われるフィードバック増幅器３
０４からのフィードバックサーボ信号とを比較したもの
である。この比較結果は、制御チップ３００のピン４．
７に現われ、出力トランジスタ部分の状態を指示する方
形波信号として第４　Ａ。

図に示されている。ブリッジの形態の抵抗を比較増幅器
の入力に接続することによって小さな電圧オフセットを
形成することができる。このようにして、比較器の片側
への入力がピン１７からのエラー電圧と小さな直流電圧
の和となり、比較器の他方の入力がエラー電圧から小さ
な直流電圧を引いたものとなり、必要なオフセットが形
成される。

次いで、コイル電流用のトランジスタは、ピン４゜７の
出力からスイッチ駆動装置３１０，３１１．３１２．３
１３を経て駆動される。

他の全ての重要な観点については１本発明の装置の作動
は、前記したようにスイッチ制御トランジスタＱ、２７
．Ｑ３４．Ｑ３３．Ｑ３２を経てコイルへ電流制御信号
を送ることを含む前記で取り上げた増幅器の作動と同じ
である。各トランジスタ間にダイオードを接続すること
により再生機能が与えられる。

制御器３００のピン１５への入力としてサーボループの
フィードバック電流を発生する機能は。

アースへの一対の抵抗Ｒ１４１、Ｒ１２７によって与え
られる。これらは、電流フィードバック用の差動増幅器
３０４へ入力を与え、増幅器３００の出力は、コイルの
電流に比例する。別の増幅器３０２は、抵抗Ｒ１３５、
Ｒ１３９によって定められた高電圧電源からの電流を表
わす出力を取り出し、これを、アースへの電流を表わす
出力即ちフィードバックエラー信号と比較する。増幅器
３２４の出力は、短絡を指示する。

開路状態は、キャパシタＣ５６及び抵抗Ｒ２１３より成
るフィルタを経て入力を受は取る二重比較器３３０を用
いて検出され、この二重比較が必要とされるのは、出力
指令が双極性だからである。増幅器は、指令された電流
とフィードバック電流との間のエラーを探索する。通常
、これらの電流は等しい。モータ電流を急速に変えるこ
とが指令された場合には小さな差が生じるが、フィルタ
Ｒ２１３、Ｃ５６の時定数によってこれが効果的に除去
され、エラー比較器３３０はトリップしない。モータに
開路が生じた場合には、指令が成る別個の値をとるが、
フィードバック電流はゼロのま＼であり、時間に伴うエ
ラーによってエラー比較器がトリップされる。

前記で参考として取り上げた増幅器にみられる更に別の
保安機能及び効果的な機能がここにも組み込まれている
。これらは、故障モード遮断論理、高電圧遮断、及び電
源に使用される電力再生作用を含む。

前記のタナ−（Ｔａｅｎｚｅｒ）氏の特許出願筒６９５
．１７０号には、第５図及び第６図の説明が含まれてい
る。本質的に、第５図は、増幅器及び入力の基本的な構
成を示し、第６図は、電源及び電源遮断スイッチを示す
。

以上の説明から、上記実施例に対する種々の変更や修正
が当業者に明らかであろう。それ故、本発明の範囲は、
特許請求の範囲のみによって規定されるものとする。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の入力制御機構を示すブロック図、第２Ａ図、第２Ｂ図、第２Ｃ図及び第２Ｄ図は、個々の
モータコイルへの制御信号を構成する擬似正弦波信号を
発生するのに使用される論理を説明するための図、第３図は、本発明の装置においてモータコイルへ制御信
号を接続するのに使用される出力トランジスタのスイッ
チング動作を示す図、第４Ａ図及び第４Ｂ図は、第３図
のスイッチングトランジスタへ送られる信号の重畳を防
止するためにデッドゾーンを形成するのに使用されるタ
イミング原理及び信号を示す図、第５図は、第１図に示したデータ入力機構とは別の本発
明のモータ制御系統の基本的な要素を示すブロック図、第６図は、第５図の制御系統に使用される電源遮断及び
論理を示すブロック図、そして第７Ａ図及び第７Ｂ図は
、本発明の装置において各コイルへ接続される増幅器の
一部分のブロック図である。２０・・・バス　２２・・・クロック兼駆動装置２４Ａ
、２４Ｂ、２４Ｇ・・・カウンタ２６・・・位置エンコ
ーダ回路２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｇ・・・ゲート２０１・・・アイソレーション装置２０２・・・ローパスフィルタ２０３．２１３．２２３・・・加算装置２０５．２０６
，２２２，２２５・・・駆動装置２１１．２２１・・・
アイソレーション装置２１２・・・フィルタ３００・・・制御器　　３０２・・・コイルｒ２１面の
浄書（内容に変更なし）く　　−　−１〜−１へｍ−１〜−１〜ｅｌＩＩＩＬＬ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｕ
＋手続補正書（方式）３．補正をする者事件との関係　　出願人４、代理人

Claims

【特許請求の範囲】

（１）永久磁石式の三相ブラシレス直流トルクモータの
ための制御装置であって、上記トルクモータは永久磁石
のロータを備え、このロータを位置設定するために少な
くとも３つのコイルがロータを取り巻いており、これら
コイルの各々にまたがって増幅器が接続されているよう
な制御装置において、上記コイルの各々に双極性の駆動電流信号を供給する手
段と、上記増幅器の各々に転流／トルク指令信号を供給する手
段と、上記転流／トルク指令信号を、各増幅器の出力を制御す
るための電流制御信号に変換する手段とを備えたことを
特徴とする制御装置。
（２）上記転流／トルク指令信号は、パルス巾変調され
た形式のものである特許請求の範囲第（１）項に記載の
制御装置。
（３）上記増幅器の各々に全ての転流／トルク指令信号
を供給する手段を備えた特許請求の範囲第（１）項又は
第（２）項に記載の制御装置。
（４）次々の入力転流信号を規定する手段と、上記転流
／トルク指令信号を形成するように上記転流信号を入力
トルク指令信号で乗算する手段とを備えた特許請求の範
囲第（１）項に記載の制御装置。
（５）転流／トルク指令信号を規定する上記の手段は、
多ビット制御ワードを確立する手段を備え、これらビッ
トの各々は、上記トルク指令信号の１つで乗算される特
許請求の範囲第（４）項に記載の制御装置。
（６）転流／トルク指令を規定する上記手段は、上記多
ビット転流制御ワードの繰り返しシーケンスを定める手
段を備えた特許請求の範囲第（５）項に記載の制御装置
。
（７）上記多ビット制御ワードは、グレイコードで定め
られたシーケンスである特許請求の範囲第（５）項に記
載の制御装置。
（８）上記制御ワードの各々は、３つのビットより成る
特許請求の範囲第（５）項に記載の制御装置。
（９）上記転流ワードの各ビットは、方形波より成る特
許請求の範囲第（６）項に記載の制御装置。
（１０）全てのビットが０であるか又は全てのビットが
１であるような多ビットワードは、指令ワードとして使
用されず、この使用されない指令ワードを誤って発生し
た場合に上記コイルに送られる増幅器出力は０である特
許請求の範囲第（５）項に記載の制御装置。
（１１）３つのコイル駆動増幅器のいずれかに送られる
電流指令φＡは、３つの転流／トルク指令信号をＡ＾１
＾１、Ｂ＾１＾１及びＣ＾１＾１とすれば、式φＡ＝Ａ
＾１−（Ｂ＾１＋Ｃ＾１）／２によって定められる特許請求の範囲第（８）項に記載の
制御装置。
（１２）各々の上記増幅器は、上記反転手段から各増幅
器へ送られる入力トルク転流信号に基づく制御信号に応
答して各増幅器の出力電流を制御する手段を備えている
特許請求の範囲第（１）項に記載の制御装置。
（１３）複数の多ビット転流信号を発生する手段を備え
、上記転流信号の各ビットが上記パルス巾変調されたト
ルク指令と結合されて、パルス巾変調されたトルク指令
転流信号を定める特許請求の範囲第（２）項に記載の制
御装置。
（１４）各々の上記増幅器と協働して上記トルク転流指
令信号を定め、増幅器に接続されたコイルを制御する擬
似正弦波を形成するための手段を備えた特許請求の範囲
第（４）項、第（９）項又は第（１３）項に記載の制御
装置。
（１５）同じトルク／転流指令が各々の上記増幅器に実
質的に同時に送られる特許請求の範囲第（５）項又は第
（１３）項に記載の制御装置。
（１６）上記トルク／転流指令信号に応答して当該モー
タコイルへの所望の駆動電流を表わすアナログ信号を発
生する手段を各増幅器に備え、更に、上記増幅器に接続
されたコイルの電流を表わすフィードバック信号を発生
する手段と、上記駆動電流信号及びフィードバック信号
に応答して、コイルへの高電圧の印加を制御するための
エラー信号を発生する手段と、第１及び第２の出力スイッチと、上記エラー信号に応答し、第１の時間周期中には上記第
１スイッチ手段を経そして第２の重畳しない時間周期中
には上記第２のスイッチ手段を経て上記コイルに高電圧
電源を接続するための手段とを備えている特許請求の範
囲第（１）項に記載の制御装置。
（１７）各々の上記第１時間周期と、第２時間周期との
間にデッド時間ゾーンを定める手段を備えた特許請求の
範囲第（１６）項に記載の制御装置。
（１８）鋸歯状の発振信号を発生する手段と、上記エラ
ー信号から第１及び第２の電圧オフセットを形成する手
段とを備え、上記第１及び第２の出力スイッチは、第１
及び第２のオフセット電圧間に入る発振信号電圧によっ
て定められた時間周期中オフにされる特許請求の範囲第
（１７）項に記載の制御装置。