JPS6229192B2 - - Google Patents
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- JPS6229192B2 JPS6229192B2 JP57005051A JP505182A JPS6229192B2 JP S6229192 B2 JPS6229192 B2 JP S6229192B2 JP 57005051 A JP57005051 A JP 57005051A JP 505182 A JP505182 A JP 505182A JP S6229192 B2 JPS6229192 B2 JP S6229192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- hand
- attached
- claws
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ナツトやボルト等の棒状部品を把持
できるチヤツクを着脱自在に装着でき、しかも直
接板状部を有する部品を把持できるようにしたロ
ボツト用ハンドに関するものである。通常ロボツ
ト用ハンドには、電気信号やエヤー等によるアク
チユエーターや、エンコーダやポテンシヨンメー
ター、リードスイツチ等の検出器を塔載してい
る。すなわち電気信号によりモータを駆動した
り、検出器を作動させるためには、リード線や電
気的接点が不可欠なものとなつている。またロボ
ツト用ハンドが取扱う部品の種類が多く、大きさ
も大から小までさまざまな場合には、一つのハン
ドで全部品を取扱うことは不適当である。なぜな
らば大きさの差が大きい部品をつかもうとすると
ハンドの開閉距離、すなわちストロークを大きく
しなければならず、ハンド自体が大型化し重量も
大きくなる。また部品の形状、材質、品質等が大
きく異なる部品をつかもうとすると、複雑な形状
で且つ多機能を備えたハンドとなり、経済性、信
頼性、及び商品価値等の面で不利となる。
できるチヤツクを着脱自在に装着でき、しかも直
接板状部を有する部品を把持できるようにしたロ
ボツト用ハンドに関するものである。通常ロボツ
ト用ハンドには、電気信号やエヤー等によるアク
チユエーターや、エンコーダやポテンシヨンメー
ター、リードスイツチ等の検出器を塔載してい
る。すなわち電気信号によりモータを駆動した
り、検出器を作動させるためには、リード線や電
気的接点が不可欠なものとなつている。またロボ
ツト用ハンドが取扱う部品の種類が多く、大きさ
も大から小までさまざまな場合には、一つのハン
ドで全部品を取扱うことは不適当である。なぜな
らば大きさの差が大きい部品をつかもうとすると
ハンドの開閉距離、すなわちストロークを大きく
しなければならず、ハンド自体が大型化し重量も
大きくなる。また部品の形状、材質、品質等が大
きく異なる部品をつかもうとすると、複雑な形状
で且つ多機能を備えたハンドとなり、経済性、信
頼性、及び商品価値等の面で不利となる。
このようなことのために、いくつかのハンドを
用意しておき、それぞれのハンドに機能を分担さ
せることにより、小形軽量化、ローコスト、信頼
性の向上等を図つている。近年では部品に応じた
機能をもつハンドを選択的にロボツトによりハン
ドの自動交換を行うことが一般的な技術となつて
いる。
用意しておき、それぞれのハンドに機能を分担さ
せることにより、小形軽量化、ローコスト、信頼
性の向上等を図つている。近年では部品に応じた
機能をもつハンドを選択的にロボツトによりハン
ドの自動交換を行うことが一般的な技術となつて
いる。
次に第１図および第２図により、交換装置を有
する従来のロボツト用ハンドを説明する。
する従来のロボツト用ハンドを説明する。
第１図は従来のロボツト用ハンドの一部断面
図、第２図は第１図に示す１５ａ，１５ｂを接点
構造にした一例を示す一部断面図である。
図、第２図は第１図に示す１５ａ，１５ｂを接点
構造にした一例を示す一部断面図である。
第１図および第２図において、ロボツトの手首
１にハウジング２がボルト３により取付けられて
いる。このハウジング２にはエヤー供給口４が設
けられ、また内部に保持部５が固定され、その中
に複数個の鋼球６が動ける状態で入つている。さ
らにハウジング２にはハンドの方向決めのための
溝７が設けてある。このハウジング２と保持部５
の間にシリンダー８が挿入され、通常はそのピス
トン部をバネ９により持ち上げられている。この
ピストン部はエヤー供給口４から供給されるエヤ
ー圧によつて移動し、その先端のやとい部１０が
前記鋼球６を押すことにより鋼球６の戻りをおさ
えるようにしている。
１にハウジング２がボルト３により取付けられて
いる。このハウジング２にはエヤー供給口４が設
けられ、また内部に保持部５が固定され、その中
に複数個の鋼球６が動ける状態で入つている。さ
らにハウジング２にはハンドの方向決めのための
溝７が設けてある。このハウジング２と保持部５
の間にシリンダー８が挿入され、通常はそのピス
トン部をバネ９により持ち上げられている。この
ピストン部はエヤー供給口４から供給されるエヤ
ー圧によつて移動し、その先端のやとい部１０が
前記鋼球６を押すことにより鋼球６の戻りをおさ
えるようにしている。
ハンド部１１は、保持部５と係合できる形状と
なつており、前記やとい部１０によつて押し出さ
れた鋼球６によつて保持される。なおこのハンド
部１１には溝７に入つて方向決めをするピン１２
とDCモータ１３が設けてあり、ハンド１４を開
閉できる構成となつている。またこのハンド部１
１に設けたコネクター１５ｂは前記ハウジング２
の外周に設けたコネクター１５ａと係合すること
により電気的に接続できる構造となつており、コ
ネクター１５ｂはハンド部１１のDCモータ１３
と接続されている。
なつており、前記やとい部１０によつて押し出さ
れた鋼球６によつて保持される。なおこのハンド
部１１には溝７に入つて方向決めをするピン１２
とDCモータ１３が設けてあり、ハンド１４を開
閉できる構成となつている。またこのハンド部１
１に設けたコネクター１５ｂは前記ハウジング２
の外周に設けたコネクター１５ａと係合すること
により電気的に接続できる構造となつており、コ
ネクター１５ｂはハンド部１１のDCモータ１３
と接続されている。
第１図は、ハンド部１１が保持部５と係合し、
複数個の鋼球５で保持され、同時にコネクタ１５
ａ，１５ｂが係合し電気的に接続している状態を
示している。このハンド部１１を別のハンドに交
換するときは、エヤー供給口４からのエヤーの供
給を止めることにより前記シリンダー８のピスト
ンがバネ９のバネ力により持上げられ鋼球６の押
し付けを解除し、鋼球６の制約の範囲で自由に動
けるようになる。そうするとハンド部１１は自重
によつて保持部５から離脱できる。また確実な離
脱をさせるためにエヤー供給口１６からエヤーを
供給する。このハンド部１１の離脱及び装着の際
コネクター１５ａ，１５ｂは互いに無理なく係合
できる溝造となつている。従つて別のハンドのハ
ンド部を保持部５に係合させ、エヤー供給口４か
らエヤーを供給することにより前述の如く、シリ
ンダー８のピストンがバネ９のバネ力に抗して下
降し、その先端のやとい部１０が鋼球６を保持部
５に押し付けてハンド部を固定し、同時にコネク
ター１５ａ，１５ｂも電気的に接続されてハンド
機能を構成することができる。なお第２図は第１
図に示したコネクター１５ａ，１５ｂの替りに接
点１５ｃ，１５ｄにより電気的接続を行う例であ
る。
複数個の鋼球５で保持され、同時にコネクタ１５
ａ，１５ｂが係合し電気的に接続している状態を
示している。このハンド部１１を別のハンドに交
換するときは、エヤー供給口４からのエヤーの供
給を止めることにより前記シリンダー８のピスト
ンがバネ９のバネ力により持上げられ鋼球６の押
し付けを解除し、鋼球６の制約の範囲で自由に動
けるようになる。そうするとハンド部１１は自重
によつて保持部５から離脱できる。また確実な離
脱をさせるためにエヤー供給口１６からエヤーを
供給する。このハンド部１１の離脱及び装着の際
コネクター１５ａ，１５ｂは互いに無理なく係合
できる溝造となつている。従つて別のハンドのハ
ンド部を保持部５に係合させ、エヤー供給口４か
らエヤーを供給することにより前述の如く、シリ
ンダー８のピストンがバネ９のバネ力に抗して下
降し、その先端のやとい部１０が鋼球６を保持部
５に押し付けてハンド部を固定し、同時にコネク
ター１５ａ，１５ｂも電気的に接続されてハンド
機能を構成することができる。なお第２図は第１
図に示したコネクター１５ａ，１５ｂの替りに接
点１５ｃ，１５ｄにより電気的接続を行う例であ
る。
このように従来のロボツト用ハンドは、ロボツ
トの手首に複雑な構造よりなるハンドの着脱機能
を備え、これにハンド部を係合することにより、
ハンドの固定と電気的接続をするようにしてい
る。従つて電気の接点が必要であり、信頼性に問
題があつた。
トの手首に複雑な構造よりなるハンドの着脱機能
を備え、これにハンド部を係合することにより、
ハンドの固定と電気的接続をするようにしてい
る。従つて電気の接点が必要であり、信頼性に問
題があつた。
本発明は前記の如きロボツト用ハンドを改善
し、ハンドの交換時に電気的接続を行う必要がな
く、かつナツトやボルト等の棒状部品を把持でき
るチヤツクを着脱自在に装着でき、しかも直接板
状部を有する部品を把持できるようにしたロボツ
ト用ハンドを提供せんとするものである。
し、ハンドの交換時に電気的接続を行う必要がな
く、かつナツトやボルト等の棒状部品を把持でき
るチヤツクを着脱自在に装着でき、しかも直接板
状部を有する部品を把持できるようにしたロボツ
ト用ハンドを提供せんとするものである。
本発明は、前記の目的を達成せんがため、ロボ
ツトの手首に取付けられたグリツパーにおいて、
中心にエアー供給源に接続されたエアー供給口を
有する穴を穿設したはめ合部を中心に設け下端に
中心に向かつて尖出した複数の爪を、上記はめ合
部の周囲に案内手段により水平方向に摺動自在に
支持された複数の部材に取付け、上記爪を上記は
め合部を中心にして開閉させるべく上記部材の
各々に嵌合する送りねじとこの送りねじに連結し
たモータとを設置し、常時はバネで押し上げら
れ、上記エアーの圧力で押し下げられ、下端にカ
ムを有するピストンを上部に備え付けた軸部と、
該軸部の下部に回動自在に支持され、上記カムの
下降によつて閉じ、上記カムの上昇と引張りバネ
の張力によつて開くように構成された一対のチヤ
ツク部材と、上記複数の爪を閉じることによつて
保持されるように上記軸部の下部に形成されたつ
ばとを備えたチヤツクを、上記中心に着脱自在に
構成し、該チヤツクが上記はめ合部に装着したこ
とを検出する検出手段を有し、上記チヤツクを取
外した状態で上記爪によつて板状部を有する部品
を把持し、上記チヤツクを装着した状態でチヤツ
クのチヤツク部材で別の種類の部品を把持し得る
ように構成したことを特徴とするロボツト用ハン
ドである。
ツトの手首に取付けられたグリツパーにおいて、
中心にエアー供給源に接続されたエアー供給口を
有する穴を穿設したはめ合部を中心に設け下端に
中心に向かつて尖出した複数の爪を、上記はめ合
部の周囲に案内手段により水平方向に摺動自在に
支持された複数の部材に取付け、上記爪を上記は
め合部を中心にして開閉させるべく上記部材の
各々に嵌合する送りねじとこの送りねじに連結し
たモータとを設置し、常時はバネで押し上げら
れ、上記エアーの圧力で押し下げられ、下端にカ
ムを有するピストンを上部に備え付けた軸部と、
該軸部の下部に回動自在に支持され、上記カムの
下降によつて閉じ、上記カムの上昇と引張りバネ
の張力によつて開くように構成された一対のチヤ
ツク部材と、上記複数の爪を閉じることによつて
保持されるように上記軸部の下部に形成されたつ
ばとを備えたチヤツクを、上記中心に着脱自在に
構成し、該チヤツクが上記はめ合部に装着したこ
とを検出する検出手段を有し、上記チヤツクを取
外した状態で上記爪によつて板状部を有する部品
を把持し、上記チヤツクを装着した状態でチヤツ
クのチヤツク部材で別の種類の部品を把持し得る
ように構成したことを特徴とするロボツト用ハン
ドである。
次に第３図乃至第１０図により本発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
本実施例は第３図に示す組立対象部品を取扱う
ロボツト用ハンドに関するものである。すなわち
第３図に示すように、フランジ２２ａ，２２ｂの
間に本体２３を挾んで、フランジの穴にポルト２
０を通しナツト２１で締付けるものである。本体
２３は大形部品であり、かつ、これらの部品はそ
れぞれ大きさが異なるので、フランジ２２ａ，２
２ｂと本体２３を取扱う共用ハンドＡと、ポルト
２０、ナツト２１を取扱う共用ハンドＢとを適宜
取替えて使用し得るようにする。その組立システ
ムは、第４図に示すように、ロボツトの手首３０
に共用ハンドＡを取付けるグリツパー３１を取付
けている。そのグリツパー３１の作業範囲内の位
置に前記共用ハンドＢを有するBNチヤツク３２
が配置され、必要に応じ前記グリツパー３１に取
付けられるように構成している。また前記グリツ
パー３１の下方には組立雇３３が配置されてお
り、それぞれの部品供給装置によつて供給された
各部品は組立雇３３上で位置決めが行われ、これ
がロボツトによつて組立られ、最終工程ではボル
ト２０をフランジの穴に通し、ボルト２０をねじ
締機３４が所定のトルクで締付けるものである。
ロボツト用ハンドに関するものである。すなわち
第３図に示すように、フランジ２２ａ，２２ｂの
間に本体２３を挾んで、フランジの穴にポルト２
０を通しナツト２１で締付けるものである。本体
２３は大形部品であり、かつ、これらの部品はそ
れぞれ大きさが異なるので、フランジ２２ａ，２
２ｂと本体２３を取扱う共用ハンドＡと、ポルト
２０、ナツト２１を取扱う共用ハンドＢとを適宜
取替えて使用し得るようにする。その組立システ
ムは、第４図に示すように、ロボツトの手首３０
に共用ハンドＡを取付けるグリツパー３１を取付
けている。そのグリツパー３１の作業範囲内の位
置に前記共用ハンドＢを有するBNチヤツク３２
が配置され、必要に応じ前記グリツパー３１に取
付けられるように構成している。また前記グリツ
パー３１の下方には組立雇３３が配置されてお
り、それぞれの部品供給装置によつて供給された
各部品は組立雇３３上で位置決めが行われ、これ
がロボツトによつて組立られ、最終工程ではボル
ト２０をフランジの穴に通し、ボルト２０をねじ
締機３４が所定のトルクで締付けるものである。
第５図は前記BNチヤツク３２と待機位置にあ
る活具３５の外観を示す。このBNチヤツク３２
は、エア供給口３６よりエアを供給することによ
りチヤツク３７ａ，３７ｂが開閉できる構造とな
つている。活具３５にはBNチヤツク３２が入る
穴３９と、BNチヤツク３２の方向決めをするた
めの突起部４０が設けてあり、BNチヤツク３２
の溝部４１と係合できる寸法としている。
る活具３５の外観を示す。このBNチヤツク３２
は、エア供給口３６よりエアを供給することによ
りチヤツク３７ａ，３７ｂが開閉できる構造とな
つている。活具３５にはBNチヤツク３２が入る
穴３９と、BNチヤツク３２の方向決めをするた
めの突起部４０が設けてあり、BNチヤツク３２
の溝部４１と係合できる寸法としている。
第６図にグリツパー３１と、これに取付ける
BNチヤツク３２の外観を示す。
BNチヤツク３２の外観を示す。
グリツパー３１はロボツト手首３０に取付けら
れている。そのグリツパー３１には、DCモータ
ー４２が塔載してあり、送りねじ４３ａ，４３ｂ
を回転させることによつてガイド軸４４ａ，４４
ｂに案内されるツメ４５ａ，４５ｂを設け、その
ツメ４５ａ，４５ｂには突起部４６を設け、フラ
ンジ２２ａ，２２ｂおよび本体２３をつかんだ時
の落下防止の役目を果すように構成する。従つて
部品の重量を突起部４６が支え、しかも４本のツ
メ４５ａ，４５ｂによつて部品をはさむので、つ
かみ力を小さくすることができる。即ち、DCモ
ーター４２の容量は小さいものを選ぶことができ
る。またツメ４５ａ，４５ｂが移動し得るストロ
ークは、フランジ２２ａ，２２ｂと本体２３をつ
かめるに必要な量だけにしてある。大きさの異な
る５機種のフランジ、本体に適用するには、形状
を変えたツメを取替えるだけでよい。またグリツ
パー３１の下部にはBNチヤツク３２のはめ合部
４７と係合できるはめ合部４８を設け、エア供給
口４９よりエアを供給することによりBNチヤツ
ク３２のチヤツク３７ａ，３７ｂを動作させる。
れている。そのグリツパー３１には、DCモータ
ー４２が塔載してあり、送りねじ４３ａ，４３ｂ
を回転させることによつてガイド軸４４ａ，４４
ｂに案内されるツメ４５ａ，４５ｂを設け、その
ツメ４５ａ，４５ｂには突起部４６を設け、フラ
ンジ２２ａ，２２ｂおよび本体２３をつかんだ時
の落下防止の役目を果すように構成する。従つて
部品の重量を突起部４６が支え、しかも４本のツ
メ４５ａ，４５ｂによつて部品をはさむので、つ
かみ力を小さくすることができる。即ち、DCモ
ーター４２の容量は小さいものを選ぶことができ
る。またツメ４５ａ，４５ｂが移動し得るストロ
ークは、フランジ２２ａ，２２ｂと本体２３をつ
かめるに必要な量だけにしてある。大きさの異な
る５機種のフランジ、本体に適用するには、形状
を変えたツメを取替えるだけでよい。またグリツ
パー３１の下部にはBNチヤツク３２のはめ合部
４７と係合できるはめ合部４８を設け、エア供給
口４９よりエアを供給することによりBNチヤツ
ク３２のチヤツク３７ａ，３７ｂを動作させる。
第７図はグリツパー３１にBNチヤツク３２を
装着した状態を示す。
装着した状態を示す。
すなわち待機位置にあるBNチヤツク３２に対
してロボツト手首３０が下降し、同時にツメ４５
ａ，４５ｂが開いた状態でグリツパー３１が下降
する。そうするとグリツパー３１のはめ合部４８
とBNチヤツク３２のはめ合部４７が係合する。
しかる後DCモーター４２が回転し、ツメ４５
ａ，４５ｂを閉じる方向に移動させる。この時
BNチヤツク３２のつば３８の外径が本体の外径
と同一寸法にしてあるため、ツメ４５ａ，４５ｂ
によつて把持される。また突起部４６は、つば３
８の底面に接触し、BNチヤツク３２を支えてい
る。このBNチヤツク３２をグリツパー３１から
離脱するときは、DCモーター４２をツメ４５
ａ，４５ｂが開く方向に回転することによつて可
能である。
してロボツト手首３０が下降し、同時にツメ４５
ａ，４５ｂが開いた状態でグリツパー３１が下降
する。そうするとグリツパー３１のはめ合部４８
とBNチヤツク３２のはめ合部４７が係合する。
しかる後DCモーター４２が回転し、ツメ４５
ａ，４５ｂを閉じる方向に移動させる。この時
BNチヤツク３２のつば３８の外径が本体の外径
と同一寸法にしてあるため、ツメ４５ａ，４５ｂ
によつて把持される。また突起部４６は、つば３
８の底面に接触し、BNチヤツク３２を支えてい
る。このBNチヤツク３２をグリツパー３１から
離脱するときは、DCモーター４２をツメ４５
ａ，４５ｂが開く方向に回転することによつて可
能である。
第８図、第９図、第１０図は、前記の説明を補
うための図であり、グリツパー３１とBNチヤツ
ク３２のはめ合状態及び４本のツメ４５ａ，４５
ｂによつてつば３８を把持、支持している状態を
示すものである。
うための図であり、グリツパー３１とBNチヤツ
ク３２のはめ合状態及び４本のツメ４５ａ，４５
ｂによつてつば３８を把持、支持している状態を
示すものである。
第８図において、グリツパー３１のはめ合部４
８の内部には、エア供給口４９より供給されたエ
アのもれ防止のＯリング５０が１ケあるのみで簡
単な構造となつている。BNチヤツク３２内部に
はエア供給口４９より供給されたエア圧によつて
作動するシリンダー部５１は、ピストン５２、バ
ネ５３により構成され、ピストン５２をはさんで
下方にカム５４、上方にキヤツプ５５が取付いて
おり、ピストン５２と係合している。エア供給口
４９よりエアが供給されると、ピストン５２はバ
ネ５３のバネ力にさからつて下降する。即ちカム
５４が下降することによつて、チヤツク部材３７
ａ，３７ｂの上端に設けたローラ５６が押し広げ
られ、支点５７を中心としてチヤツク部材３７
ａ，３７ｂを閉じる。そのチヤツク部材３７ａ，
３７ｂを開くときは、エア供給口４９からのエア
の供給を止めることによつて、バネ５３でピスト
ンが押しあげられ、同時にカム５４も上方に上
る。すると引張りバネ５８の復元力によつて支点
５７を中心としてチヤツク部材３７ａ，３７ｂが
開く。
８の内部には、エア供給口４９より供給されたエ
アのもれ防止のＯリング５０が１ケあるのみで簡
単な構造となつている。BNチヤツク３２内部に
はエア供給口４９より供給されたエア圧によつて
作動するシリンダー部５１は、ピストン５２、バ
ネ５３により構成され、ピストン５２をはさんで
下方にカム５４、上方にキヤツプ５５が取付いて
おり、ピストン５２と係合している。エア供給口
４９よりエアが供給されると、ピストン５２はバ
ネ５３のバネ力にさからつて下降する。即ちカム
５４が下降することによつて、チヤツク部材３７
ａ，３７ｂの上端に設けたローラ５６が押し広げ
られ、支点５７を中心としてチヤツク部材３７
ａ，３７ｂを閉じる。そのチヤツク部材３７ａ，
３７ｂを開くときは、エア供給口４９からのエア
の供給を止めることによつて、バネ５３でピスト
ンが押しあげられ、同時にカム５４も上方に上
る。すると引張りバネ５８の復元力によつて支点
５７を中心としてチヤツク部材３７ａ，３７ｂが
開く。
次に第９図において、ポテンシヨメーター６０
はグリツパー３１のブラツケツト６１に取付けら
れている。このポテンシヨメーター６０は、BN
チヤツク３２が完全にグリツパー３１側にはめ込
まれたかどうかを検出するためのものであり、バ
ネ６２をはさんでローラー６３を有するロツド６
４が設けてある。すなわち、キヤツプ５５に傾斜
を設けてあるため、グリツパー３１に対してBN
チヤツク３２のはめ込みが不完全であると、ポテ
ンシヨメーター６０の軸方向の移動量の差が生じ
る。この移動量の差が電気信号となるため、グリ
ツパー３１に対するBNチヤツクのはめ込みが完
全か不完全かを検出することができる。
はグリツパー３１のブラツケツト６１に取付けら
れている。このポテンシヨメーター６０は、BN
チヤツク３２が完全にグリツパー３１側にはめ込
まれたかどうかを検出するためのものであり、バ
ネ６２をはさんでローラー６３を有するロツド６
４が設けてある。すなわち、キヤツプ５５に傾斜
を設けてあるため、グリツパー３１に対してBN
チヤツク３２のはめ込みが不完全であると、ポテ
ンシヨメーター６０の軸方向の移動量の差が生じ
る。この移動量の差が電気信号となるため、グリ
ツパー３１に対するBNチヤツクのはめ込みが完
全か不完全かを検出することができる。
第１０図は、第８図のABCD線にそう断面を示
すものである。第１０図において、カム５４はそ
の回転防止のためにライナー７０の面と接してい
る。また、BNチヤツク３２のつば３８をはさん
でいるつめ４５ａ，４５ｂは、本体２３及びツメ
４５をまさみ易くするため面７１を形成してい
る。
すものである。第１０図において、カム５４はそ
の回転防止のためにライナー７０の面と接してい
る。また、BNチヤツク３２のつば３８をはさん
でいるつめ４５ａ，４５ｂは、本体２３及びツメ
４５をまさみ易くするため面７１を形成してい
る。
以上説明したように本発明によれば、板状部を
有する部品を把持する機能と、別の棒状部品を把
持するチヤツクを中心に着脱自在に装着できる機
能とを有しそれらを任意に選択できるように構成
したので、大きさの異なる部品を組立てる際、そ
の都度チヤツクを交換する必要がなく、非常に能
率よく部品組立を行うことができ、更にチヤツク
を装着するとき電気的接続を行う必要がないので
高信頼度を有するロボツト用ハンドが得られると
いう作用効果を奏する。
有する部品を把持する機能と、別の棒状部品を把
持するチヤツクを中心に着脱自在に装着できる機
能とを有しそれらを任意に選択できるように構成
したので、大きさの異なる部品を組立てる際、そ
の都度チヤツクを交換する必要がなく、非常に能
率よく部品組立を行うことができ、更にチヤツク
を装着するとき電気的接続を行う必要がないので
高信頼度を有するロボツト用ハンドが得られると
いう作用効果を奏する。
第１図は従来のロボツト用ハンドの一部断面
図、第２図は第１図に示す１５ａ，１５ｂを接点
構造にした一例を示す一部断面図である。第３図
は本発明の実施例で組立る対象部品の斜視図、第
４図は本実施例の組立システムの側面図、第５図
はBNチヤツクの斜視図、第６図、第７図はグリ
ツパーとBNチヤツクの斜視図、第８図は第７図
の正面一部断面図、第９図は第８図の一部破断の
側面図、第１０図は第８図のABCD線にそう断面
図である。 ３０……ロボツト手首、３１……グリツパー、
３２……BNチヤツク、３７ａ，３７ｂ……チヤ
ツク部材、４２……DCモーター、４３ａ，４３
ｂ……送りネジ、４４ａ，４４ｂ……ガイド軸、
４５ａ，４５ｂ……つめ、４６……突起部、４７
……BNチヤツクはめ合部、４８……グリツパー
はめ合部、４９……空気供給口、５０……０リン
グ、５１……シリンダー、５２……ピストン、５
３……バネ、５４……カム、５５……キヤツプ、
５６……ローラー、５７……支点、５８……引張
バネ、６０……はめ合せ検出機、６１……ブラケ
ツト、６２……バネ、６３……バネ、６４……ロ
ツド。
図、第２図は第１図に示す１５ａ，１５ｂを接点
構造にした一例を示す一部断面図である。第３図
は本発明の実施例で組立る対象部品の斜視図、第
４図は本実施例の組立システムの側面図、第５図
はBNチヤツクの斜視図、第６図、第７図はグリ
ツパーとBNチヤツクの斜視図、第８図は第７図
の正面一部断面図、第９図は第８図の一部破断の
側面図、第１０図は第８図のABCD線にそう断面
図である。 ３０……ロボツト手首、３１……グリツパー、
３２……BNチヤツク、３７ａ，３７ｂ……チヤ
ツク部材、４２……DCモーター、４３ａ，４３
ｂ……送りネジ、４４ａ，４４ｂ……ガイド軸、
４５ａ，４５ｂ……つめ、４６……突起部、４７
……BNチヤツクはめ合部、４８……グリツパー
はめ合部、４９……空気供給口、５０……０リン
グ、５１……シリンダー、５２……ピストン、５
３……バネ、５４……カム、５５……キヤツプ、
５６……ローラー、５７……支点、５８……引張
バネ、６０……はめ合せ検出機、６１……ブラケ
ツト、６２……バネ、６３……バネ、６４……ロ
ツド。
Claims (1)
- １ ロボツトの手首に取付けられたグリツパーに
おいて、中心にエアー供給源を接続されたエアー
供給口を有する穴を穿設したはめ合部を中心に設
け、下端に中心に向かつて尖出した複数の爪を、
上記はめ合部の周囲に案内手段により水平方向に
摺動自在に支持された複数の部材に取付け、上記
爪を上記はめ合部を中心にして開閉させるべく上
記部材の各々に嵌合する送りねじとこの送りねじ
に連結したモータとを設置し、常時はバネで押し
上げられ上記エアーの圧力で押し下げられ、下端
にカムを有するピストンを上部に備え付けた軸部
と、該軸部の下部に回動自在に支持され、上記カ
ムの下降によつて閉じ、上記カムの上昇と引張り
バネの張力によつて開くように構成された一対の
チヤツク部材と、上記複数の爪を閉じることによ
つて保持されるように上記軸部の下部に形成され
たつばとを備えたチヤツクを、上記中心に着脱自
在に構成し、該チヤツクが上記はめ合部に装着し
たことを検出する検出手段を有し、上記チヤツク
を取外した状態で上記爪によつて板状部を有する
部品を把持し、上記チヤツクを装着した状態でチ
ヤツクのチヤツク部材で別の種類の部品を把持し
得るように構成したことを特徴とするロボツト用
ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP505182A JPS58126087A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | ロボツト用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP505182A JPS58126087A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | ロボツト用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126087A JPS58126087A (ja) | 1983-07-27 |
| JPS6229192B2 true JPS6229192B2 (ja) | 1987-06-24 |
Family
ID=11600599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP505182A Granted JPS58126087A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | ロボツト用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126087A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106604805A (zh) * | 2014-08-29 | 2017-04-26 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、产业用机器人、及其运转方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58211875A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
| DE3347423A1 (de) * | 1983-12-29 | 1985-07-11 | Rudi 4018 Langenfeld Kirst | Vorrichtung zum automatischen auswechseln und kuppeln von greifern an robotern oder handhabungsgeraeten |
| JPS61124389U (ja) * | 1985-01-23 | 1986-08-05 | ||
| JPS6299092A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-05-08 | オークマ株式会社 | グリツプ用フインガの交換装置 |
| JPH0615153B2 (ja) * | 1988-08-23 | 1994-03-02 | キヤノン株式会社 | フィンガ装置 |
| JP2004142015A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Fanuc Ltd | センサ付きロボット |
| JP5589624B2 (ja) * | 2010-07-08 | 2014-09-17 | 株式会社Ｉｈｉ | ロボットハンドのツール着脱機構 |
| JP5892765B2 (ja) * | 2011-10-24 | 2016-03-23 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド用交換爪モジュール |
| JP2014124736A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Seiko Epson Corp | エンドエフェクター |
| WO2015181896A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-03 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法 |
| JP6734023B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2020-08-05 | 川崎重工業株式会社 | 物品保持具、搬送ロボット、および物品搬送方法 |
| JP2017170586A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5317574U (ja) * | 1976-07-22 | 1978-02-15 |
-
1982
- 1982-01-18 JP JP505182A patent/JPS58126087A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106604805A (zh) * | 2014-08-29 | 2017-04-26 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、产业用机器人、及其运转方法 |
| CN106604805B (zh) * | 2014-08-29 | 2019-10-11 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、产业用机器人、及其运转方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58126087A (ja) | 1983-07-27 |
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