JPS62292371A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62292371A JPS62292371A JP13738786A JP13738786A JPS62292371A JP S62292371 A JPS62292371 A JP S62292371A JP 13738786 A JP13738786 A JP 13738786A JP 13738786 A JP13738786 A JP 13738786A JP S62292371 A JPS62292371 A JP S62292371A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fixed
- rotation
- unit
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 235000006732 Torreya nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 244000111306 Torreya nucifera Species 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004043 dyeing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、特に水平多関節形の産
業用ロボットに関する。
業用ロボットに関する。
従来の産業用ロボットは大きく分類して二つの形式があ
る。第２図はそれらのうちの第一の形式の一例を示す正
面図である。第２図において、第一アーム駆動モータ１
２は、ボディ１１に固定されており、第二アーム駆動モ
ータ１４は第一アーム１３の先端に固定されて第一アー
ム１３と共に運動する構造となっている。第３図は第二
の形式の一例を示す図である。第３図において、第一ア
ーム駆動モータ２２と第二アーム駆動モータ２４とは共
にボディ２１に固定されており、タイミングベルト２６
によって第二アーム駆動モータ２４の動力を第二アーム
２５に伝達して駆動する構造となっている。
る。第２図はそれらのうちの第一の形式の一例を示す正
面図である。第２図において、第一アーム駆動モータ１
２は、ボディ１１に固定されており、第二アーム駆動モ
ータ１４は第一アーム１３の先端に固定されて第一アー
ム１３と共に運動する構造となっている。第３図は第二
の形式の一例を示す図である。第３図において、第一ア
ーム駆動モータ２２と第二アーム駆動モータ２４とは共
にボディ２１に固定されており、タイミングベルト２６
によって第二アーム駆動モータ２４の動力を第二アーム
２５に伝達して駆動する構造となっている。
上述した従来の産業用ロボットは、第３図の例において
は、第二アーム駆動モータ１４は第一アーム駆動モータ
１２の負荷となり、その動的１Ｙ性に大きな影響を与え
る。また各軸のアームの駆動モータは、大型かつ高トル
クのものが要求されるため、駆動装置を含めたロボット
システム全体としては高価になるという欠点がある。
は、第二アーム駆動モータ１４は第一アーム駆動モータ
１２の負荷となり、その動的１Ｙ性に大きな影響を与え
る。また各軸のアームの駆動モータは、大型かつ高トル
クのものが要求されるため、駆動装置を含めたロボット
システム全体としては高価になるという欠点がある。
−力筒３図の例においては、第一アーム駆動モータ２２
と第二アーム駆動モータ２４とは共にボディ２１に固定
されているため、第二アーム駆動モータ２４が第一アー
ム駆動モータ２２の慣性負荷とはならないが、タイミン
グベルト２６を動力伝達手段として使っているため、バ
ックラッシュやロストモーション等の非線形要素が多く
、組立ロボッ１へとしては速度や精度の面で性能が低下
するという欠点がある。
と第二アーム駆動モータ２４とは共にボディ２１に固定
されているため、第二アーム駆動モータ２４が第一アー
ム駆動モータ２２の慣性負荷とはならないが、タイミン
グベルト２６を動力伝達手段として使っているため、バ
ックラッシュやロストモーション等の非線形要素が多く
、組立ロボッ１へとしては速度や精度の面で性能が低下
するという欠点がある。
ｒ発明が解決しようとする問題点〕
本発明が解決しようとする問題点、換言すれば本発明の
目的は、上述のような従来の産業用ロボットの欠点を除
去して、小形軽量に構成することができ、しかも高速か
つ高精度の動作を行わせることのできる産業用ロボット
を提供することにある。
目的は、上述のような従来の産業用ロボットの欠点を除
去して、小形軽量に構成することができ、しかも高速か
つ高精度の動作を行わせることのできる産業用ロボット
を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の産業用ロボットは、第一の回転ユニットと、前
記第一の回転ユニットの回転部に固定された第二の回転
ユニットと、前記第二の回転ユニットの本体に固定され
た第一のアームと、前記第一のアームの先端に回転自在
に配設された回転軸と、一方の端部を前記第二の回転ユ
ニットの回転部に回動自在に連結され前記第二の回転ユ
ニ・ソトの回転部の回転中心に対して中心角が９０°の
位相となるように取付られ他方の端部を前記回転軸に同
一位相を保つように回動自在に取付けられた等しい長さ
の２本のリンクと、前記回転軸に固定された第二のアー
ムとを備えて構成される。
記第一の回転ユニットの回転部に固定された第二の回転
ユニットと、前記第二の回転ユニットの本体に固定され
た第一のアームと、前記第一のアームの先端に回転自在
に配設された回転軸と、一方の端部を前記第二の回転ユ
ニットの回転部に回動自在に連結され前記第二の回転ユ
ニ・ソトの回転部の回転中心に対して中心角が９０°の
位相となるように取付られ他方の端部を前記回転軸に同
一位相を保つように回動自在に取付けられた等しい長さ
の２本のリンクと、前記回転軸に固定された第二のアー
ムとを備えて構成される。
次に、本発明について図面を参照して詳細に説明する。
第１図（ａ）および（ｂ）は本発明の一実施例を示す平
面図および正面図である。
面図および正面図である。
第１図において、回転ユニット１は床に固定されている
。回転ユニット２は回転ユニット１の回転部に固定され
ている。さらに回転ユニット２の回転部には円板３が固
定され、回転ユニット２本体には第一アーム４が固定さ
れている。第一アーム４の先端には軸受７が取付けられ
ており、この軸受７に回転軸６が回転自在に装着されて
いる。
。回転ユニット２は回転ユニット１の回転部に固定され
ている。さらに回転ユニット２の回転部には円板３が固
定され、回転ユニット２本体には第一アーム４が固定さ
れている。第一アーム４の先端には軸受７が取付けられ
ており、この軸受７に回転軸６が回転自在に装着されて
いる。
回転軸６と円板３とは上面において等しい長さのリンク
５ａおよび５ｂで連結されている。リンク５ａ ５ｂ
の一方の端部は、円板３の回転中心に対し中心角が９０
°の位相で自在継手を介して回動自在に取付けられてお
り、他方の端部は同一位相関係を保つように回転軸６に
回動自在に取付けられている。回転軸６の下端には第二
アーム８が固着されており、この第二アーム８の先端に
はハンド９が取付可能なように構成されている。
５ａおよび５ｂで連結されている。リンク５ａ ５ｂ
の一方の端部は、円板３の回転中心に対し中心角が９０
°の位相で自在継手を介して回動自在に取付けられてお
り、他方の端部は同一位相関係を保つように回転軸６に
回動自在に取付けられている。回転軸６の下端には第二
アーム８が固着されており、この第二アーム８の先端に
はハンド９が取付可能なように構成されている。
次に上述の実施例の動作について説明する。
第一アーム４は、回転ユニット１が動作することによっ
て回転ユニット１の回転部に固定された回転ユニット２
と一体となって回転動作する。一方、第二アーム８は、
回転ユニット２が回転することによって第一アーム４と
は独立に動作可能である２回転ユニット２が動作するこ
とによって回転ユニット２の回転部に固定された円板３
が回転し、さらに円板３とリンク５ａおよび５ｂで連結
された回転軸６が回転する。この回転軸の回転運動によ
って回転軸６に固定された第二アーム８が回転動作する
。このとき、リンク５ａおよび５ ））は第二アーム・
４の１回転中それぞれ１回ずつ死点を通過するが、リン
ク５ａが死点にあるときはリンク５ｂが主として回転ユ
ニット２の回転力を伝達し、リンク５ｂが死点にあると
きはリンク５ａが主として回転力を伝達するため回転軸
６は滑らかに連続回転動作を行うことが可能である７〔
発明の効果〕 以上詳細に説明したように、本発明の産業川口ボットは
、ロボットのボディ部を２つの回転ユニットを重ねて構
成し、第二アームの回転動作を２本のリンクによって駆
動することによって、第二アーム駆動モータを第一アー
ム駆動モータの負荷とすることなく、高速に駆動するこ
とができるという効果があり、また動力伝達にタイミン
グベルト等を使用しないためガタやバックラッシュのな
い高精度な位置決め動作ができるという効果らある 従
って構造が簡単で低価格なロボットが得られるという効
果がある。
て回転ユニット１の回転部に固定された回転ユニット２
と一体となって回転動作する。一方、第二アーム８は、
回転ユニット２が回転することによって第一アーム４と
は独立に動作可能である２回転ユニット２が動作するこ
とによって回転ユニット２の回転部に固定された円板３
が回転し、さらに円板３とリンク５ａおよび５ｂで連結
された回転軸６が回転する。この回転軸の回転運動によ
って回転軸６に固定された第二アーム８が回転動作する
。このとき、リンク５ａおよび５ ））は第二アーム・
４の１回転中それぞれ１回ずつ死点を通過するが、リン
ク５ａが死点にあるときはリンク５ｂが主として回転ユ
ニット２の回転力を伝達し、リンク５ｂが死点にあると
きはリンク５ａが主として回転力を伝達するため回転軸
６は滑らかに連続回転動作を行うことが可能である７〔
発明の効果〕 以上詳細に説明したように、本発明の産業川口ボットは
、ロボットのボディ部を２つの回転ユニットを重ねて構
成し、第二アームの回転動作を２本のリンクによって駆
動することによって、第二アーム駆動モータを第一アー
ム駆動モータの負荷とすることなく、高速に駆動するこ
とができるという効果があり、また動力伝達にタイミン
グベルト等を使用しないためガタやバックラッシュのな
い高精度な位置決め動作ができるという効果らある 従
って構造が簡単で低価格なロボットが得られるという効
果がある。
第１図（ａ）および（ｂ）は本発明の一実施例を示す平
面図および正面図、第２図は従来の産業用ロボットの一
例を示す正面図、第３図は従来の産業用ロボットの他の
例を示す正面図である。 １・２・・回転ユニット、３・・・円板、４・・・第一
アーム、５ａ・５ｂ・・・リンク、６・・・回転軸、７
・・・軸受、８・・・第二アーム、９・・・ハンド。 ／゛− １””、’ 代理人 弁理士 内 原 晋・、７１・２ ？下
コＶム１＝Ｊ ４二 回申ム中由
φ・ 茅１アーム ｌ：染工アーム、仏
佐メ！ Ｉノ〉り デＳハ〉ド（戊ン 茅 １１￥］
面図および正面図、第２図は従来の産業用ロボットの一
例を示す正面図、第３図は従来の産業用ロボットの他の
例を示す正面図である。 １・２・・回転ユニット、３・・・円板、４・・・第一
アーム、５ａ・５ｂ・・・リンク、６・・・回転軸、７
・・・軸受、８・・・第二アーム、９・・・ハンド。 ／゛− １””、’ 代理人 弁理士 内 原 晋・、７１・２ ？下
コＶム１＝Ｊ ４二 回申ム中由
φ・ 茅１アーム ｌ：染工アーム、仏
佐メ！ Ｉノ〉り デＳハ〉ド（戊ン 茅 １１￥］
Claims (1)
- 第一の回転ユニットと、前記第一の回転ユニットの回転
部に固定された第二の回転ユニットと、前記第二の回転
ユニットの本体に固定された第一のアームと、前記第一
のアームの先端に回転自在に配設された回転軸と、一方
の端部を前記第二の回転ユニットの回転部に回動自在に
連結され前記第二の回転ユニットの回転部の回転中心に
対して中心角が９０°の位相となるように取付られ他方
の端部を前記回転軸に同一位相を保つように回動自在に
取付けられた等しい長さの２本のリンクと、前記回転軸
に固定された第二のアームとを備えることを特徴とする
産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13738786A JPS62292371A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13738786A JPS62292371A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292371A true JPS62292371A (ja) | 1987-12-19 |
Family
ID=15197496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13738786A Pending JPS62292371A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62292371A (ja) |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP13738786A patent/JPS62292371A/ja active Pending
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