JPS62293401A - ファジーコントローラ - Google Patents
ファジーコントローラInfo
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- JPS62293401A JPS62293401A JP61136851A JP13685186A JPS62293401A JP S62293401 A JPS62293401 A JP S62293401A JP 61136851 A JP61136851 A JP 61136851A JP 13685186 A JP13685186 A JP 13685186A JP S62293401 A JPS62293401 A JP S62293401A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は都市ゴミ焼却炉、流動床炉、セメントキルン、
発電プラント；クレーン、電車などのプロセス装置から
の入力信号から前件部、後件部の制御則により出力を得
るファジーコントローラの制御方法に関する。
発電プラント；クレーン、電車などのプロセス装置から
の入力信号から前件部、後件部の制御則により出力を得
るファジーコントローラの制御方法に関する。
従来、ファジー（Ｆｕｚｚｙ ）制御は、セメントキル
ンの運転やクレーン、地下鉄の運転に実用化されつつあ
るが、制御則の記述が複雑で演算【時間がかかり、また
これを避けようとすると制御則間に矛盾が現われ、人間
のオペレータの様なデリケートな操作や場合に応じた適
切な操作内容の選択が難かしいなどの問題点がある。
ンの運転やクレーン、地下鉄の運転に実用化されつつあ
るが、制御則の記述が複雑で演算【時間がかかり、また
これを避けようとすると制御則間に矛盾が現われ、人間
のオペレータの様なデリケートな操作や場合に応じた適
切な操作内容の選択が難かしいなどの問題点がある。
現在使用されているファジー制御の制御則は下表の様に
ｉｆ （前件部） ｔｈｅｎ （後件部）の形式で記述
される。ここで ｘｌ・ｘ２・・・ｘｍ ；人力 ｙ；出力（複数１
固であってもよい）ＡＩ １１Ａ＋ ２ °”Ａｒｎ、
ｎ；入力の７７ノーλ数Ｂ、 、ｔ３２・・・Ｂｎ ；
出力のファノー変数Ａ１３ （Ｘｊ）、Ｊ（ｙｉ） ；
各々Ｘｊ＊ｙで決まるメンバシップ関数の値出力ｙは、
各制御則の前件部の満足する朕合い（以下、充足度とい
う）βｉを βｉ” ｒｎｌｎ（Ａｔ １ （Ｘｌ）、Ａ１２（Ｘ２
）ｈ ””Ａｉｒｎ（”ｔｏ））＋ （１＝１ ｅ ２
＋”’ ｎ ）トシテｙ＝ ’ （Ａ β１８Ｉ（
ｙ））ｙｄｙ／Ｊ （ＤβＩＢｉ（ｙ））ｄｙ
・−（１）ｙεＹ１ ％ｙ
ｉ＝１により演算される方法がよく用いられる。この細
径件部の記述にはｙをＸ１＠Ｘ２＋・・・萄の線型ｌ久
結合で表わす方法など色々な方法が提案されているが、
基本的には（１）式又は（２）式にみられる様に、各規
則の充足度を後件部に重み付けして、出力ｙに関する重
心（平均値）を演算する点においては、はとんど変シ無
い。ファジー制御では規則間に多少の矛盾があっても、
全体としてはバランスのとれた制御を行うことができる
点が特長の１つにあげられているが、これは上述鈴演算
方法に基すいている性質で、即ち７７ソー制御では各制
御則が同等に扱われその平均的な演算を行っている点に
原因がある。逆に、この様な演算方式であると１人間の
操作員が経鹸的に実行する様な制御則間の優先順序を考
慮した操作は実現困難で、その結果ファジーコントロー
ラは危急時の連応性や操作のデリケートさの面でオペレ
ータに劣るのが一般的である。例えば制御則Ｒ，がＲ２
に優先する場合、前件部の充足度が同程度であればオに
レータはＲ２による操作を軽視してＲ１に基ずく行動を
１睨するに対して、ファジーコントローラＵＲ□ トＲ
２の中間的な出力を出力する。この様な各制御則間の矛
盾を無くそうとすると前件部にＲ１とＲ２とを組み合せ
た新たな制御則が必要となり人カフアノー変数の組合せ
と制御則の数が膨大となる。
ｉｆ （前件部） ｔｈｅｎ （後件部）の形式で記述
される。ここで ｘｌ・ｘ２・・・ｘｍ ；人力 ｙ；出力（複数１
固であってもよい）ＡＩ １１Ａ＋ ２ °”Ａｒｎ、
ｎ；入力の７７ノーλ数Ｂ、 、ｔ３２・・・Ｂｎ ；
出力のファノー変数Ａ１３ （Ｘｊ）、Ｊ（ｙｉ） ；
各々Ｘｊ＊ｙで決まるメンバシップ関数の値出力ｙは、
各制御則の前件部の満足する朕合い（以下、充足度とい
う）βｉを βｉ” ｒｎｌｎ（Ａｔ １ （Ｘｌ）、Ａ１２（Ｘ２
）ｈ ””Ａｉｒｎ（”ｔｏ））＋ （１＝１ ｅ ２
＋”’ ｎ ）トシテｙ＝ ’ （Ａ β１８Ｉ（
ｙ））ｙｄｙ／Ｊ （ＤβＩＢｉ（ｙ））ｄｙ
・−（１）ｙεＹ１ ％ｙ
ｉ＝１により演算される方法がよく用いられる。この細
径件部の記述にはｙをＸ１＠Ｘ２＋・・・萄の線型ｌ久
結合で表わす方法など色々な方法が提案されているが、
基本的には（１）式又は（２）式にみられる様に、各規
則の充足度を後件部に重み付けして、出力ｙに関する重
心（平均値）を演算する点においては、はとんど変シ無
い。ファジー制御では規則間に多少の矛盾があっても、
全体としてはバランスのとれた制御を行うことができる
点が特長の１つにあげられているが、これは上述鈴演算
方法に基すいている性質で、即ち７７ソー制御では各制
御則が同等に扱われその平均的な演算を行っている点に
原因がある。逆に、この様な演算方式であると１人間の
操作員が経鹸的に実行する様な制御則間の優先順序を考
慮した操作は実現困難で、その結果ファジーコントロー
ラは危急時の連応性や操作のデリケートさの面でオペレ
ータに劣るのが一般的である。例えば制御則Ｒ，がＲ２
に優先する場合、前件部の充足度が同程度であればオに
レータはＲ２による操作を軽視してＲ１に基ずく行動を
１睨するに対して、ファジーコントローラＵＲ□ トＲ
２の中間的な出力を出力する。この様な各制御則間の矛
盾を無くそうとすると前件部にＲ１とＲ２とを組み合せ
た新たな制御則が必要となり人カフアノー変数の組合せ
と制御則の数が膨大となる。
そこで、本発明は熟練オペレータと同様なデリケートな
操作を実現することができ、かつ従来のファジー制御の
制御則を大幅に短縮低減でき、演算時間を短くできるフ
ァジーコントローラの制御方法を提供することを目的と
する。
操作を実現することができ、かつ従来のファジー制御の
制御則を大幅に短縮低減でき、演算時間を短くできるフ
ァジーコントローラの制御方法を提供することを目的と
する。
本発明は上記目的ｔ−達成するため、グランド、機械装
置等のプロセス装置からの入力信号から前件部、後件部
の制御則により出力を得るファジーコントローラにおい
て、複数個の入力信号の制御則間の優先順序をあらかじ
め与えておき、その度合いにより決足される″重み”を
演算し、被優先制御則の後件部に乗じることによりこの
後件部分補正する機能を具備する７７ノーコントローラ
の制御方法である。
置等のプロセス装置からの入力信号から前件部、後件部
の制御則により出力を得るファジーコントローラにおい
て、複数個の入力信号の制御則間の優先順序をあらかじ
め与えておき、その度合いにより決足される″重み”を
演算し、被優先制御則の後件部に乗じることによりこの
後件部分補正する機能を具備する７７ノーコントローラ
の制御方法である。
上記制御方法は
（１）制御則間の優先順序を考慮した演算機能をファジ
ーコントローラに具備することにより、熟練オペレータ
と同椋なデリケートな操作？実現できる。
ーコントローラに具備することにより、熟練オペレータ
と同椋なデリケートな操作？実現できる。
（２） 制御則前件部のファソー変数の組合せを単純
化し、かつ制御則の数を少なくすることができる。
化し、かつ制御則の数を少なくすることができる。
以下１本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図に示す様にファジーコントローラＣＯＮは。
プロセス装［ＰＲからの入力信号Ｘからｉｆ〜（前件部
）、ｔｈｅｎ〜（後件部ン形式の制御則Ｒ１＋Ｒ２・・
・Ｒｎ、優先順序付の演算部ＯＰと、出口推論部ＲＥＡ
により出力信号Ｙを得るものである。ここで、入・出力
信号Ｘ、Ｙのファソー変数１”ｌ：第２図に示す様なも
のが一例としてあげられる。制御則間の優先順序関係は
、第３図（ａ）に示す様な構造モデルで与えることがで
きる。この優先順序は、オペレータの軽験則や゛制御工
学上の九減、プラントの安全面での配慮等により決めら
れる。この関係をマ）ＩＪンクス表ボしたものが第３図
（ｂ）に示しである。優先、順序のついた２つの制御則
Ｒ１とＲ４で、Ｒ１がＲｊに優先するとき、各々の前件
部の充足度をβ１．βｊとするとβｌ、β」ε［０，１
］ であるからβｉ、βｊの大小関係がＯから１までの
１つの値で表示できる。即ちβ１が大きい程βｉｌｌβ
ｊは１に、又小さい程０に近ずきβｌ＝βｊならば１／
２の値をとる。更にβ、ｏβｊの値で一意的に決まる関
数η（β１０β」）を、例えば第５図に示す様に定義し
、２つの制御則の優先の程度に応じて適当なηＫを選択
する様にする。これを優先度関数と呼ぶことにする。例
えば第４図において、η＝η１ではＲｉはＲ４に”やや
優先”、η＝η３の関数は１非常に優先される”場合に
適用する。
）、ｔｈｅｎ〜（後件部ン形式の制御則Ｒ１＋Ｒ２・・
・Ｒｎ、優先順序付の演算部ＯＰと、出口推論部ＲＥＡ
により出力信号Ｙを得るものである。ここで、入・出力
信号Ｘ、Ｙのファソー変数１”ｌ：第２図に示す様なも
のが一例としてあげられる。制御則間の優先順序関係は
、第３図（ａ）に示す様な構造モデルで与えることがで
きる。この優先順序は、オペレータの軽験則や゛制御工
学上の九減、プラントの安全面での配慮等により決めら
れる。この関係をマ）ＩＪンクス表ボしたものが第３図
（ｂ）に示しである。優先、順序のついた２つの制御則
Ｒ１とＲ４で、Ｒ１がＲｊに優先するとき、各々の前件
部の充足度をβ１．βｊとするとβｌ、β」ε［０，１
］ であるからβｉ、βｊの大小関係がＯから１までの
１つの値で表示できる。即ちβ１が大きい程βｉｌｌβ
ｊは１に、又小さい程０に近ずきβｌ＝βｊならば１／
２の値をとる。更にβ、ｏβｊの値で一意的に決まる関
数η（β１０β」）を、例えば第５図に示す様に定義し
、２つの制御則の優先の程度に応じて適当なηＫを選択
する様にする。これを優先度関数と呼ぶことにする。例
えば第４図において、η＝η１ではＲｉはＲ４に”やや
優先”、η＝η３の関数は１非常に優先される”場合に
適用する。
この様にして得られたηＫ（β１０βｊ）を非優先側の
後件部解集合町（ｙ）に乗じて、即ち、Ｂｊ”（ｙ）ジ
にφ１０βｊ）βｊ・Ｂ（ｙ）として得られたＢｊ＊（
ｙ）は、制御則Ｒｉとｉ（ｊとの優先順序関係と前件部
の充足度の大小関係により補正された解集合となる。こ
の様な演算の例を第５図に示した。
後件部解集合町（ｙ）に乗じて、即ち、Ｂｊ”（ｙ）ジ
にφ１０βｊ）βｊ・Ｂ（ｙ）として得られたＢｊ＊（
ｙ）は、制御則Ｒｉとｉ（ｊとの優先順序関係と前件部
の充足度の大小関係により補正された解集合となる。こ
の様な演算の例を第５図に示した。
従来のファソー制御では、単にＲｉと町の後件部解集合
の平均的な出力を得ているのに対し、本発明の実施例で
は制御則間の優先りＩ序関係と前件部充足度の大きさに
応じて出力を変化させることができ、熟練オペレータの
操作に類似した制御動作を得ることができる。
の平均的な出力を得ているのに対し、本発明の実施例で
は制御則間の優先りＩ序関係と前件部充足度の大きさに
応じて出力を変化させることができ、熟練オペレータの
操作に類似した制御動作を得ることができる。
第６図は以上述べた制飼方法の具体的な計算のフローを
示すもので、ステップ１において、ファジーコントロー
ラＣＯＮにデータＸ１１Ｘ２＋・・・χｌｎを入力する
。ステラｆ２において、１１１件部元足度計算を行う。
示すもので、ステップ１において、ファジーコントロー
ラＣＯＮにデータＸ１１Ｘ２＋・・・χｌｎを入力する
。ステラｆ２において、１１１件部元足度計算を行う。
ステップ３において、優先度ａの規則に対するβ、＊、
の計ｎ全行うが、これは上記したようにシステムモデル
として、あらかじめ第３図のようなデータとして定める
必要がある。ステップ４において、β”）＝ｍｉｎ（β
１ｊ、β２Ｊ、β３ｊ）と修正する。
の計ｎ全行うが、これは上記したようにシステムモデル
として、あらかじめ第３図のようなデータとして定める
必要がある。ステップ４において、β”）＝ｍｉｎ（β
１ｊ、β２Ｊ、β３ｊ）と修正する。
ステップ５において、優先度すの規則に対するβ−４の
計算を行い、ステップ６において、ステップ４と同じく
修正する。ステップ７において、最終的に得たグｊによ
り解集合をＩｉｆ算する。このことは例えばｙ磐（ａｌ
＜ｙ）−ｇ２（ｙ）、・・・ｃ＋ｎ（ｙ月は任意のｙε
Ｙに対しｒｎａｘ（ｇｌ（ｙ）、、ｇ２（ｙＬ・・・ｇ
ｎ（ｙ月の意味で、最大界（上界）を選ぶ演算である。
計算を行い、ステップ６において、ステップ４と同じく
修正する。ステップ７において、最終的に得たグｊによ
り解集合をＩｉｆ算する。このことは例えばｙ磐（ａｌ
＜ｙ）−ｇ２（ｙ）、・・・ｃ＋ｎ（ｙ月は任意のｙε
Ｙに対しｒｎａｘ（ｇｌ（ｙ）、、ｇ２（ｙＬ・・・ｇ
ｎ（ｙ月の意味で、最大界（上界）を選ぶ演算である。
そしてステップ８において出力仝の計算を行う。
ここで、上記ステッ７′３．ステッグ４．ステップ５に
ついて説９Ｊｔ−補足する。すなわち、β１とβｊとの
大小関係を規足する２項演算β１０βｊとｉ、ｊの優先
順序関係で決る関数ηＫＣ１１・βｊ）を、第４図に示
しである。即ち規則ｌがｊにレベルに−４（優先するも
のとすると。
ついて説９Ｊｔ−補足する。すなわち、β１とβｊとの
大小関係を規足する２項演算β１０βｊとｉ、ｊの優先
順序関係で決る関数ηＫＣ１１・βｊ）を、第４図に示
しである。即ち規則ｌがｊにレベルに−４（優先するも
のとすると。
β１．βｊよりβ１ｏβ、をｉ！ｉｔ算し、これからβ
ｊをβｊ＝ηＫＵｉａβρ・ＩＪｊにより補正する。
ｊをβｊ＝ηＫＵｉａβρ・ＩＪｊにより補正する。
第５図は、優先順序関係をつけたときの解集合のパター
ンの例を示したもので、直接、第６図のフローとは関係
ない。りｉ、はｉとｊとの比較で演算されるμｊの補正
係数であるが、一般に制御則Ｒ３は複数個のより優先さ
れる制御則をもつため、各比較での補正をβｉｊ、とし
て、これらの最小値を実際に使用する補正係数へとして
７４？”ｊ＝ｍｉｎ（β１ｊ−β２ｊｘ・・・、βＫｊ
）により選択する。なお第３図でに＝３となっている。
ンの例を示したもので、直接、第６図のフローとは関係
ない。りｉ、はｉとｊとの比較で演算されるμｊの補正
係数であるが、一般に制御則Ｒ３は複数個のより優先さ
れる制御則をもつため、各比較での補正をβｉｊ、とし
て、これらの最小値を実際に使用する補正係数へとして
７４？”ｊ＝ｍｉｎ（β１ｊ−β２ｊｘ・・・、βＫｊ
）により選択する。なお第３図でに＝３となっている。
ステラｆ５．６においては、第３図でｓＲ４とＲ，、Ｒ
γ 、Ｒ８の比較を、ステップ３＃４と同様に実施する
。
γ 、Ｒ８の比較を、ステップ３＃４と同様に実施する
。
以上述べた本発明の実施例によれば以下のような効果が
得られる。オペレータは例えば危急時には急硬を防止す
る様な処置を先ず講するのが普通で、この場合、通常使
用されている制御則に基ずく動作は無視される。この様
にオペレータが持つ経験的な制御則間の優先順位に基ず
く動作は、従来のファソー制御では実現困難で５る。と
ころが、不発明の実施例では、この様な動作を制御則間
の優先順序付構造モデルによる演Ｉ機構をファジーコン
トローラＣＯＮに付加して、得ようとするもので、容易
に熟練オペレータと四球な操作信号を得ることができ、
また制御則前件部のファソー変数の組合せを単ｗ、４化
でき、従来のファノー制御の制御則を大巾に短縮・低減
でさ、演算時間を短くできるという効果が得られる。
得られる。オペレータは例えば危急時には急硬を防止す
る様な処置を先ず講するのが普通で、この場合、通常使
用されている制御則に基ずく動作は無視される。この様
にオペレータが持つ経験的な制御則間の優先順位に基ず
く動作は、従来のファソー制御では実現困難で５る。と
ころが、不発明の実施例では、この様な動作を制御則間
の優先順序付構造モデルによる演Ｉ機構をファジーコン
トローラＣＯＮに付加して、得ようとするもので、容易
に熟練オペレータと四球な操作信号を得ることができ、
また制御則前件部のファソー変数の組合せを単ｗ、４化
でき、従来のファノー制御の制御則を大巾に短縮・低減
でさ、演算時間を短くできるという効果が得られる。
以上述べた本発明によ几ば、プラント、機械装置等のプ
ロセス装置からの入力信号からｔｎｆ件部。
ロセス装置からの入力信号からｔｎｆ件部。
後件部の開側１則により出力を得るファジーコントロー
ラにおいて、Ｄ１数個の入力信号の制御則間の優先順序
をあらかじめ与えておき、その度合いにより決定される
“重み”を演算し、被優先制御則の後件部に乗じること
によシこの後件部を補正する機能を具備しているので、
容易に熟練オペレータと同様な操作信号を得ることがで
き、かつ従来のファジー制御の制御則を大幅に短縮低減
でき、演算時間を短くできる７アソーコントローラの制
御方法を提供できる。
ラにおいて、Ｄ１数個の入力信号の制御則間の優先順序
をあらかじめ与えておき、その度合いにより決定される
“重み”を演算し、被優先制御則の後件部に乗じること
によシこの後件部を補正する機能を具備しているので、
容易に熟練オペレータと同様な操作信号を得ることがで
き、かつ従来のファジー制御の制御則を大幅に短縮低減
でき、演算時間を短くできる７アソーコントローラの制
御方法を提供できる。
第１図は本発明によるファソーコントローラの制御方法
を実施するための装置の構成図、第２図は第１図のファ
ソーコントローラの人出力信号のファノー変数を示す図
、第３図（ａ） ＃ （ｂ）はそれぞれ第１図の制御則
間の投光ｊ１位の構造モデルを示す図およびこれをマト
リックス表示した図、第４図は第１図の優先度関数の例
を示す図、第５図は第１図の優先順序の演算による解集
合の違いを示す図、第６図は本発明の制御方法を説明す
るための計算手順のフローチャートである。 ＣＯＮ・・・コントローラ、ＰＲ・・・プロセス装置。 Ｒ１−Ｒｎ・・・制御則、ＯＰ・・・優先順序付の演算
部、ＲＥＡ・・・出力推論部。 出願人復代理人 −ｙｆ埋士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 大−一一優先度□小 （ａ） （例；Ｒｕ１ｅｌはＲｕ１ｅ ｓにＷｆ 先する）（ｂ
） 第３図 第４図
を実施するための装置の構成図、第２図は第１図のファ
ソーコントローラの人出力信号のファノー変数を示す図
、第３図（ａ） ＃ （ｂ）はそれぞれ第１図の制御則
間の投光ｊ１位の構造モデルを示す図およびこれをマト
リックス表示した図、第４図は第１図の優先度関数の例
を示す図、第５図は第１図の優先順序の演算による解集
合の違いを示す図、第６図は本発明の制御方法を説明す
るための計算手順のフローチャートである。 ＣＯＮ・・・コントローラ、ＰＲ・・・プロセス装置。 Ｒ１−Ｒｎ・・・制御則、ＯＰ・・・優先順序付の演算
部、ＲＥＡ・・・出力推論部。 出願人復代理人 −ｙｆ埋士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 大−一一優先度□小 （ａ） （例；Ｒｕ１ｅｌはＲｕ１ｅ ｓにＷｆ 先する）（ｂ
） 第３図 第４図
Claims (1)
- プラント、機械装置等のプロセス装置からの入力信号か
ら前件部、後件部の制御則により出力を得るファジーコ
ントローラにおいて、複数個の入力信号の制御則間の優
先順序をあらかじめ与えておき、その度合いにより決定
される“重み”を演算し、被優先制御則の後件部に乗じ
ることによりこの後件部を補正する機能を具備するファ
ジーコントローラの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61136851A JPH07104682B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | ファジーコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61136851A JPH07104682B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | ファジーコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62293401A true JPS62293401A (ja) | 1987-12-21 |
| JPH07104682B2 JPH07104682B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=15184987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61136851A Expired - Lifetime JPH07104682B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | ファジーコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104682B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01151258A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-14 | Toshiba Corp | 半導体冷却装置 |
| WO1989011684A1 (en) * | 1988-05-20 | 1989-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Inference rule determination method and inference apparatus |
| JPH0289102A (ja) * | 1988-09-26 | 1990-03-29 | Omron Tateisi Electron Co | ファジィルール学習装置およびファジィルール学習方法 |
| JPH02212655A (ja) * | 1989-02-10 | 1990-08-23 | Nissan Motor Co Ltd | 自動変速制御装置 |
| JPH02281093A (ja) * | 1989-04-24 | 1990-11-16 | Osaka Gas Co Ltd | 熱交換器の温度制御システム |
| WO1991003775A1 (en) * | 1989-08-31 | 1991-03-21 | Omron Corporation | Fuzzy control apparatus capable of changing rule and its operation method, and control system switch-controlled by fuzzy inference and its control method |
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| JP2011513862A (ja) * | 2008-03-03 | 2011-04-28 | アルストム テクノロジー リミテッド | ファジー論理制御及び最適化システム |
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| WO2020045520A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 日立造船株式会社 | クレーン制御装置、クレーン制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体 |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61136851A patent/JPH07104682B2/ja not_active Expired - Lifetime
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