JPH0378003A - ファジイコントローラ - Google Patents
ファジイコントローラInfo
- Publication number
- JPH0378003A JPH0378003A JP21520789A JP21520789A JPH0378003A JP H0378003 A JPH0378003 A JP H0378003A JP 21520789 A JP21520789 A JP 21520789A JP 21520789 A JP21520789 A JP 21520789A JP H0378003 A JPH0378003 A JP H0378003A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- scale
- membership function
- fuzzy
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、フィードバック系の制御に用いられるファジ
ィコントローラに関する。
ィコントローラに関する。
（従来の技術）
ファジィコントローラにおいては、与えられる入力値の
前件部メンバーシップ関数それぞれにおける適合度を算
出し、各ルールにおいてそれら適合度の最小値である前
件部適合度を算出し、それら前件部適合度により各ルー
ルにおいて後件部メンバーシップ関数のトランケーショ
ンを行い、次に、トランケーションを行った各後件部メ
ンバーシップ関数の重ね合わせを行い、その重心位置に
対応する確定値を入力値に対して出力している。
前件部メンバーシップ関数それぞれにおける適合度を算
出し、各ルールにおいてそれら適合度の最小値である前
件部適合度を算出し、それら前件部適合度により各ルー
ルにおいて後件部メンバーシップ関数のトランケーショ
ンを行い、次に、トランケーションを行った各後件部メ
ンバーシップ関数の重ね合わせを行い、その重心位置に
対応する確定値を入力値に対して出力している。
第３図はファジィコントローラをフィードバック系の制
御に用いた場合の機能ブロック構成を示し、符号ｌは偏
差発生部、２は微分回路部、３はファジィ推論部、４は
前回操作量記憶部、５は制御対象である。偏差発生部ｌ
では制御量Ｙと目標値ｒとの偏差ｅが算出され、微分回
路部２ではその偏差ｅの時間当たりの変動量である偏差
微分Δｅが算出され、ファジィ推論部３で入力を偏差ｅ
、微分偏差Δｅとしてファジィ推論が行われて操作量変
化ΔＵが出力され、その操作量変化ΔＵに前回操作量記
憶部４から与えられる前回操作１ｕが加算された操作量
Ｕが制御対象５に与えられ、その結果としての制御ＩＹ
が制御対象５から出力されるようになっている。
御に用いた場合の機能ブロック構成を示し、符号ｌは偏
差発生部、２は微分回路部、３はファジィ推論部、４は
前回操作量記憶部、５は制御対象である。偏差発生部ｌ
では制御量Ｙと目標値ｒとの偏差ｅが算出され、微分回
路部２ではその偏差ｅの時間当たりの変動量である偏差
微分Δｅが算出され、ファジィ推論部３で入力を偏差ｅ
、微分偏差Δｅとしてファジィ推論が行われて操作量変
化ΔＵが出力され、その操作量変化ΔＵに前回操作量記
憶部４から与えられる前回操作１ｕが加算された操作量
Ｕが制御対象５に与えられ、その結果としての制御ＩＹ
が制御対象５から出力されるようになっている。
第４図はフィードバック制御における制御波形を示す図
であり、時間経過に伴って、制御量Ｙが目標値ｒに近付
いていくことを示しており、制御過程において偏差ｅが
大きく制御量Ｙと目標値ｒとがっりあいのとれない状態
を過渡状態、つりあいのとれた状態を定常状態と定義し
ている。
であり、時間経過に伴って、制御量Ｙが目標値ｒに近付
いていくことを示しており、制御過程において偏差ｅが
大きく制御量Ｙと目標値ｒとがっりあいのとれない状態
を過渡状態、つりあいのとれた状態を定常状態と定義し
ている。
（発明が解決しようとする課題）
上記のように、ファジィ推論によりフィードバック制御
を行う場合、下記のような問題点があった。
を行う場合、下記のような問題点があった。
第５図は温度制御の推論に用いられるファジィルールマ
トリックス、第６図は温度制御に使用する偏差ｅに関す
るメンバーシップ関数を示し、偏差ｅはｒ−１００°Ｃ
」から１＋ｔｏｏ°Ｃ」の範囲に７ラベルのメンバーシ
ップ関数が存在する。
トリックス、第６図は温度制御に使用する偏差ｅに関す
るメンバーシップ関数を示し、偏差ｅはｒ−１００°Ｃ
」から１＋ｔｏｏ°Ｃ」の範囲に７ラベルのメンバーシ
ップ関数が存在する。
過渡状態においては、順次与えられる偏差ｅの値の変化
幅が大きいので前件部適合度の変化も顕著なものとなる
が、定常状態においては、順次得られる偏差の値が［０
°ＣＪｒ＋１°ＣＪｒ−２゜Ｃ」というように小さくそ
の変化幅も小さいので、前件部適合度の変化がほとんど
なくなり、これに対応して出力値もほとんど変化せず、
すなわち、定常偏差が残ることとなって定常状態におけ
る正常な制御が行われなくなってしまうものである。
幅が大きいので前件部適合度の変化も顕著なものとなる
が、定常状態においては、順次得られる偏差の値が［０
°ＣＪｒ＋１°ＣＪｒ−２゜Ｃ」というように小さくそ
の変化幅も小さいので、前件部適合度の変化がほとんど
なくなり、これに対応して出力値もほとんど変化せず、
すなわち、定常偏差が残ることとなって定常状態におけ
る正常な制御が行われなくなってしまうものである。
上記の問題点を解決するために、メンバーシップ関数と
して幅の小さいものを用いて、偏差ｅの値の変化幅が小
さい場合にも前件部適合度が変化するようにすることが
考えられるが、その場合にはメンバーシップ関数の数、
それに対応するルール数が膨大なものとなり、それらの
設定に手間がかかるとともに、推論時間も長くなり、好
ましい方法とは言えなかった。
して幅の小さいものを用いて、偏差ｅの値の変化幅が小
さい場合にも前件部適合度が変化するようにすることが
考えられるが、その場合にはメンバーシップ関数の数、
それに対応するルール数が膨大なものとなり、それらの
設定に手間がかかるとともに、推論時間も長くなり、好
ましい方法とは言えなかった。
本発明は上記の事情に鑑みて行ったもので、フィードバ
ック制御における過渡状態、定常状態のそれぞれにおい
て適正な制御を可能とするファジィコントローラを提供
することを目的とする。
ック制御における過渡状態、定常状態のそれぞれにおい
て適正な制御を可能とするファジィコントローラを提供
することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、このような目的を達成するために、ファジィ
コントローラを、与えられる入力変数値に対する出力変
数値を、ファジィルールおよびメンバーシップ関数に基
づいてファジィ推論により出力するファジィ推論手段と
、前記入力変数値レベルに基づいて前記メンバーシップ
関数のスケールを変更するメンバーシップ関数スケール
変更手段とを備えてなる構成とした。
コントローラを、与えられる入力変数値に対する出力変
数値を、ファジィルールおよびメンバーシップ関数に基
づいてファジィ推論により出力するファジィ推論手段と
、前記入力変数値レベルに基づいて前記メンバーシップ
関数のスケールを変更するメンバーシップ関数スケール
変更手段とを備えてなる構成とした。
（作用）
上記構成によれば、入力値レベルに対応してスケールが
変更されるメンバーシップ関数に基づいてファジィ推論
が行われる。
変更されるメンバーシップ関数に基づいてファジィ推論
が行われる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。第１図は本発明のファジィコントローラの全体構成を
示す機能ブロック図であり、従来例の第３図に示す部分
と同一の部分には同一の番号を付している。
。第１図は本発明のファジィコントローラの全体構成を
示す機能ブロック図であり、従来例の第３図に示す部分
と同一の部分には同一の番号を付している。
本発明においては、入力変数値レベルである偏差ｅレベ
ルを検出するとともに、その検出値に基づいてメンバー
シップ関数のスケールを変更するメンバーシップ関数ス
ケール変更手段としてのスケール変更部１０を備えてい
る。
ルを検出するとともに、その検出値に基づいてメンバー
シップ関数のスケールを変更するメンバーシップ関数ス
ケール変更手段としてのスケール変更部１０を備えてい
る。
この実施例に示すファジィコントローラは推論過程をソ
フトウェア処理するタイプのもので、ファジィ推論手段
としてのファジィ推論部３におけるファジィ推論動作、
スケール変更部１０におけるスケール変更動作、微分回
路部２における微分処理動作、偏差発生部ｌにおける偏
差の算出動作等はマイクロコンピュータにより構成され
るＣＰＵの動作において行われ、また、ＣＰＵの動作プ
ログラムやファジィ推論において用いるファジィルール
やメンバーシップ関数等はメモリに記憶され、また前回
操作最記憶部４もメモリにより構成されている。
フトウェア処理するタイプのもので、ファジィ推論手段
としてのファジィ推論部３におけるファジィ推論動作、
スケール変更部１０におけるスケール変更動作、微分回
路部２における微分処理動作、偏差発生部ｌにおける偏
差の算出動作等はマイクロコンピュータにより構成され
るＣＰＵの動作において行われ、また、ＣＰＵの動作プ
ログラムやファジィ推論において用いるファジィルール
やメンバーシップ関数等はメモリに記憶され、また前回
操作最記憶部４もメモリにより構成されている。
次にその動作について、第２図のフローチャートを参照
して説明する。
して説明する。
制御対象５からの制御量Ｙの入力値信号があると（ステ
ップＳｌ）、その入力値信号と目標値ｒとの偏差ｅを算
出するとともに（ステップＳ２）、その偏差ｅの微分を
行う（ステップＳ３）。次に過去ｎ回における平均偏差
Ｅを算出しくステップＳ４）、次の各式に示すように、
その平均偏差Ｅに各定数に、、に２．に、をかけること
により偏差ｅのスケール５（ｅ）、微分偏差Δｅのスケ
ールＳ（Δｅ）、操作量変化分ΔＵのス・ケールＳ（Δ
Ｕ）のそれぞれを算出する（ステップＳ５）。
ップＳｌ）、その入力値信号と目標値ｒとの偏差ｅを算
出するとともに（ステップＳ２）、その偏差ｅの微分を
行う（ステップＳ３）。次に過去ｎ回における平均偏差
Ｅを算出しくステップＳ４）、次の各式に示すように、
その平均偏差Ｅに各定数に、、に２．に、をかけること
により偏差ｅのスケール５（ｅ）、微分偏差Δｅのスケ
ールＳ（Δｅ）、操作量変化分ΔＵのス・ケールＳ（Δ
Ｕ）のそれぞれを算出する（ステップＳ５）。
５（ｅ）＝に、・Ｅ
Ｓ（Δｅ）＝に、・Ｅ
Ｓ（Δｕ ） ＝ Ｋ ３・Ｅ
上記の各係数に、、に、、ＫＧは、制御対象５により決
まり、スケール固定の場合の過渡応答時または定常状態
時の最適なスケールが求まれば、それから算出すること
が可能である。
まり、スケール固定の場合の過渡応答時または定常状態
時の最適なスケールが求まれば、それから算出すること
が可能である。
次に、その算出したスケールにそれぞれのメンバーシッ
プ関数のスケールを変更する（ステップＳ６）。上記に
おいて平均偏差Ｅを用いるのはノイズを除去するためで
ある。
プ関数のスケールを変更する（ステップＳ６）。上記に
おいて平均偏差Ｅを用いるのはノイズを除去するためで
ある。
このようにして、メンバーシップ関数のスケールの変更
が行われることにより、例えば、第６図において偏差ｅ
におけるメンバーシップ関数のスケールがｒ−１００°
Ｃ」から１＋１００°Ｃ」に至る２００°Ｃと大きい場
合は、「０°Ｃ」［＋１°ＣＪｒ−２６Ｃ」という偏差
ｅは全てメンバーシップ関数ＺＨのほぼ中央に位置する
が、スケールが「−５°Ｃ」から「＋５°Ｃ」に至るｌ
００Ｃと小さくされる場合は、「０° ＣＪｒ＋ｌ。
が行われることにより、例えば、第６図において偏差ｅ
におけるメンバーシップ関数のスケールがｒ−１００°
Ｃ」から１＋１００°Ｃ」に至る２００°Ｃと大きい場
合は、「０°Ｃ」［＋１°ＣＪｒ−２６Ｃ」という偏差
ｅは全てメンバーシップ関数ＺＨのほぼ中央に位置する
が、スケールが「−５°Ｃ」から「＋５°Ｃ」に至るｌ
００Ｃと小さくされる場合は、「０° ＣＪｒ＋ｌ。
Ｃ，Ｈ−２°Ｃ」という偏差ｅは各メンバーシップ関数
に分散して位置することとなり、これによりファジィ推
論の際の前件部適合度も顕著に変化することとなる。
に分散して位置することとなり、これによりファジィ推
論の際の前件部適合度も顕著に変化することとなる。
上記において、今回得られる偏差ｅが平均偏差Ｅより大
きい場合は今回の偏差ｅをＥとするもので、これは外乱
や目標値変更等で偏差ｅが急激に大きくなった場合の応
答性の向上のためであり、さらに、平均偏差Ｅが設定最
小平均偏差Ｅｍ ＋ ｎより小さい場合は、平均偏差Ｅ
はＥｍ ｉ ｎとするもので、これは整定して平均偏差
Ｅがゼロになった時にスケールもゼロとなり、ハンチン
グすることを防止するためである。
きい場合は今回の偏差ｅをＥとするもので、これは外乱
や目標値変更等で偏差ｅが急激に大きくなった場合の応
答性の向上のためであり、さらに、平均偏差Ｅが設定最
小平均偏差Ｅｍ ＋ ｎより小さい場合は、平均偏差Ｅ
はＥｍ ｉ ｎとするもので、これは整定して平均偏差
Ｅがゼロになった時にスケールもゼロとなり、ハンチン
グすることを防止するためである。
そして、上記のように各メンバーシップ関数のスケール
が変更された後に、偏差ｅと微分偏差Δｅとを入力変数
値としてファジィ推論が行われて操作量変化分ΔＵが出
力され（ステップＳ７）、その操作量変化分ΔＵが前回
操作量Ｕに加算され（ステップＳ８）、今回操作量りを
記憶した後に（ステップＳ９）、その操作量Ｕを出力す
る（ステップ５１０）。
が変更された後に、偏差ｅと微分偏差Δｅとを入力変数
値としてファジィ推論が行われて操作量変化分ΔＵが出
力され（ステップＳ７）、その操作量変化分ΔＵが前回
操作量Ｕに加算され（ステップＳ８）、今回操作量りを
記憶した後に（ステップＳ９）、その操作量Ｕを出力す
る（ステップ５１０）。
上記における平均偏差Ｅは、過渡応答時には大きく、定
常応答時には小さくなり、これに対し、入力に関する前
件部メンバーシップ関数と、出力に関する後件部メンバ
ーシップ関数とのスケールの大小の組み合わせは下記の
ようにＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４通りが考えられる。
常応答時には小さくなり、これに対し、入力に関する前
件部メンバーシップ関数と、出力に関する後件部メンバ
ーシップ関数とのスケールの大小の組み合わせは下記の
ようにＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４通りが考えられる。
Ａ：入カスケール大、出カスケール大
Ｂ：人カスケール大、出カスケール小
Ｃ：入カスケール小、出カスケール大
り二人カスケール小、出カスケール小
そして、上記Ａの場合は出力スケールが大であるので、
操作量変化分ΔＵが大きくなって操作量Ｕ変化が大きく
なり、過渡応答時の応答性が速い。
操作量変化分ΔＵが大きくなって操作量Ｕ変化が大きく
なり、過渡応答時の応答性が速い。
これに対し定常応答時には、偏差ｅが少しある場合にも
入力がＺＲとみなされ、操作量変化分ΔＵの出力がほと
んど無いので、定常偏差が残る。
入力がＺＲとみなされ、操作量変化分ΔＵの出力がほと
んど無いので、定常偏差が残る。
Ｂの場合は、出力スケールが小であるので、操作量変化
分ΔＵが小さく操作量Ｕ変化が小さくなり、過渡応答時
の応答性が遅い。これに対し定常応答時には、Ａの場合
と同様に定常偏差が残る。
分ΔＵが小さく操作量Ｕ変化が小さくなり、過渡応答時
の応答性が遅い。これに対し定常応答時には、Ａの場合
と同様に定常偏差が残る。
Ｃの場合は、Ｂの場合と同様に過渡応答時の応答性が遅
く、これに対し定常応答時には、偏差ｅが小さくても操
作量変化分ΔＵが出力されるのでハンチングが発生する
。
く、これに対し定常応答時には、偏差ｅが小さくても操
作量変化分ΔＵが出力されるのでハンチングが発生する
。
Ｄの場合は、Ａの場合と同様に過渡応答時の応答性が速
く、これに対し定常応答時には、偏差ｅが小さい場合に
小さな操作量変化分ΔＵが出力されるのでハンチングが
発生することがない。
く、これに対し定常応答時には、偏差ｅが小さい場合に
小さな操作量変化分ΔＵが出力されるのでハンチングが
発生することがない。
上記の内容から、過渡応答時にはＡまたはＣのスケール
設定が好ましく、定常応答時にはＤが好適と判定でき、
このような内容に沿ってスケールの設定が行われるよう
にしてもよい。
設定が好ましく、定常応答時にはＤが好適と判定でき、
このような内容に沿ってスケールの設定が行われるよう
にしてもよい。
（発明の効果）
したがって本発明によれば、入力値レベルに対応してス
ケールが変更されるメンバーシップ［に基づいてファジ
ィ推論が行われるので、これにより、多数のファジィル
ールおよびメンバーシップ関数を用いることなく、例え
ばフィードバック制御等において入力値レベルに差があ
る過渡状態と定常状態との両状態ともに、適正な制御が
行えるようになった。
ケールが変更されるメンバーシップ［に基づいてファジ
ィ推論が行われるので、これにより、多数のファジィル
ールおよびメンバーシップ関数を用いることなく、例え
ばフィードバック制御等において入力値レベルに差があ
る過渡状態と定常状態との両状態ともに、適正な制御が
行えるようになった。
第１図ないし第２図は本発明の実施例に関し、第１図は
ファジィコントローラの機能ブロック構成図、第２図は
動作説明に供するフローチャートである。 第３図はファジィコントローラの従来例の機能ブロック
構成図、第４図はフィードバック制御における一般的制
御波形を示す説明図、第５図はフィードバック制御に用
いられる一般的ファジィルールマトリックスの説明図、
第６図は偏差に関するメンバーシップ関数を示す説明図
である。 ３・・・ファジィ推論部（ファジィ推論手段）、１０・
・スケール変更部（メンバーシップ関数スケール変更手
段）。 第 図 第 図
ファジィコントローラの機能ブロック構成図、第２図は
動作説明に供するフローチャートである。 第３図はファジィコントローラの従来例の機能ブロック
構成図、第４図はフィードバック制御における一般的制
御波形を示す説明図、第５図はフィードバック制御に用
いられる一般的ファジィルールマトリックスの説明図、
第６図は偏差に関するメンバーシップ関数を示す説明図
である。 ３・・・ファジィ推論部（ファジィ推論手段）、１０・
・スケール変更部（メンバーシップ関数スケール変更手
段）。 第 図 第 図
Claims (1)
- （１）与えられる入力変数値に対する出力変数値を、フ
ァジィルールおよびメンバーシップ関数に基づいてファ
ジィ推論により出力するファジィ推論手段と、 前記入力変数値レベルに基づいて前記メンバーシップ関
数のスケールを変更するメンバーシップ関数スケール変
更手段と、 を備えてなることを特徴とするファジィコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21520789A JPH0378003A (ja) | 1989-08-21 | 1989-08-21 | ファジイコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21520789A JPH0378003A (ja) | 1989-08-21 | 1989-08-21 | ファジイコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0378003A true JPH0378003A (ja) | 1991-04-03 |
Family
ID=16668469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21520789A Pending JPH0378003A (ja) | 1989-08-21 | 1989-08-21 | ファジイコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0378003A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04329139A (ja) * | 1991-04-30 | 1992-11-17 | Ryobi Ltd | オフセット印刷の水膜厚制御装置 |
| JPH0511807A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-22 | Sanki Eng Co Ltd | フアジイ推論における制御規則のフアジー変数の割振り方法 |
| JPH05127910A (ja) * | 1991-11-06 | 1993-05-25 | Yamatake Honeywell Co Ltd | フアジイコントローラのチユーニング方法 |
| US5251124A (en) * | 1991-04-30 | 1993-10-05 | Omron Corporation | Fuzzy controller apparatus and method for steady state control |
| JPH0635504A (ja) * | 1992-02-03 | 1994-02-10 | Osaka Cement Co Ltd | フィードバック制御システム |
| CN115302630A (zh) * | 2022-10-08 | 2022-11-08 | 南通钰昇智能科技有限公司 | 一种新型混凝土砂浆搅拌控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138603A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-05-28 | Toshiba Corp | ファジィ制御装置 |
-
1989
- 1989-08-21 JP JP21520789A patent/JPH0378003A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138603A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-05-28 | Toshiba Corp | ファジィ制御装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04329139A (ja) * | 1991-04-30 | 1992-11-17 | Ryobi Ltd | オフセット印刷の水膜厚制御装置 |
| US5251124A (en) * | 1991-04-30 | 1993-10-05 | Omron Corporation | Fuzzy controller apparatus and method for steady state control |
| JPH0511807A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-22 | Sanki Eng Co Ltd | フアジイ推論における制御規則のフアジー変数の割振り方法 |
| JPH05127910A (ja) * | 1991-11-06 | 1993-05-25 | Yamatake Honeywell Co Ltd | フアジイコントローラのチユーニング方法 |
| JPH0635504A (ja) * | 1992-02-03 | 1994-02-10 | Osaka Cement Co Ltd | フィードバック制御システム |
| CN115302630A (zh) * | 2022-10-08 | 2022-11-08 | 南通钰昇智能科技有限公司 | 一种新型混凝土砂浆搅拌控制方法 |
| CN115302630B (zh) * | 2022-10-08 | 2023-01-31 | 南通钰昇智能科技有限公司 | 一种混凝土砂浆搅拌控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3328742B2 (ja) | ニューロｐｉｄ制御装置 | |
| CA2032523A1 (en) | Sliding mode control method with a feedforward compensation function | |
| US5988848A (en) | Method and arrangement for adapting a sliding mode fuzzy controller | |
| CN111007716A (zh) | 基于预测函数的交流伺服电机变论域模糊pi控制方法 | |
| US5251124A (en) | Fuzzy controller apparatus and method for steady state control | |
| JPH0378003A (ja) | ファジイコントローラ | |
| Tang et al. | Robust fuzzy control of mechanical systems | |
| EP0423351A1 (en) | Method of sliding mode control | |
| EP0428742A1 (en) | Method of sliding mode control | |
| JPH08161004A (ja) | Ｐｉｄコントローラ | |
| RU2103715C1 (ru) | Способ формирования пи-закона регулирования | |
| JPS60263207A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH0371303A (ja) | ファジィコントローラ | |
| KR100198056B1 (ko) | 귀환 제어 장치 및 방법 | |
| JPH0272404A (ja) | メンバーシップ関数決定方法 | |
| JPS62241002A (ja) | オ−ト・チユ−ニング・コントロ−ラ | |
| Zhmud | Numerical Optimized Control of Object with Hysteresis with Smoothing Deviation | |
| JPS6395502A (ja) | 離散型最適サ−ボシステム | |
| JPH02140802A (ja) | 自己修正型ファジィ制御方法 | |
| Arya | Approximations of Mamdani type multi-fuzzy sets fuzzy controller by simplest fuzzy controller | |
| JP2867686B2 (ja) | ファジィ制御による送信パワーコントロール方法 | |
| JPH0410102A (ja) | プロセス制御装置 | |
| KR101790319B1 (ko) | 상호연결된 시간 지연 시스템의 최소 예측 기반 분산 제어를 위한 장치 및 방법 | |
| JP2915220B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH03188504A (ja) | ファジィ制御装置およびファジィ推論方法 |