JPS623151A - 遠隔操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、入力をサンプリングしてそれに応答する制御
を設定し、それによって駆動手段を付勢制御する遠隔制
御に関し、特に、全自動ギア式トランスミッションの制
御方法に関する。

（従来の技術） 車輌には、ステッピングモータを利用してキャブレタの
スロットルバルブを開閉駆動しているものがある。これ
においては、アクセルペダル踏み込み量を検出し、それ
に応答するステッピングモータの制御パラメータを設定
し、該パラメータでステッピングモータを付勢してスロ
ットルを開閉している。この概念図を第２図に示す。第
２図を参照して説明する。

アクセルペダルが踏み込まれて、０（踏み込みなしの状
態）からＮ１に変位したことを検出すると、目標値パラ
メータＰ１を設定し、ステッピングモータを正転付勢す
る。この付勢により、ステッピングモータの回転角はＯ
から０１となり、これに係合されているキャブレタのス
ロットルバルブの開度は０からＴ１に変位する。ここで
アクセルペダルの踏み込み量をサンプリングし、さらに
踏み込みがあってＮ２まで変位していることを検出する
と、目標値パラメータＰ２を設定し、ＰｌとＰ２との差
でステッピングモータをさらに正転付勢する。この付勢
により、ステッピングモータの回転角はθ１から０２と
なり、これに係合されているキャブレタのスロットルバ
ルブの開度はＴ１からＴ２に変位する０次に、ここでサ
ンプリングしてアクセルペダルの踏み込み量がＮ１を戻
されたことを検出すると、目標値パラメータＰ１を設定
し、Ｐ２とＰｌとの差でステッピングモータを逆転付勢
する。この付勢により、ステッピングモータの回転角は
θ２から０１となり、これに係合されているキャブレタ
のスロットルバルブの開度はＴ２からＴ１に変位する。

さらに、アクセルペダルが踏み込みなしの状態（０）ま
で戻されたことを検出すると、目標値パラメータ０を設
定し、Ｐｌでステッピングモータを逆転付勢する。この
付勢により、ステッピングモータの回転角はθ１からＯ
となり、これに係合されているこれに係合されているキ
ャブレタのスロットルバルブの開度はＴ１から０に変位
する。

このように、運転者が操作するアクセルペダルとキャブ
レタのスロットルバルブとの間の機械的なリンク機構を
なくして振動、経年変化等に対する信頼性を向上してい
る。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の場合、アクセルペダル踏み込、み量の変位速度は
、運転者の操作によるので任意であるが、キャブレタの
スロットルバルブ開度の変位速度はステッピングモータ
の性能により制限を受ける。

このため、アクセルペダル踏み込み量の変位に対するス
ロットルバルブ開度の変位に遅れが生じ、応答性が劣化
している。これについて第３図を参照して説明する。

第３図は、アクセルペダルのインパクトな踏み込みがあ
った場合のスロットルバルブ関度の変位を示す、これに
おいて、実線Ｌ１は、スロットルバルブ開度と同一レン
ジで示したアクセルペダル踏み込み量の変位であり、破
線Ｌ２は従来技術でステッピングモータを最高速度で付
勢する場合のスロットルバルブ開度の変位を示している
。

Ａでサンプリングしたアクセルペダル踏み込み量（以下
、ペダル変位）に応答してステッピングモータを付勢し
、スロットルバルブ開度がａに変位する。このとき、サ
ンプリングしてペダル変位がＢになっていれば、それに
応答してスロットルバルブ開度がｂに変位するように、
ステッピングモータを正転付勢する。この制御に１時間
ｔ１を要するものとすれば、そのときのペダル変位はＣ
となっている。このようにして、ペダル変位Ｃ検出→正
転付勢→ｔ２時間経過→バルブ開度Ｃ＆ペダル変位り検
出→正転付勢→ｔ３時間経過→バルブ関度ｄ＆ペダル変
位Ｅ検出→正転付勢、と制御を繰り返すので、ペダル変
位はＥを頂点として下降しているにもかかわらず、ステ
ッピングモータはｔ４時間が経過するまで正転付勢が続
けられることになる。すなわち、運転者の意図に反して
車輌が加速されることになり、安全性の面からも好まし
くない。

このような不都合は、一定の周期を設定してアクセルペ
ダルの踏み込み合をサンプリングすることにより解決さ
れる。しかしながら、サンプリング時にはステッピング
モータの監視制御が行なえないため、ステッピングモー
タの付勢を停止するので、サンプリング周期を短くする
と全体としての駆動速度が遅くなる。逆に、サンプリン
グ周期を長くすると上記と同様な不都合を生ずる。

このように、従来の技術には、応答性が悪いという問題
があった。

本発明は、遠隔操作の応答性を可及的に向上することを
目的とする。

〔発明の構成〕

（問題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明においては、入力に応
答して駆動手段の制御を設定し、該駆動手段を付勢制御
する遠隔操作において：入力に応答して設定する駆動手
段の制御に要する時間が、設定時間より大きいとき；設
定時間対応の、駆動手段の制御を設定するものとする。

（作用） これによれば、入力に応答して設定した制御に要する時
間が、設定時間より大きいとき、設定時間対応の制御を
設定するので、遠隔操作の応答性が向上する。

例えば、第３図において、スロットルバルブ開度がｄと
なる時点において、ペダル変位のサンプリング値Ｅを検
出した場合、値Ｅに対応するバルブ開度ｅを得るために
行なうステラピンモータの付勢制御に要する時間ｔ４は
、所定時間ｔＭより大きいので、所定時間１．でステラ
ピンモータの付勢制御を設定する。この結果、スロット
ルバルブ開度はｅ′まで変位し、ここでサンプリングし
てＦ′を検出し、以下、逆転付勢→ｔ６時間経過→バル
ブ開度ｆ’＆ペダル変位Ｇ検出→・・・・・と制御する
ので、ペダル変位に応答したスロットルバルブの制御が
可能になる。

本発明の他の目的および特徴は図面を参照した以下の説
明により明らかになろう。

（実施例） 第１図は１本発明を一態様で実施するスロットルバルブ
制御装置の電気回路の概略構成を示すブロック図である
。第１図を参照すると、１は８ビツトの１チツプマイク
ロコンピユータ（Ｍ　Ｐ　Ｕ）であり、２は８ビツトの
Ａ／Ｄ変換器、３はアクセルペダルセンサ、４はステッ
ピングモータドライバ、５は４相のステッピングモータ
、６は１／６に減速するギアボックス、７はスロットル
バルブセンサ、８は１／２分周器である。

ＭＰＵ８の出力ポートＰ１には、ステッピングモータド
ライバ４が接続されており、回転方向信号ｄｉｒおよび
付勢／消勢信号Ｐｕ１ｓｅを出力する。

回転方向信号ｄｉｒは１　　（Ｈレベル）で正転を示し
、０　（Ｌレベル）で逆転を示す。付勢／消勢信号ｐｕ
ｌｓｅは１　　（Ｈレベル）で付勢を示し、０（Ｌレベ
ル）で消勢を示す。

ＭＰＵ８の入出力ポートＰ２には、Ａ／Ｄ変換器２が接
続されており、変換開始信号５ｔａｒｔ　、出力イネー
ブル信号ｏａｎおよび選択信号５ｅｌｅｃｔを出力し、
変換終了信号ｅｏｃを入力する。選択信号５ｅｌｅｃｔ
はＡ／Ｄ変換器の入力を選択指示する信号であり、この
信号は１　　（Ｈレベル）で、スロットルバルブセンサ
７からの入力の選択を指示し、Ｏ（Ｌレベル）でアクセ
ルペダルセンサ３か　　　　　　　′□らの入力の選択
を指示する。Ａ／Ｄ変換器２のクロック入力端子には、
１／２分周器８を介してクロックパルスｃｌｏｃｋが１
／２に分周されて与えられている。Ａ／Ｄ変換器２は、
１クロツク長の変換開始信号５ｔａｒｔが与えられると
、そのパルスの立上りでトリガされて選択した入力のＡ
／Ｄ変換を開始し、こ・の変換を終了すると変換終了信
、号ｅｏｃを出力する。出力イネーブル信号ｏｅｎは１
クロツク長のＨパルスであり、Ａ／Ｄ変換器２はこのパ
ルスの立上りでラッチされて変換したデータを出力する
。

ＭＰＵ１は、入力ポートＰ４からＡ／Ｄ変換されたデー
タを読み込む。

ＭＰＵ１の入力ポートＰ３にはホストプロセッサが接続
されている。ホストプロセッサからは８ビツトの制御信
号が与えられ、この制御信号は、０（１０進数）でアク
セルペダルの踏み込み入力に応答するスロットルバルブ
の開閉制御を示し、１（１０３１ｍ数）でスロットルバ
ルブ閉（スロットルダウン）制御を示し、２〜２５５　
（１０進数）でスロットルバルブ開度を示す。

アクセルペダルセンサ３は、運転のアクセルペダ　　　
　　　ニルＡｃｐｄｌに係合されているポテンショメー
タであり、アクセルペダルＡｃｐｄｌの踏み込み量に応
じた　　　　　　、電圧を出力する。

スロットルバルブセンサ７は、キャブレタのスロットル
バルブＴ　ｒｖｌｖに係合されているポテンショメ−Ｊ
Ｆ＆）Ｊ、“Ｏ−７ｈ）ＬｉＡ）ｂｌＴｒ“９５１ｔ″
４ｍ＄ｔｚ　　　　、：、；た電圧を出力する。　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　・・Ｌ ＭＰＵ１は、第４図に示すようなパルスレート　　　　
　　・でステッピングモータ５を付勢する。すなわち、
入力のサンプリング後は徐々にパルスレートを高くして
ステッピングモータ５の速度を上げ１次のサンプリング
を行なう手前で、徐々にパルスレートを低くしてステッ
ピングモータ５の速度を下げている。このようにして、
急激にパルスレートを　　　　　　４′□・ご 変更することにより、ステッピングモータが税調　　　
　　　、・５するのを防止している。

ＭＰＵ１の内部ＲＯＭには、第４図に示す加速域のパル
スレート（パルス幅）がテーブル（パルス　　　　　　
′□幅テーブル）として記憶している。このテーブルを
、ステッピングモータ付勢開始時には低いアドレスから
参照し、消勢時には高いアドレスから参照して、第４図
に示すような台形に変化するパルスレートを設定してい
る。したがって、加速域と減速域とは等しくなる。

第５ａ図、第５ｂ図および第５ｃ図はＭＰＵ　１の制御
動作のメインルーチンを、第６ａ図、第６ｂ図、第６Ｃ
図、第６ｄ図、および第６ｅ図はそのザブルーチンを示
すフローチャートである。これらの図面を参照して説明
する。

まず、これらのフローチャートで使用している記号を説
明する。

０ＬＤＰＬＳ　：スロットルバルブ開度の現在値を示す
。

ＮＥＷＰＬＳ：スロットルバルブ開度の目標値を示す。

ＬＩＭＰＬＳ：送出可能な最大パルス数を示す（設定時
間に対応する）。

ＯＬＤＭＥＭ：　０ＬＤＰＬＳ（ｉ’）退避メモリ。

ＰＬＳＣＴＲ：送出中のパルス数をカウントするカウン
タ。

ＩＤＬＥ：アイドル判定レベル（ここでは１）。

５ＲＥＶニスルー領域（加減速域）に到達するパルス数
を示す。　　　　　　　　　　　　　　　　　、２ＳＬ
ＯＰ　：　５ＲＥＷ（７）最大値（ココテは２０）。

ＤＳＬＯＰ：５ＬＯＰの２倍（４０パルス）。

Ｎｍａｘ：アクセルペダル踏み込みの最大値。

Ｔｍａｘ：スロットルバルブ開度の最大値。

δ：ノイズレベル アイドルフラグ：アイドル制御済を示す。

第５ａ図を参照する。

イグニションキーがオンされて電源ラインが閉しられる
と、Ｓｌ　（第１ステップ：以下同様）で入出力ポート
Ｐ１〜Ｐ４をイニシャルセットし、メモリ、カウンタ等
をリセットして初期化する。

８２〜Ｓ９はスロットルダウン（バルブ閉）を実行する
ステップであるが、０ＬＤＰＬＳはＳｌで値０にセット
されているので、Ｓ８からＳ１０を通り、第５ｂ図のブ
ローへ進む。

Ｓｌｌでは、入力ポートＰ３の入力を読み取り、この入
力が２〜２５５　（１０進数）の値であれば、その値を
目標値ＮＥＷＰＬＳとしてセットする（３１６）。この
入力が０のとき（Ｓ１２）、Ｓ１３でアクセルペダル踏
み込み量を読み取るペダル位置変換サブルーチンを実行
する。ペダル位置変換サブルーチンを第６Ｃ図に示す。

第６Ｃ図を参照する。

５３０１で入出カポ−ｈＰ２の選択信号５ｅｌｅｃｔ、
を０　（Ｌレベル）にセットし、アクセルペダルセンサ
３の選択を指示する。この後、５３０２で、変換開始信
号５ｔａｒｔを出力すると、Ａ／Ｄ変換器２は、変換終
了信号ｅｏｃを０　（Ｌレベル）にセットしてアクセル
ペダルセンサ３の出力のＡ／Ｄ変換を開始する。５３０
３および５３０４でＡ／Ｄ変換器２の変換終了信号ｅｏ
ｃを監視し、この信号が１（Ｈレベル）に変ると、ポー
トＰ２から出力イネーブル信号ｏｅｎを出力する。これ
によりＡ／Ｄ変換器２からＡ／Ｄ変換したアクセルペダ
ルセンサ３の出力が転送されて来るので、これを入力ポ
ートＰ４から読み取ってＡレジスタにロードする（Ｓ３
０６）　、　５３０７では、Ａレジスタの値を８ビツト
のデータに変換する。すなわち、アクセルペダル踏み込
み量の最大値でこれを除して２５６を乗じ、この値から
１を引いた値を新たなＡレジスタの値とする。

再度、第５ｂ図を参照する。ペダル位置変換サブルーチ
ンから戻ると、Ｓ１４でＡレジスタの値をスロットルバ
ルブ開度の目標値ＮＥＷＰＬＳとしてセットする。

Ｓ１７では、ＮＥＷＰＬＳとアイドル判定レベルＩＤＬ
Ｅとを比較する。この実施例では、ＩＤＬＥの値を１と
しているので、ＮＥＷＰＬＳの値がＯまたは１のとき、
８１８以下に進む。

８１８でアイドルフラグがなけ九ば、５１９で出力ポー
トＰ１の回転方向信号ｄｉｒを０にセットし、Ｘレジス
タにパルス幅テーブルの先頭アドレスをロードする。

Ｓ２１はスロットル開度変換サブルーチンである。スロ
ットル開度変換サブルーチンを第６ｄ図に示す、第６ｄ
図を参照する。

Ｓ　４０１で入出力ボートＰ２の選択信号５ｅｌｅｃｔ
を１　　（Ｈレベル）にセットし、スロットルバルブセ
ンサ７の選択を指示する。この後、５４０２で、変換開
始信号５ｔａｒｔを出力すると、Ａ／Ｄ変換器２は、変
換終了信号ｅｏｅをＯ（Ｌレベル）にセトしてスロット
ルバルブセンサ７の出力のＡ／Ｄ変換を開始する。５４
０３および５４０４でＡ／Ｄ変換器２の変換終了信号ｓ
ａｃを監視し、この信号が１　　（Ｈレベル）に変ると
、ボートＰ２から出力イネーブル信号ｏｅｎを出力する
。これによりＡ／Ｄ変換Ｉ１２からＡ／Ｄ変換したスロ
ットルバルブセンサ７の出力が転送されて来るので、こ
れを込カポートＰ４から読み取ってＡレジスタにロード
する（８４０６）　、　８４０７では、Ａレジスタの値
を８ビツトのデータに変換する。すなわち、スロットル
開度の最大値でこれを除して２５６を乗じ、この値から
１を引いた値を新たなＡレジスタの値とする。

再度、第５ｂ図を参照する。スロットル開度変換サブル
ーチンから戻ると、Ｓ２２でＡレジスタの値をＤレジス
タにセットし１次の５２３でパルス出力サブルーチンを
実行する。ノ（ルス出カサブルーチンを第６ｅ図に示す
。第６ｅ図を参照する。

５５０１で、出力ポートＰ１の付勢／消勢信号ｐｕｌｓ
ｅン　　を１にセットする。回転方向信号ｄｉｒは０に
セットされているので、これにより、ステッピングモー
タドライバ４はパルスモータを逆転付勢する。

５５０２では、パルス幅テーブルがらＸレジスタの内容
で示されるアドレス（この場合先頭アドレス）のデータ
を読み取ってＢレジスタにロードする。

５５０３でＢレジスタの内容で示される時間だけ待った
後、Ｓ　５０４で出力ポートＰ１の付勢／消勢信号ｐｕ
ｌｓｅをＯにセットす６．これにより、ステッピングモ
ータドライバ４はパルスモータを消勢する。

この後、５５０５および５５０６でパルス繰り返し周期
ＰＴとなるまで持って、５５０７送出パルス数をカウン
トするカウンタＰＬＳＣＴＲの値を１カウントアツプし
てこのサブルーチンを抜ける。

再度、第５ｂ図を参照する。パルス出力サブルーチンか
ら戻ると、Ｓ２４で再びスロットル開度変換サブルーチ
ンを実行し、ステッピングモータ５の逆転付勢により変
位したスロットルバルブの位置を検出する。この値はＡ
レジスタにロードされるので、Ｓ２５では、Ａレジスタ
の値とＤレジスタ（駆動前のスロットルバルブ開度）と
を比較する。このとき、Ｄレジスタの値の方が大きいよ
うであれば、スロットルバルブは全閉位置になかったの
で、この後、５２２−８２３−８２４−３２５−・・・
・・とループ状に処理を繰り返す。

それ以上スロットルバルブを駆動することはできない全
閉位置のなると、Ａレジスタの値とＤレジスタの値が等
しくなり、５２５から処理ループを抜けて、８２６でア
イドル処理終了を示すアイドルプラグをセットしてＳｌ
ｌに戻る。

このようにしてスロットルバルブ開度を初期化する。

アクセルペダルの踏み込みがあり、または、ホストプロ
セッサから送られてくる制御信号にあり、ＮＥＷＰＬＳ
がＩＤＬＥより大きいとき、Ｓ２７でアイドルフラグを
リセットし、８２８で送出パルス数をカウントするカウ
ンタＰＬＳＣＴＲをクリアする。

Ｓ２９では、スロットルバルブ開度の現在値０ＬＤＰＬ
Ｓと目標値ＮＥＷＰＬＳとを比較する。

この結果、目標値ＮＥＷＰＬＳの方が大きいようであれ
ば、アクセルペダルが踏み込まれたことになり（ホスト
プロセッサからの制御信号も同様な意味を持つ：説明省
略）、この差分をＤレジスタにロードする。

Ｓ３１では、Ｄレジスタの値をノイズレベルδと比較す
る。差分があまり小さいときには振動等によるノイズと
判定して以下の制御を行なわない。

Ｄレジスタの値がノイズレベルより大きければ。

Ｓ３２で送出パルス数の最大値ＬＩＭＰＬＳと比較する
。これにおいて、Ｄレジスタの値がＬＩＭＰＬＳを超え
るとき、前述の第３＠ｄ点の状態であるので、８３３で
は、目標値を現在値に最大値　　　　　、、。

を加えた値に訂正し、Ｄレジスタの値を最大値ＬＩＭＰ
ＬＳに更新する。Ｓ３２でＤレジスタの　　　　　′□
値がＬＩＭＰＬＳ以下であれば、以上の処理を実行しな
い。

Ｓ３４では、Ｄレジスタの値をスルー領域に到達する最
大パルス数の２倍ＤＳＬＯＰと比較する。

これは、スルー領域が加速領域と減速領域にあるためで
ある。このとき、ＤＳＬＯＰ以下であれば。

Ｓ３５でＤレジスタの値を１／２にして更新し、ＤＳＬ
ＯＰを超える場合には、８３６でＤレジスタの値を最大
値５ＬＯＰに訂正する。

Ｓ３７では、Ｄレジスタの値をスルー領域に到達するパ
ルス数として５ＲＥＷに格納する。

８３Ｂで出力ポートＰ１の回転方向信号ｄｉｒを１にセ
ットしてＳ３９でスロットル開度の現在値と目標値を比
較し、これが一致するまで、５３９−３４０−３３９−
・・・・・と順方向回転サブルーチンを実行する。順方
向回転サブルーチンを第６ｂ図に示す、第６ｂ図を参照
する。

５２０１で、スロットル開度の現在値０ＬＤＰＬＳを１
インクリメントする。

５２０２では、送出したパルス数がスルー領域を示すも
のであるかを調べる。当初送出パルス数カウンタＰＬＳ
ＣＴＲはクリアされているので、その値は０であり、ス
ルー領域を示している。そこで。

５２０３ではＤレジスタの値にＰ　Ｌ　Ｓ　ＣＴＲの値
をロードする。

５２０７では、パルス幅テーブルの先頭アドレスをＸレ
ジスタにロードし、８２０ｇで、Ｘレジスタの値にＤレ
ジスタの値を加えて更新する。この後、５２０９で前述
のパルス出力サブルーチンを実行してリターンする。

５３９−３４０−８３９−・・・と繰り返すと、送出パ
ルス数はパルス出力サブルーチンで逐次１カウントアツ
プされるので、この値が５ＲＥＶ以上になると、Ｄレジ
スタに目標値と現在値の差分をロードする。この差分が
５ＲＥＶを超えるとき（Ｓ２０５）　、　Ｄレジスタに
５ＲＥＶをロードする。

すなわち、第５ｂ図の３３６で最大値５ＬＯＦがセット
された場合にはここでステッピングモータ５は最大パル
スレート（ＩＩＬ大速度）で付勢されることになる。

さらに５３９−８４０−８３９−・・・と繰り返し、ス
ロットル開度の現在値が目標値に近づいて、５２０４で
Ｄレジスタにロードされた目標値と現在値の差分が５Ｒ
ＥＶ以下となると（Ｓ　２０５）スルー領域に到達した
ので、パルスレートを下げ始める。

前述のように、５２０７でパルス幅テーブルの先頭アド
レスをＸレジスタにロードし、８２０８でＸレジスタの
値にＤレジスタの値を加えて更新する。

この後、さらに８３９−５４０−８３９−・・・とこの
サブルーチンを繰り返すとＤの値は１つずつ減少するの
で、Ｘレジスタの示すパルス幅テーブルのアドレスは逐
次先頭アドレスに近づく。

このように８３９−Ｓ４０−８３９−・・・と繰り返し
て、スロットル開度の現在値が目標値に一致すると、こ
のループを抜けてＳｌｌに戻る。

アクセルペダルの踏み込みが緩められ、Ｓ２９でスロッ
トルバルブ開度の現在値○ＬＤＰＬＳと目標値ＮＥＷＰ
ＬＳとを比較した結果、目標値ＮＥＷＰＬＳの方が小さ
いようであれば、第５ｃ図のステップに進む。以下、第
５ｃ図を参照する。

Ｓ４１では、スロットルバルブの現在値から目標値を引
いて（差分）Ｄレジスタにロードし、Ｓ４２でＤレジス
タの値をノイズレベルδと比較する。差分かあまり小さ
いときには振動等によるノイズと判定して以下の制御を
行なわない。Ｄレジスタの値がノイズレベルより大きけ
れば、Ｓ４３で送出パルス数の最大値ＬＩＭＰＬＳと比
較する。

これにおいて、Ｄレジスタの値がＬＩＭＰＬＳを超える
とき、Ｓ４４では、目標値を現在値から最大値を引いた
値に訂正し、Ｄレジスタの値を最大値ＬＩＭＰＬＳに更
新する。Ｓ４３でＤレジスタの値がＬＩＭＰＬＳ以下で
あれば１以上の処理を実行しない。

Ｓ４５では、Ｄレジスタの値をスルー領域に到達する最
大パルス数の２倍ＤＳＬＯＰと比較する。

このとき、ＤＳＬＯＰ以下であれば、Ｓ４６でＤレジス
タの値を１／２にして更新し、ＤＳＬＯＰを超える場合
には、Ｓ４７でＤレジスタの値を最大値５ＬＯＰに訂正
する。

８４８では、Ｄレジスタの値をスルー領域に到達するパ
ルス数として５ＲＥＷに格納する。

Ｓ４９で出力ポートＰ１の回転方向信号ｄｉｒを０にセ
ットしてＳ５０でスロットル開度の現在値と目標値を比
較し、これが一致するまで、５５０−８５１−８５０−
・・・・・と逆方向回転サブルーチンを実行する。逆方
向回転サブルーチンを第６ａ図に示す、第６ａ図を参照
する。

５１０１で、スロットル開度の現在値０ＬＤＰＬＳを１
デクリメントする。

５１０２では、送出したパルス数がスルー領域を示すも
のであるかを調べる。当初送出パルス数カウンタＰＬＳ
ＣＴＲはＳ２８でクリアされているので、その値は０で
あり、スルー領域を示している。

そこで８１０３ではＤレジスタの値にＰＬＳＣＴＲの値
をロードする。

５１０７では、パルス幅テーブルの先頭アドレスをＸレ
ジスタにロードし、８１０ｇで、Ｘレジスタの値にＤレ
ジスタの値を加えて更新する。この後、Ｓ　１０９で前
述のパルス出力サブルーチンを実行してリターンする。

５５０−８５１−５５０−・・・と繰り返すと。

送出パルス数はパルス出力サブルーチンで逐次１カウン
トアツプされるので、この値が５ＲＥＶ以上になると、
Ｄレジスタに目標値と現在値の差分をロードする。この
差分が５ＲＥＶを超えるとき（Ｓ１０５）　、　Ｄレジ
スタに５ＲＥＶをロードする。

すなわち、第５ｃ図の３４７で最大値５ＬＯＰがセット
された場合にはここでステッピングモータｔ ５は最大パルスレート（最大速度）で付勢されることに
なる。

さらに５３９−８４０−Ｓ３９−・・・と繰り返し、ス
ロットル開度の現在値が目標値に近づいて、５１０４で
Ｄレジスタにロードされた目標値と現在値の差分が５Ｒ
ＥＶ以下となる“と（Ｓ　１０５）スルー領域に到達し
たので、パルスレートを下げ始める。

前述のように、５１０７でパルス幅テーブルの先頭アド
レスをＸレジスタにロードし、８１０８でＸレジスタの
値にＤレジスタの値を加えて更新する。

この後、さらに５５０−８５１−８５０−・・・とこの
サブルーチンを繰り返すとＤの値は１つずつ減少するの
で、Ｘレジスタの示すパルス幅テーブルのアドレスは逐
次先頭アドレスに近づく。

このように５５０−５５１−３５０−・・・と繰り返し
て、スロットル開度の現在値が目標値に一致すると、こ
のループを抜けてＳｌｌに戻る。

ホストプロセッサからスロットルダウンとする信号があ
ると、第５ｂ図のＳ１５から第５ａ図の８２に進む。

この場合、Ｓ２で送出パルス数カウンタをクリアして、
スロットル開度の目標値ＮＥＷＰＬＳを０にセットする
。

この後、Ｓ４でスロットル開度の現在値０ＬＤＰＬＳを
送出パルス数の最大値ＬＩＭＰＬＳと比較する。これに
おいてｏＬＤＰＬＳがＬＩＭＰＬＳを超えるとき、Ｓ５
で０ＬＤＰＬＳの、最大値を超える分を退避メモリ○Ｌ
ＤＭＥＭに退避して、Ｓ６で０ＬＤＰＬＳを最大値ＬＩ
ＭＰＬＳにセットする。Ｓ４でｏＬＤＰＬＳがＬＩＭＰ
ＬＳ以下であれば１以上の処理を実行しない。

次に、Ｓ７で出力ポートＰ１の回転方向信号を０にセッ
トして、Ｓ８でｏＬＤＰＬＳが０になる　　　　　　、
２］まで、前述の逆方向回転サブルーチンを繰り返す。

Ｓ８でｏＬＤＰＬＳがＯになると、退避メモリ　　　　
　Ｉ。

○ＬＤＭＥＭに退避している最大値との差分を０ＬＤＰ
ＬＳにセットする。

この後、ホストからの制御信号がスロットリダウ　　　
　　　１、ンを示していれば、以上を繰り返す、′〔発
明の効果〕 以上述べたとおり１本発明によれば、入力に応答して設
定した制御に要する時間が、設定時間より大きいときは
設定時間対応の制御を設定するので、遠隔操作の応答性
が向上する。　　　　　　　　　　　　、５

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を一態様で実施するスロット　　　　
　　、・ルバルブ制御装置の構成を示すブロック図であ
る。 第２図は、第１図に示す装置で実行する制御の概略を示
す概念図である。 第３図は、従来技術の欠点および本発明の効果を示すグ
ラフである。 第４図は、第１図に示すマイクロコンピュータ１で実行
するステッピングモータ付勢のパルスレートを示すグラ
フである。 第５ａ図、゛第５ｂ図および第５ｃ図は、第１図に示す
マイクロコンピュータ１のメインルーチンを示すフロー
チャートであり、第６ａ図、第６ｂ図、第６ｃ図、第６
ｄ図および第６ｅ図は、そのサブルーチンを示すフロー
チャートである。 １：マイクロコンピュータ ２　：Ａ／Ｄ変換器 ３：アクセルペダルセンサ ４ニスチツピングモータドライバ ５ニスチツピングモータ ６：ギアボッゲス ７：スロットルバルブセンサ ８：分周器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）入力に応答して駆動手段の制御を設定し、該駆動
   手段を付勢制御する遠隔操作において；入力に応答して
   設定する駆動手段の制御に要する時間が、設定時間より
   大きいとき； 設定時間対応の、駆動手段の制御を設定する；遠隔操作
   方法。
2. （２）駆動手段の付勢制御終了ごとに入力をサンプリン
   グする前記特許請求の範囲第（１）項記載の遠隔操作方
   法。