JPS59136533A

JPS59136533A - オートクルーズ制御装置

Info

Publication number: JPS59136533A
Application number: JP58010520A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Nakajima; 哲夫中島; Tomio Aoi; 青井　富男
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1983-01-27
Filing date: 1983-01-27
Publication date: 1984-08-06
Also published as: US4591986A; JPH0316292B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、車輌の速度制御を、運転者による手動制御か
ら自動制御（いわゆるオートクルース゛）に切換えるた
めのオートクルーズ移行制御装置に関し、特に、車速制
御を手動から自動へ切換えた際の車速の落込みやハンチ
ングを防止するようにし、たオートクルーズ移行制御装
置に関する。

従来のオートクルーズ移行制［１装置においても、車速
制御の手動から自動への切換え時−すなわち、オートク
ルーズセット時には、初期スロットル開度の設定を行な
っている。しかし、従来技術においては、エンジンの吸
入負圧を利用してスロットル開度の設定を実施している
。

このために、オートクルーズ移行時の運転状態に左右さ
れて吸入負圧が変化し、適確なスロツ１ヘル開度を設定
することが難しく、オートクルーズ移行復の車速の落込
みやハンチングが発生しやすいという欠点がある。

本発明は、前述の欠点を除去するもので、その目的は、
車速制御を手動から自動へ切換えた際の車速の落込みや
ハンチングを防止することのできるＡ−トクルーズ移行
制御装置を提供することにある。

前記の目的を達成するために、本発明においては、スロ
ットル開度制御用としてモータを採用し、オートクルー
ズセット時には、無条件に、その時の車速−すなわち、
目標車速に応じて予め決められているスロットル開度に
初期設定した後、目標車速に対する実車速の偏差を検出
しながら、前記偏差に基づいてスロットル開度のフィー
ド”バック制御を実行するようにしている。

以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。第
１図は、本発明の一実施例のブロック図である。

車速検出器１は車輌の実走行車速に反比例した周期のパ
ルスを出力する。前記パルスは、波形整形器２で整形さ
れた後、車速カウンタ３で計数される。それ故に、明ら
かなように、一定時間内にお（プる車速カウンタ３のカ
ラン１〜値は実走行車速を代表することになる。

サンプリングタイマ４は、前記一定時間ごとにタイミン
グパルスを発生し、車速カウンタ３のカウント値をラッ
チ回路５に転送してラッチさせ、同時に、車速カウンタ
３をリセットする。ラッチ回路５に一時記憶された実走
行車速は、前記サンプリングタイマ４のタイミングパル
スによって、車速レジスタ６に記憶される。

オートクルーズセットが解除されているとき−一すなわ
ち、通常の手動速度制御の状態では、オ−トクルーズフ
ラグ７（フリップフロップ）はリセット状態（出力“′
０″の状態）である。

それ故に、インバータ８の出力がハイレベルとなり、第
３マルチプレクサ９は基準スロットル開度メモリ１０の
出力を選択し、プリセットレジスタ１１に供給する。基
準スロットル開度メモリ１０には、エンジンのアイドル
運転に相当するスロットル開度が設定されている。

比較器１２は、パルスモータ１５の現在位置を記憶して
いるアップダウンカウンタ１３の値と、前記プリセット
レジスタ１１の記憶値とを比較し、その差にしたがって
トライバ１４およびパルスモータ１５を駆動する。

これによって、パルスモータ１５の回転位置−一すなわ
ち、スロットル開度はほぼ一定位置に保持される。この
ようなパルスモータ１５の制御動作については、特願昭
５７−３８１６４Ｍや特願昭５７−３８１６５号の明細
害に詳細に説明されている。

なお、このときは、例えば前記各明細用にも示（）たよ
うに、スロットル開僚は、運転者のアクセルペダル操作
により、自由に制御されることができる。

前述のような走行速度の手動制御状態から、オー１へク
ルーズセット信号が入ると、微分回路１６がパルス出力
を生じ、これによって７ｔ−ｔ−クルーズフラグ７がセ
ットされる。前記微分回路１６の出力は、同時にオア回
路０１を介して目標車速レジスタ１７に供給される。

これによって、前記目標車速レジスタ１７はその時のラ
ッチ回路５からの出力−すなわち、実走行車速を、それ
以後の目標車速として記憶づ−る。

前記オートクルーズセット信号は、一方では、モノマル
チ１８に供給される。前記モノマルチ１８の出力パルス
によってセット時スロットル開度メモリ１９が選択駆動
される。前記セット時スロットル開度メモリ１９には、
目標車速をパラメータとしたスロットル開度の暫定目・
標開度が記憶されている。

この暫定目標量ｍとしては、例えば、当該車輌が平坦路
を走行しているときの、前記目標車速に相当するスロ開
度〜ル聞度を採用するのが望ましい。

その−例を第２図に示す。第２図（こおいて、横軸は車
速であり、縦軸はスロットル開度の暫定目標開度（直で
゛ある。

セット時スロットル開度メモリ１９には、目標車速が入
力されているので、オートクルーズセット信号の入力と
同時に、セット時スロットル開度メモリ１つからは、そ
の時の実走行車速に相当する暫定目標開度が第２マルチ
プレクザ２０に入力される。

前記第２マルチプレクサ２０は、モノマルチ１８の出力
パルスにより、セット時スロットル開度メモリ１９より
の暫定目標開度を選択するようになり、これを第３マル
チプレクサ９に供給する。

このとき、オートクルーズフラグ７がセット状態にあり
、したがってインバータ８の出力はローレベルであるの
で、第３マルチプレクサ９は第２マルチプレクサ２０の
出力（ずなわち、前記の暫定目標開度）を選択し、これ
をプリセラ１〜レジスタ１１に記′はさせる。

その結果、パルスモータ１５が駆動され、スロワ１ヘル
弁は、前記暫定目標開度の位置まで、忠速に動かされる
。これと同時に、プリセットレジスタ１１の記憶値は加
算器２１に供給される。

一方、前述のように、実走行車速は、ラッチ回路５によ
って、一定のサンプリング時聞く例えば０．５秒）ごと
に車速レジスタ６に記憶される。

この実走行車速は、減算器２２において目標車速レジス
タ１７からの目標車速と比較され、その差か乗算器２３
に供給される。

乗算器２３では、定法〆セ　９　２４から読出された定
数が、前記差に乗算され、パルスモータ１５の回転角度
補正量（正または負のパルス数）に変換される。前記補
正量は第１マルチプレクサ２４Ａを介して加算器２１に
供給される。

この加算器２１には、前述のように、プリセットレジス
タ１１の出力−すなわち、暫定目標開度が入力されてい
る。それ故に、その加算出力は、その時の目標車速を得
るのに必要な、スロットル開度に対応したパルスモータ
１５の回転角度または位置に相当することになる。

前記加算出力は、第２マルチプレクサ２０および第３マ
ルチプレクザ９を介してプリセットレジスタ１１に記憶
され、さらに比較器１２に入力される。

したがって、前述したところから容易に理解されるよう
に、パルスモータ１５の回転角度およびスロットル開度
は目標車速を保持するのに必要な値にフィードバック制
御されることになる。

以上の説明から明らかなように一本発明では、オートク
ルーズセット時に、スロットル開度を、目標車速に応じ
て予め決められた暫定目標開度に初期設定し、その位置
を始点として、実走行車速の目標車速に対する偏差に基
づいてフィードバック制御を実行するようにしている。

このため、オートクルーズセット直後の偏差が小さくな
り（または、平均化され）、車速の落込みやハンチング
が防止され、目標車速への収斂時間が短縮されるなどの
効果を奏することができ、手動制御からオートクルーズ
制御への移行を極めて円滑化することができる。

つぎに、本発明とは直接の関係は薄いが、オートクルー
ズ全般の理解を容易にするために、オートクルーズ中に
車輌の加速を行なう場合について、さらに第１図を参照
して説明する。

オートクルーズ中に−すなわち、オートクルーズフラグ
７がセット状態のときに、運転者が加速スイッチ゛を操
作すると、その間中、加速信号が発生される。加速信号
の発生によって、アンドゲートＡ１の出力が立上り、前
端モノマルチ３０が１個のパルスを出力し、これが遅延
回路３１に供給される。

前述のように、アンドゲートＡ１の出力が立上ったとき
、フリップフロップ３２（フリップフロップ）は未だセ
ットされていないので、アンドゲートＡ２が゛１″出力
を生ずる。これによって、加速当初増分メモリ３３が選
択され、その読出しデーターすなわち、増分加算値が、
第１マルチプレクサ２４Ａを介して加算器２１に供給さ
れる。

したがって、プリセットレジスタ１１の記憶値は、前記
増分加算値だけ大となり、これに応じた角度だけパルス
モータ１５が回転し、スロットル開度も大となるので、
実走行車速の加速が実現される。

なお、加速当初増分メモリ３３に記憶される増分加算値
は、その時の実走行車速をパラメータとするものである
。

遅延回路３１によって遅延された前端モノマルチ３０の
出力がフリップフロップ３２のセット端子に入力される
と、これがセットされる。このとき、加速信号は未だ継
続しているので、アンドゲートＡ３の出力が立上り、ア
ンドゲートＡ４が開かれる。

これにより、タイマ３４はサンプリングタイマ４からの
タイミングパルスをｇ１数する。すなわち、タイマ３４
の出力は、加速直後の増分加算を実行してからの経過時
間を表わすことになる。

一方、アンドゲートＡ３の“１′′出力によって加速パ
ターンメモリ３５が選択され、同時に、第１マルチプレ
クサ２４Ａは、前記加速パターンメモリ３゛５の読出し
データを出力するように切換えられる。

加速パターンメモリ３５は、前記経過時間をパラメータ
として、加°速に必要な増分加算値を記憶している。こ
の増分加算値は、さらに第２マルチプレクサ２０および
Ｍ３マルチプレクサ９を介して、プリセットレジスタ１
１に供給される。

その結果、比較器１２が出力を生じ、パルスモータ１５
を駆動して、サンプリングタイマ４のザンプリングタイ
ム毎にスロットル開度を増大させる。

所望の加速が終了して加速信号が消減し、ローレベルに
落ちると、アンドゲートＡ５の出力がハイレベルとなり
、その゛′１″信号が後端モノマルチ３６に加えられて
、これをトリガする。

同時に、アンドゲートＡ５の出力はアンドゲートＡ６に
入力されるので、前記Ａ６の出ノ〕が立上る。アンドゲ
ートＡ６の“１″の出力は、オアゲート０１を介して目
標車速レジスタ１７に供給されるので、前記目標車速レ
ジスタ１７はその時゛の実走行車速を目標車速として記
憶する。

これと同時に、アンドゲートＡ６の出力によって加速後
減少分メモリ３７が選択され、第１マルチプレクサ２４
Δは前記加速後減少分メモ１ノ３７の読出しデータを選
択出力するようになる。前す己力Ｕ速後減少分メモリ３
７には、実走１１車速を７＜ラメータとして、加速信号
の消滅直後に実（１１゛べきスロットル開度の閉方向補
正量を記憶して０る。

したがって、加速が完了すると、前記の閉方向補正量が
第１マルチプレクサ２４Ａを介して加締器２１に加えら
れ、補正されたスロット１開度度目標値が第２マルチプ
レクサ２０および第３マルチプレクサ９を介してプリセ
ットレジスタ１１に８己憶される。

このように、スロットル開度は、加速イ言号が消滅した
後に、その時の実走行車速（こよって決まる一定量だけ
減少される。

前記後端モノマルチ３６の出力パルス（よ、遅延回路で
予定時間だけ遅延されてフリップフロップ３２のリセッ
ト端子に入力され、これをリセットする。これにより、
アンドゲートＡ２．Ａ３およびＡ６が閉じられる。

その後は、加速された新しい目標車速に対するオートク
ルーズ制御が前述と同様にして実行される。

第３図（Ａ）、（Ｂ）は、前述の加速制御における車速
およびスロットル開度の変化状態の一例を示す図である
。

時刻ＴＯからＴ１までは通常のオートクルーズ期間であ
り、実走行車速およびスロットル開度はほぼ一定に保た
れている。時刻Ｔ１からＴ２までは運転者が加速スイッ
チを操作し、加速信号が発生されている期間である。

時刻Ｔ１において、加速当初増分メモリ３３からの読出
しデータ分Δ１だけスロットル開度が急増し、これに応
じて実走行車速も増加する。その後、加速パターンメモ
リ３５の読出しデータにしたがって、スロットル開度は
一定時間毎に増加し、実走行車速も増加しつづける。

なお、この場合、一定時間毎のスロワ１１開度度増加量
は、時間の経過にしたがって減少するように設定してお
くのが望ましい。

時刻Ｔ２において、加速スイッチの操作が中止されると
、加速後減少分メモリ３７の読出しデータにより、その
時の実走行車速に対応する値Δ２だけスロットル開度が
急閉され、その状態から通常のオートクルーズが再開さ
れる。

なお１．第１図のブロック図において、セット時スロッ
トル開度メモリ１９は、車速をパラメータとする代りに
、変速ギアの位置およびエンジン回転数をパラメータと
することもできる。

また、セット時スロットル開度メモリ１９、加速当初増
分メモリ３３、加速パターンメモ薯ノ３５、加速後減少
分メモリ３７などのメモリを複数種準備して切換選択す
るようにしておくか、ある（１（よこれらメモリの読出
しデータに加算または乗算などの適宜の補正を施した後
に後段、の回路に供給するようにすることもできる。

このようにすれば、車速の手動制御からオートクルーズ
制御への移行状態くゆっくりと滑らかに移行するか、あ
るいは急速に移行するかなど）を、運転者の好みや運転
状態にあわせて選択づることかできるようになる。

また、以上では、車輌の速度制御を、運転者による手動
制御から自動制御（いわゆるオートクルーズ）に切換え
、さらに、オートクルーズ状態での加速制御を、個別論
理回路などによって、ハード的に実施する場合について
述べたが、本発明が電算機などによっても実施できるこ
とは明らかである。

この場合の処理手順を、以下に、第４図のフローヂャー
トを参照して説明する。

ステップＳ１・・・エンジンのイグニッションスイッヂ
が投入されて、このシステムがスタートすると、スロッ
トル弁を基準開度位置くアイドル運転時の開度にほぼ相
当する位置）へ駆動する。

ステップＳ２・・・オートクルーズ信号が入力されたか
どうかを判定する。通常の手動による速度制御モードで
は、この信号は入力されないので、ステップＳ３へ進む
。

ステップＳ３・・・オートクルーズフラグがセットされ
ているかどうかを判定する。前記手動速度制御モードで
は、このフラグはセットされないので、処理手順はステ
ップＳ１へ戻る。したかって、手動速度制御モードでは
ステップＳ１→ステツプＳ２→ステツプＳ３→ステツプ
Ｓ１のループを循環することになる。

ステップＳ４・・・ステップＳ２の判定においてオート
クルーズ信号が入力されていると、ステップＳ４へ進み
、実走行車速の読込み、オートクルーズフラグのセット
、および実走行車速の目標車速レジスタへの読込みが実
行される。

ステップ＄５・・・前記目標車速に応じて、セット時の
スロットル開度メモリから暫定目標間１哀を読出す。

ステップ＄６・・・前記暫定目標開度をドライブ回路に
供給し、その位置までスロットル弁を駆動−リ−る。

ステップＳ７・・・加速フラグがヒツトされているかど
うかを判定する。セットされていなけれはステップＳ８
へ進む。

ステップＳ８・・・加速信号か入力されているかどうか
を判定する。

ステップＳ９・・・オートクルーズ解除信号が入力され
ているかどうかを判定する。入力されて・いなければス
テップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０・・・車速サンプリングタイマが出力を
生じたかどうかを判定づる。出力がな（プればステップ
Ｓ７へ戻り、そ−の後、ステップＳ８→スデツプＳ９→
ステツプ８１０のループを循環し、サンプリングタイマ
が出力を発生ずるのを待１幾する。タイマの出力が発生
されたらステップ８１１へ進む。

ステップ８１１・・・実走行車速の読込みを行ない、目
標車速に対する実走行車速の偏差から、スロットル開度
補正値を演算する。あるいは、その値をメモリから読出
す。

ステップ３１２・・・スロットル開度補正値をドライブ
回路に供給し、スロットル弁を補正駆動する。

その後、処理はステップＳ７へ戻り、ステップＳ７→ス
テツプＳ８→ステツプＳ９→ステツプＳＩＯ→ステツプ
Ｓ１１→ステツプＳ１２のループを循環し、車輌のオー
１〜クルーズ制御が実行される。

このようなオートクルーズ制御中に加速信号が入力され
ると、ステップＳ８における判定が成立するようになる
。それ故に、処理はステップ８１３へ進む。

ステップ８１３・・・その時の実走行車速の読込みを行
ない、加速当初増分メモリからスロットル開度増加量を
続出ず。

ステップ３１４・・・加速フラグをセットする。

ステップＳ１５・・・加一連信号が入力されてからの時
間を計ａｌｌｌ　するための加速信号継続時間計測タイ
マカウンタをリセットする。

その後＝、処理はステップＳ１２へ進み、前のステップ
Ｓ１３で読出したスロットル開度増加量をドライブ回路
に供給し、スロットル弁の開度を増大させる。

そして、再び処理がステップＳ７へ戻った時、加速フラ
グはセットされているので、処理はステップＳ１６へ進
むようになる。

ステップ８１６・・・加速信号がなお継続して入力され
ているかどうかを判定する。継続している時はステップ
８１７へ進む。

ステップ８１７・・・加速信号継続時間計測タイマが出
力を生じたかどうかを判定１−る。出力を生じないとぎ
は、ステップ８１６とステップ８１７を循環し、出力の
発生を待つことになる。

ステップ８１８・・・ステップ８１７の判定で、タイマ
出力が発生したときは、タイマカウンタに１を加算する
。

ステップＳ１９・・・タイマカウンタのカウント値をパ
ラメータとして、スロットル開度補正値を加速パターン
メモリから読出す。

その後、処理は再びステップ３１２へ進み、前のステッ
プで読出したスロットル開度補正値をドライブ回路に供
給し、スロットル弁の開度を徐゛々に増加させる。

処理はステップＳ７から再びステップ３１６へ戻り、加
速信号が継続している間中、ステップＳ１フ→ステツプ
８１８→ステツプ８１９→ステツプ８１２→ステツプＳ
フ→ステツプ８１６のループを循環する。

ステップ８２０・・・ステップＳ１６の判定において加
速信号が消滅している時は、その時の実走行車速を読込
み、加速後減少分メモリからスロットル開度減少量を読
出す。

ステップＳ２１・・・加速フラグをリセットする。

ステップ８２２・・・ステップＳ２０で読込んだ実走行
車速を、目標車速レジスタに読み込む。

その後処理はステップ８１２へ進み、ステップ８２０で
読出したスロットル間度減少儀をドライブ回路に供給し
、スロットル弁の開度を閉じる方向に駆動する。

処理が再びステップＳ７へ戻った詩、加速フラグはすで
にリセットされているので、処理はステップＳ８へ進む
ようになる。また、加速信号もなくなっているので、さ
らに処理はステップＳ９→ステツプ３１０→ステツプ８
１１→ステツプ３１２のループを循環するようになる。

このようにして、加速された後の実走行車速を目標とし
て、オー１〜クルーズ状態か実行される。前述のような
オートクルーズ制御中にオートクルーズ解除信号が入力
されると、ステップＳ９における判定が成立するように
なるので、処理はステップ８２３へ進む。

ステップ８２３・・・オートクルーズフラグをリセット
し、処理はステップＳ１へ戻る。ここで、スロットル弁
を基準開度位置へ駆動し、最初の手動速度制御モードへ
復帰する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の〜実施例のブロック図、第２図は実走
行車速とスロットル開度の暫定目標値との関係例を示す
グラフ、第３図はオー１〜クルーズ状態で加速する場合
の実走行車速とスロツｉ〜ル開度の時間に対する変化状
態の一例を示すグラフ、フローチャートの一例を示す図
である。１・・・車速検出器、３・・・車速カウンタ、４・・・
サンプリングタイマ、５・・・ラッチ回路、６・・・車
速レジスタ、７・・・オートクルーズフラグ（フリップ
フロップ）、９，２０．２４Ａ・・・マルチプレクサ、
１１・・・プリセットレジスタ、１２・・・比較器、１
３・・・アップダウンカウンタ、１４・・・ドライバ、
１５・・・パルスモータ、１６・・・微分回路、１７・
・・目標車速レジスタ、１９・・・セット時スロットル
開度メモリ、２１・・・加算器、２２・・・減算器、２
３・・・乗算器、３０・・・前端モノマルチ、３１゜３
８・・・遅延回路、３２・・・フリップフロップ、３３
・・・加速当初増分メモリ、３４・・・タイマ、３ぢ・
・・加速パターンメモリ、３６・・・後端モノマルチ、
３７・・・加速後減少分メモリ代理人弁理士　平木通人　外１名

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車輌の実走行車速を予定時間ごとにサンプリング
する手段と、オートクルーズセット信号の入力に応答し
て、その時の実走行車速を目標車速として記憶する第ル
ジスタと、目標車速をパラメータとしてオートクルーズ
セット時のスロットルの暫定目標開度を記憶しているセ
ット時スロットル開度メモリと、オートクルーズセット
信号入力時の実走行車速に基づいて、前記メモリから読
出されたスロットルの前記暫定目標開度を記憶する第２
レジスタ手段と、前記目標車速に対する前記実走行車速
の偏差を得る手段と、前記偏差に基づいて、・スロット
ル開度の補正量を演算する手段と、前記補正量を前記第
２レジスタの内容に加算する手段と、前記第２レジスタ
の内容に基づいてスロットル開度を制御する手段とを具
備したことを特徴とするオートクルーズ移行制御ｌ装置
。
（２）車輌の実走行車速を予定時間ごとにサンプリング
する手段と、オートクルーズセラ１〜信号の入力に応答
して、その時の実走行車速を目標車速として記憶する第
ルジスタと、目標車速をパラメータとしてオートクルー
ズセット時のスロットルの暫定基準開度を記憶している
セット時スロットル開度メモリと、オートクルーズセッ
ト信号入力時の実走行車速に基づいて前記メモリから読
出されたスロットルの前記基準目標開度に乗算、加算の
少なくとも一方の補正を施こし、スロットルの暫定目標
１７ｉ１度を得る手段と、前記暫定目標開度を記憶する
第２レジスタ手段と、前記目標車速に対する前記実走行
車速の偏差を得る手段と、前記偏差に基づいて、スロッ
トル開度の補正量を演算する手段と、前記補正量を前記
第２レジスタの内容に加算する手段と、前記第２レジス
タの内容に基づいてスロットル開度を制御する手段とを
具備したことを特徴とするオートクルーズ移行制御装置
。
（３）車輌の実走行車速を予定時間ごとにサンプリング
する手段と、オートクルーズセラ１−信号の入力に応答
して、その時の実走行車速を目標車速として記憶する第
２レジスタと、目標車速をパラメータとしてオートクル
ーズセット時のスロットルの暫定目標開度を記憶してい
る少なくとも２種のセット時スロットル開度メモリと、
前記セラ１一時スロットル開度メモリの１つを選択する
手段と、オートクルーズセラ１〜信号入力時の実走行車
速に基づいて前記メモリから読出されたスロットルの前
記暫定目標開度を記憶する第２レジスタ手段と、前記目
標車速に対する前記実走行車速の偏差を得る手段と、前
記偏差に基づいて、スロットル開度の補正量を演算する
手段と、前記補正量を前記第２レジスタの内容に加算す
る手段と、前記第２レジスタの内容に基づいてスロット
ル開度を制御する手段とを具備したことを特徴とするオ
ートクルーズ移行□制御装置。