JPS6232789Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は旋回アームの先端に、開閉自在な１
対の爪でもつて構成したロボツトハンドを設けて
なる産業用ロボツト。

上記のような産業用ロボツトで、パレツト上の
ワークを把み、アームを旋回させて把んだワーク
を旋盤等のチヤツクに把ませて受け渡しをさせる
場合、ワークの長さが短い場合、あるいは旋回ア
ームの長さが充分長い場合にはそれ程でもない
が、ワークの長さが長い場合あるいは旋回アーム
の長さが短い場合には、第１図に平面視で示した
ように、ワークＷが旋盤のチヤツク１内へと円軌
道上を移動して進入するので、チヤツク１を大き
く開かなければワークＷを進入し得ないとか、チ
ヤツク１を大きく開いてもワークＷを深く進入し
得ないといつた欠点があつた。また、ワークＷの
チヤツク１内への突つ込み量を調整しようとして
旋回アーム２を旋回させればチヤツク１内でのワ
ークＷの姿勢が変わるので、次にチヤツク１を閉
じてワークＷを把持せしめた際、ワークＷがチヤ
ツク１に適正に把持されず、チヤツク１の把持中
心とワークＷの軸芯とがずれた不充分な把持状態
となるおそれがあつた。

そこで、この考案は旋回アームの先端のロボツ
トハンドに把持せしめたワークが、旋回アームの
旋回円の接線方向に沿つて直線移動しうるように
なして、上記のような種々の欠点を解消したもの
である。

次に第２図以下の図面に基づいて本考案の実施
例を説明する。

２はロボツトの旋回アームで、旋回軸３を中心
として旋回する。

第４図は平面図であるので、この実施例の旋回
軸３は鉛直方向に延びる軸であるが、旋回軸３は
何れの方向に向いていてもよい。

４は該旋回アーム２の先端に、後述の摺動連結
手段および移動手段５を介して該アーム２に対し
て摺動自在に取付けたロボツトハンドで、該ロボ
ツトハンド４についてまず説明すると、６はその
上端に油圧モータ７をマウントした軸受ハウジン
グで、該軸受ハウジング６内に、油圧モータ７の
モータ軸７ａに直結した回転軸８を軸受貫通せし
めてあり、該回転軸８の他端に後述の開閉爪９，
９を支持せしめる箱形状のハウジング１１を固設
してある。

１２，１３，１４は夫々前記ハウジング１１の
軸受ハウジング６に対する回転角度を規制するス
トツパーで、ストツパー１２は軸受ハウジング６
に固定したストツパー、ストツパー１３，１４は
ハウジング１１に固定し、かつその先端のヘツド
１３ａ，１４ａの突出量が調節自在になつたスト
ツパーであり、この例の場合ハウジング１１は軸
受ハウジング６に対して90度の範囲内で回転する
ようになつており、常時はストツパー１２とスト
ツパー１４とが当接した第２，３図示の状態、つ
まり、ロボツトハンドの開閉方向が旋回アーム２
の旋回半径方向と旋回軸３方向とでもつて形成す
る平面内に含まれる状態に固定されている。

前記開閉爪９，９を支持せしめるハウジング１
１は上記のようにして旋回アーム２先端に取付け
られているのであるが、この箱形状のハウジング
１１の対向する両側の壁に渡しては、前後に２本
の平行な案内ロツド１５を架設してあり、該２本
の案内ロツド１５の夫々に次のような爪９を摺動
自在に支持せしめてある。

すなわち、爪９は上記案内ロツド１５に挿通し
た筒状スライダー部９ａと、該スライダー部９ａ
の一端から直角に延びた爪先端部９ｂとからな
り、この実施例では上記筒状スライダー部９ａ内
にまわり止め機構を内装してあつて、爪９はロツ
ド１５に対して回転することなく摺動するように
なつている。１６は爪先端部９ｂにボルト１７止
めした角柱状のブロツクで、該ブロツク１６をワ
ークＷの大きさに合わせて取換えることにより、
左右の爪９の開閉幅が一定であつても確実にワー
クＷを把持できるようになつている。

１８，１９は夫々補強用のリブである。

そして、上記のような左右で一対の爪９，９間
には１本の油圧シリンダ２１を配設してあつて、
該油圧シリンダ２１の伸縮によつて左右の爪９，
９が互いに接近離間し開閉動作するようになして
あり、各爪９のスライダー部９ａには歯面が互い
に向き合つたラツク２２を設けると共に、両ラツ
ク２２間にピニオン歯車２３を配置して左右の爪
９，９が同調して開閉動作するようになしてあ
る。２４はピニオン歯車２３の軸受軸でハウジン
グ１１に固定してある。

ロボツトハンド４は上記のようになつて、第
２，４図示のように、爪９の開閉方向が、常時は
旋回アーム２の旋回半径方向つまり、長手方向と
旋回軸３方向とでもつて形成する鉛直平面内に含
まれるようになつているが、該ロボツトハンド４
と旋回アーム２間には、この考案に従つて、次の
ような摺動連結手段および移動手段５が設けてあ
る。

すなわち、旋回アーム２の先端には平面視が略
コ字状のブラケツト２５を介して１本の案内ロツ
ド２６を、該旋回アーム２に直交する方向に、つ
まり、旋回アーム２が旋回する際に描く旋回円Ｓ
の接線方向に沿つて支持せしめてあり、該案内ロ
ツド２６に挿通せしめて該ロツド２６に対して回
転不能かつ摺動自在なスライダー２７を設けてあ
る。

そして該スライダー２７と前記ロボツトハンド
４の軸受ハウジング６とを箱形状のブラケツト２
８で連結してあつて、ロボツトハンド４は案内ロ
ツド２６まわりに回転することなく、案内ロツド
２６に沿つてつまり旋回アーム２に直交する方向
に、つまり、上記接線方向に摺動するようになつ
ている。

上記のようにして、ロボツトハンド４は、全体
として旋回アーム２に対して摺動自在となつてい
るが、前記ブラケツト２５の一端の立上り部２５
ａと前記箱形状のブラケツト２８間にはロボツト
ハンド４全体の移動手段５である油圧シリンダ５
を介装してあり、該油圧シリンダ５の伸縮によ
り、ロボツトハンド４全体が前述の案内ロツド２
６に沿つた方向に移動するようになつている。

２９は箱形状ブラケツト２８にあけた窓孔、３
１は油圧シリンダ５のピストンロツド端をブラケ
ツト２８に固定する連結ピンである。

この考案の産業用ロボツトは例えば上記のよう
になつているので、前記一対の爪９，９で把持し
たワークＷを次のようにして旋盤等のチヤツク１
に受渡しうる。

すなわち、一対の爪９，９でワークＷを把持せ
しめたハンド部分Ｈを、旋回アーム２を旋回する
ことにより、第４図示の状態まで、つまり旋盤の
チヤツク１前面まで持たらす。

この際チヤツク１はワークＷの径よりも僅かに
大きく開いた状態でよく、ワークＷの先端がチヤ
ツク１内に僅かに進入するかチヤツク１の先端と
ほぼ同一面に相当する程度の位置まで持たらし、
かつワークＷの軸線とチヤツク１の把持面の軸線
とが平行になるようになしておく。

上記のようになした上で、次に油圧シリンダ５
を伸長してワークＷを把持したロボツトハンド４
をチヤツク１方向へ摺動移動せしめれば、ワーク
Ｗは正確に直進してチヤツク１内へと進入する。

ワークＷのチヤツク１内への突つ込み量を調節
したいときには、油圧シリンダ５を適宜伸縮して
ロボツトハンド４を進退させればよい。

ワークＷの先端がチヤツク１内に適当量進入し
たならば、次にチヤツク１を閉じると共に油圧シ
リンダ２１を伸長して爪９，９を開けばワークＷ
は旋盤のチヤツク１に受渡される。

以上の説明で明らかなように、この考案に係る
産業用ロボツトでは、旋回アーム先端のロボツト
ハンドに把持せしめたワークが、ロボツトハンド
ごと旋回アームの旋回円の接線方向に沿つて直線
移動しうるようになしたので、冒頭に述べたよう
な、チヤツクを不必要に大きく開かなければワー
クを進入し得ないとか、チヤツクを大きく開いて
もワークを深く進入し得ないといつた欠点を解消
したものであり、チヤツクを不必要に大きく開く
必要がないことによつてはワークの加工サイクル
タイムを短縮できるという長所もあり、長尺のワ
ークをも容易に扱えるという長所もある。

また、接線方向のロボツトハンド移動が、当該
移動方向に沿つて伸縮する流体シリンダにより駆
動されるので、動作が迅速かつ確実であり、ロボ
ツトハンドのローテイト用の油圧モータ７を回転
させれば、ストツパ１２，１３，１４が離れて、
爪開閉方向を任意の方向に向けることができるの
で、上述のようなワークをチヤツクに受渡す作業
以外の種々の作業も行えるといつた長所もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の作動説明図、第２図はこの
考案に係る産業用ロボツトのロボツトハンド部分
の一部を断面で示した正面図、第３図は同平面
図、第４図は平面視で示した作動説明図である。 ２……旋回アーム、３……旋回軸、４……ロボ
ツトハンド、５……油圧シリンダ、８……回転
軸、９……爪、１２，１３，１４……ストツパ、
１５……案内ロツド、２１……油圧シリンダ、２
６……案内ロツド、２７……スライダー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 旋回アームの先端に、開閉自在な１対の爪でも
   つて構成したロボツトハンドを設けてなる産業用
   ロボツトにおいて、上記ロボツトハンドが、旋回
   アーム先端に設けた、該旋回アームの先端が描く
   旋回円の接線方向に沿つて摺動移動するスライダ
   ーを介して取付けられており、かつ該スライダー
   とロボツトハンドとの間は、上記旋回アームの旋
   回軸と平行に延びる回転軸を介して取付けられて
   おり、この回転軸には上記ロボツトハンドが該回
   転軸まわりで回転する際に、ロボツトハンドの爪
   開閉方向が上記旋回アームの旋回半径方向と旋回
   軸方向とでもつて形成する平面内に含まれる位置
   で位置決めするストツパを設けてあり、さらに上
   記スライダーと旋回アーム間には上記接線方向へ
   の摺動移動用の流体シリンダが取付けられてい
   て、該ロボツトハンドは、ワークのチヤツク近傍
   では、チヤツクのワーク保持面に対して直交した
   上記旋回アームに直交して摺動移動し、ワークの
   チヤツク近傍以外では上記旋回アームの旋回運動
   によつて移動することを特徴とする産業用ロボツ
   ト。