JPS623301A - パルス幅変調方式 - Google Patents
パルス幅変調方式Info
- Publication number
- JPS623301A JPS623301A JP60142935A JP14293585A JPS623301A JP S623301 A JPS623301 A JP S623301A JP 60142935 A JP60142935 A JP 60142935A JP 14293585 A JP14293585 A JP 14293585A JP S623301 A JPS623301 A JP S623301A
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- JP
- Japan
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- output
- pulse width
- signal
- width modulation
- counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Pulse Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、負荷を駆動する駆動回路に入力するパルス幅
を制御するパルス幅変調方式に関するものである。
を制御するパルス幅変調方式に関するものである。
従来の技術
近年、モータ等の負荷を任意に駆動を行ない、モータの
回転により例えばロボットアームを移動させ、ロボット
アームの移動により、ロボットアームの先端部に取付け
たロボットノ・ンドにて物体を握み、前記物体の組立を
行なうロボットが供給されている。ロボットアームを所
期の位置決めを行なうためのモータの駆動方式は、指令
値の値に応じて前記モータの駆動を行なう駆動回路への
入力信号は、パルス幅変調方式にて制御パルスを発生さ
せる方式が用いられている。以下に図面を参照しながら
従来のパルス幅変調方式の一例について説明する。第２
図は従来のパルス幅変調方式のブロック図を示すもので
ある。第２図の２１はモータ２ｏを回転させる指令を出
力する指令制御器２２は前記指令制御器からの指令筐＆
ヲ記憶する記憶器、２３は前記記録器２２の出力すをデ
ィジタル・アナログ変換（以下り、Ａ変換器という）を
行なうり、Ａ変化器、２５は前記Ｄ−Ａ変換器ｅ全増幅
する増幅器、２７は前記増幅器２６の出力ｆと、２８の
三角波発振器の出力ｋを比較する比較演算器、２っけ前
記比較演算器のパルス幅変調信号ｑを増幅するパワーア
ンプ、２０は前記パワーアンプ２９からの信号りにて駆
動されるモータ、３１はモータの回転スピードをフィー
ドバック信号ｉとして前記結合点２５のフィードバック
加算器２４の入力とする速度検出器、３２はモータ白０
の回転位置を検出する位置検出器であり、位置検出器か
らの出力は指令制御器２１に位置フィードバック信号ｉ
として送られる。以上のように構成されたパルス幅変調
方式について以下に説明する。
回転により例えばロボットアームを移動させ、ロボット
アームの移動により、ロボットアームの先端部に取付け
たロボットノ・ンドにて物体を握み、前記物体の組立を
行なうロボットが供給されている。ロボットアームを所
期の位置決めを行なうためのモータの駆動方式は、指令
値の値に応じて前記モータの駆動を行なう駆動回路への
入力信号は、パルス幅変調方式にて制御パルスを発生さ
せる方式が用いられている。以下に図面を参照しながら
従来のパルス幅変調方式の一例について説明する。第２
図は従来のパルス幅変調方式のブロック図を示すもので
ある。第２図の２１はモータ２ｏを回転させる指令を出
力する指令制御器２２は前記指令制御器からの指令筐＆
ヲ記憶する記憶器、２３は前記記録器２２の出力すをデ
ィジタル・アナログ変換（以下り、Ａ変換器という）を
行なうり、Ａ変化器、２５は前記Ｄ−Ａ変換器ｅ全増幅
する増幅器、２７は前記増幅器２６の出力ｆと、２８の
三角波発振器の出力ｋを比較する比較演算器、２っけ前
記比較演算器のパルス幅変調信号ｑを増幅するパワーア
ンプ、２０は前記パワーアンプ２９からの信号りにて駆
動されるモータ、３１はモータの回転スピードをフィー
ドバック信号ｉとして前記結合点２５のフィードバック
加算器２４の入力とする速度検出器、３２はモータ白０
の回転位置を検出する位置検出器であり、位置検出器か
らの出力は指令制御器２１に位置フィードバック信号ｉ
として送られる。以上のように構成されたパルス幅変調
方式について以下に説明する。
指令制御器２１から出力された指令値＆は記憶器２２に
記憶される。記憶器２２の出力すはり、Ａ変換器２３に
てアナログ値に変換され出力Ｃとして結合点２６に送ら
れる。結合点２５では速度検出器３１の出力信号ｉｉミ
ツイードバック算器２４の出力ｄを加減算する。結合点
２６の出力ｅは増幅器２６にて増幅され三角波発振器２
８の出力にと比較器２７にて比較されパルス幅変調信号
ｑとなる。パルス幅変調信号ｑは前記指令制御器２１か
らの信号ａと、速度検出器３１からの信号ｉをフィード
バック加算器２６の出力ｄの値によシ前記三角波発振器
２８の出力にと比較されたパルス変調信号となる。前記
増幅器２６の出力ｆの値により前記パルス変調信号ｑの
パルス幅は増減する。
記憶される。記憶器２２の出力すはり、Ａ変換器２３に
てアナログ値に変換され出力Ｃとして結合点２６に送ら
れる。結合点２５では速度検出器３１の出力信号ｉｉミ
ツイードバック算器２４の出力ｄを加減算する。結合点
２６の出力ｅは増幅器２６にて増幅され三角波発振器２
８の出力にと比較器２７にて比較されパルス幅変調信号
ｑとなる。パルス幅変調信号ｑは前記指令制御器２１か
らの信号ａと、速度検出器３１からの信号ｉをフィード
バック加算器２６の出力ｄの値によシ前記三角波発振器
２８の出力にと比較されたパルス変調信号となる。前記
増幅器２６の出力ｆの値により前記パルス変調信号ｑの
パルス幅は増減する。
パルス幅変調信号ｑはパワーアンプ２９にて増幅されモ
ータ３０を回転させる。
ータ３０を回転させる。
発明が解決しようとする問題点
しかし、上記のような構成ではＤ−Ａ変換器２３及び三
角波発振器２８のオフセット調整を正しく行なわなけれ
ば前記比較器２７のパルス幅変調信号ｑは指令値ａの値
に正しくパルス幅変調できない問題を生じる。つまり、
指令値ａがプラスもしくは、マイナス値となったときプ
ラスのパルス幅変調のパルス幅と、マイナスのパルス幅
変調のパルス幅が異なり、モータ３０の回転スピードが
正逆回転の方向により異なる事になる。
角波発振器２８のオフセット調整を正しく行なわなけれ
ば前記比較器２７のパルス幅変調信号ｑは指令値ａの値
に正しくパルス幅変調できない問題を生じる。つまり、
指令値ａがプラスもしくは、マイナス値となったときプ
ラスのパルス幅変調のパルス幅と、マイナスのパルス幅
変調のパルス幅が異なり、モータ３０の回転スピードが
正逆回転の方向により異なる事になる。
本発明は、前記Ｄ−Ａｉ換器２３や三角波発生器２８の
オフセット調整を不要とし、モータ３０を指令制御器２
１の指令値ａに対して正逆転に関係なく同一のスピード
にて回転させるためのパルス幅変調を行なうものであり
、パルス幅変調の無調整化を行なうものである。
オフセット調整を不要とし、モータ３０を指令制御器２
１の指令値ａに対して正逆転に関係なく同一のスピード
にて回転させるためのパルス幅変調を行なうものであり
、パルス幅変調の無調整化を行なうものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、上記問題点を解決するために、負荷を駆動す
るための指令値と、負荷を駆動したフィードバック信号
をアナログ・ディジタル変換器（以下Ａ、Ｄ変換器とい
う）により２値化したフィードバック信号を加減算器に
て演算し、前記演算器の出力を計数器に記憶し、前記計
数器に記憶した値を一定のくり返し信号にて減算を行な
い、前記減算の時間に応じてパルスを発生させることに
よりパルス幅変調を行なうものであり、Ａ−Ｄ変換器の
オフセット調整を除き、パルス幅変調の無調整化を行な
うことができる。
るための指令値と、負荷を駆動したフィードバック信号
をアナログ・ディジタル変換器（以下Ａ、Ｄ変換器とい
う）により２値化したフィードバック信号を加減算器に
て演算し、前記演算器の出力を計数器に記憶し、前記計
数器に記憶した値を一定のくり返し信号にて減算を行な
い、前記減算の時間に応じてパルスを発生させることに
よりパルス幅変調を行なうものであり、Ａ−Ｄ変換器の
オフセット調整を除き、パルス幅変調の無調整化を行な
うことができる。
作 用
本発明は上記した構成によってパルス幅変調？指令値の
プラス、マイナス値に関係なく正しくパルス幅変調を行
なうと共にパルス幅変調の無調整化せしめることとなる
。
プラス、マイナス値に関係なく正しくパルス幅変調を行
なうと共にパルス幅変調の無調整化せしめることとなる
。
実施例
以下本発明の一実施例のパルス幅変調方式について図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
第１図は本発明のパルス幅変調方式のブロック信号を記
憶する記憶器、Ｂは前記記憶器の出力、３はモータ７の
回転速度を検出する速度検出器８の出力ＧＱＡ−Ｄ変換
器１０にて２値化した信号Ｈと、前記出力Ｂを加減算す
る演算器、Ｃは前記加減算器の出力、４は前記加減算器
３の出力Ｃを計数するダウンカウンタ−５５はダウンカ
ウンタ −−４の値を計数する発振器でＤ
はダウンカウント “′・（ 、゛ パルス、Ｅはダウンカウンタ−の計数値により出
、］、汽） 力するパルス幅変調されたパルス、６は前記計数
４″・＋１゜ 暮からのパルス幅変調された出力パルスＥｉ増幅
、・、１するパワーアンプ、Ｆはパワーアンプ
から出力さ ゛れたモータ７を駆動する信
号、９はモータ７の回７−−、−ヶ、−４，１−８８０
□−］゛□器からの位置フィードバック信号である。
憶する記憶器、Ｂは前記記憶器の出力、３はモータ７の
回転速度を検出する速度検出器８の出力ＧＱＡ−Ｄ変換
器１０にて２値化した信号Ｈと、前記出力Ｂを加減算す
る演算器、Ｃは前記加減算器の出力、４は前記加減算器
３の出力Ｃを計数するダウンカウンタ−５５はダウンカ
ウンタ −−４の値を計数する発振器でＤ
はダウンカウント “′・（ 、゛ パルス、Ｅはダウンカウンタ−の計数値により出
、］、汽） 力するパルス幅変調されたパルス、６は前記計数
４″・＋１゜ 暮からのパルス幅変調された出力パルスＥｉ増幅
、・、１するパワーアンプ、Ｆはパワーアンプ
から出力さ ゛れたモータ７を駆動する信
号、９はモータ７の回７−−、−ヶ、−４，１−８８０
□−］゛□器からの位置フィードバック信号である。
以上のように構成したパルス幅変調方式について第１図
を用いて動作を説明する。
を用いて動作を説明する。
指令制御器１０指令信号Ａは記憶器２により記憶される
記憶器出力Ｂは、速度検出器８からの速度検出器出力信
号ＧをＡ−Ｄ変換器１０にで２値化した信号Ｈと並列２
進の加減算器３により演算される。加減算器３の加減算
器出力Ｃはダウンカウンタ−４に記憶され、発振器５の
ダウンカウントパルスＤにより減算される。ダウンカウ
ンタ−の出力はパルス幅夏調パルスＥとなりパワーアン
プに入力する。パワーアンプの出力はモータ駆動信号Ｆ
としてモータ７を回転させる。
記憶器出力Ｂは、速度検出器８からの速度検出器出力信
号ＧをＡ−Ｄ変換器１０にで２値化した信号Ｈと並列２
進の加減算器３により演算される。加減算器３の加減算
器出力Ｃはダウンカウンタ−４に記憶され、発振器５の
ダウンカウントパルスＤにより減算される。ダウンカウ
ンタ−の出力はパルス幅夏調パルスＥとなりパワーアン
プに入力する。パワーアンプの出力はモータ駆動信号Ｆ
としてモータ７を回転させる。
発明の効果
以上のように本実施例によればり、Ａ変換器および三角
波発振器のオフセント調整をすることなく指令値に応じ
たパルス幅変調をダウンカウンタ−にセットした値によ
り任意に得ることができると共にパルス幅変調の無調整
化を行なうことが出来る。
波発振器のオフセント調整をすることなく指令値に応じ
たパルス幅変調をダウンカウンタ−にセットした値によ
り任意に得ることができると共にパルス幅変調の無調整
化を行なうことが出来る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロノクダ・ｆヤグラ
ム図、第２図は従来のパルス幅変調回路のブロックダイ
ヤグラム図である。 １・・・・・・指令制御器、２・・・・・・記憶器、３
・・・・・・加減算器、４・・・・・・ダウンカウンタ
−１６・・・・・・発振器、６・・・・・・パワーアン
プ、７・・・・・・モータ、８・・・・・・速度検出器
、９・・・・・・位置検出器、１０・・・・・・Ａ、Ｄ
変換器、Ａ・・・・・・指令信号、Ｂ・・・・・・記憶
器出力、Ｃ・・・・・・加減算器出力、Ｄ・・・・・・
ダウンカウントパルス、Ｅ・・・・・・パルス幅変調パ
ルス、Ｆ・・・・・・モータ駆動信号、Ｇ・・・・・・
速度検出器出力、Ｈ・・・・・・２値化信号、工・・・
・・・位置フィードバック信号、２１・・・・・・指令
制御器、２２・・・・・・記憶器、２３・・・・・・Ｄ
、Ａ変換器、２４・・・・・・フィードバック加算器、
２６・・・・・・結合点、２６・・・・・・増幅器、２
７・・・・・・比較演算器、２８・・・・・・三角波発
生器、２９・・・・・・パワーアンプ、３０・・・・・
・モータ、３１・・・・・・速度検出器、３２・・・・
・・位置検出器、ａ・・・・・・指令値、ｂ・・・・・
・記憶器出力、Ｃ・・・・・・Ｄ、Ａ変換器出力、ｄ・
・・・・・フィードバック信号、ｅ・・・・・・結合点
出力、ｆ・・・・・・増幅器出力、ｑ・・・・・・パル
ス幅変調信号、ｈ・・・・・・パワーアンプ、ｉ・・・
・・・フィードバック信号、ｊ・・・・・位置フィード
バック信号、ｋ・・・・・・三角波発振器出力。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
卵−Ａ軍基 キー−ｒり）η→〉クー ５− １課番 ６−−ノ１＋クーアンフ０ ７−−亡−ゲ イ０−−６υきＥ１融−１参 Ａ−−４＋信号 ６−・訂４旭秦宏カ Ｃｏ−カ１９晩￥器ｆ：η Ｄ−−９２ゆシフゆントイノＬχ Ｅ−−ノ１°ルス？１カ灯ノ曾しス Ｆ＝−七一タ駈勤（を号 ｅ−ｔ４倹大秦を刀
ム図、第２図は従来のパルス幅変調回路のブロックダイ
ヤグラム図である。 １・・・・・・指令制御器、２・・・・・・記憶器、３
・・・・・・加減算器、４・・・・・・ダウンカウンタ
−１６・・・・・・発振器、６・・・・・・パワーアン
プ、７・・・・・・モータ、８・・・・・・速度検出器
、９・・・・・・位置検出器、１０・・・・・・Ａ、Ｄ
変換器、Ａ・・・・・・指令信号、Ｂ・・・・・・記憶
器出力、Ｃ・・・・・・加減算器出力、Ｄ・・・・・・
ダウンカウントパルス、Ｅ・・・・・・パルス幅変調パ
ルス、Ｆ・・・・・・モータ駆動信号、Ｇ・・・・・・
速度検出器出力、Ｈ・・・・・・２値化信号、工・・・
・・・位置フィードバック信号、２１・・・・・・指令
制御器、２２・・・・・・記憶器、２３・・・・・・Ｄ
、Ａ変換器、２４・・・・・・フィードバック加算器、
２６・・・・・・結合点、２６・・・・・・増幅器、２
７・・・・・・比較演算器、２８・・・・・・三角波発
生器、２９・・・・・・パワーアンプ、３０・・・・・
・モータ、３１・・・・・・速度検出器、３２・・・・
・・位置検出器、ａ・・・・・・指令値、ｂ・・・・・
・記憶器出力、Ｃ・・・・・・Ｄ、Ａ変換器出力、ｄ・
・・・・・フィードバック信号、ｅ・・・・・・結合点
出力、ｆ・・・・・・増幅器出力、ｑ・・・・・・パル
ス幅変調信号、ｈ・・・・・・パワーアンプ、ｉ・・・
・・・フィードバック信号、ｊ・・・・・位置フィード
バック信号、ｋ・・・・・・三角波発振器出力。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
卵−Ａ軍基 キー−ｒり）η→〉クー ５− １課番 ６−−ノ１＋クーアンフ０ ７−−亡−ゲ イ０−−６υきＥ１融−１参 Ａ−−４＋信号 ６−・訂４旭秦宏カ Ｃｏ−カ１９晩￥器ｆ：η Ｄ−−９２ゆシフゆントイノＬχ Ｅ−−ノ１°ルス？１カ灯ノ曾しス Ｆ＝−七一タ駈勤（を号 ｅ−ｔ４倹大秦を刀
Claims (1)
- 指令値を記憶する記憶器と、フィードバック信号を２値
化データとする手段と、前記記憶器と前記２値化データ
を演算する手段と、前記演算結果を記憶する計数器とを
使用し、前記計数器に記憶した演算結果を発振器の出力
パルスにて減算を行ない、前記減算時間に応じてパルス
幅を制御するパルス幅変調方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142935A JPS623301A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | パルス幅変調方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142935A JPS623301A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | パルス幅変調方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS623301A true JPS623301A (ja) | 1987-01-09 |
Family
ID=15327063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60142935A Pending JPS623301A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | パルス幅変調方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS623301A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0289502U (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-16 | ||
| JPH04321102A (ja) * | 1991-04-22 | 1992-11-11 | Shimadzu Corp | パルス周期制御装置 |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60142935A patent/JPS623301A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0289502U (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-16 | ||
| JPH04321102A (ja) * | 1991-04-22 | 1992-11-11 | Shimadzu Corp | パルス周期制御装置 |
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