JPS6233605B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6233605B2 JPS6233605B2 JP54109310A JP10931079A JPS6233605B2 JP S6233605 B2 JPS6233605 B2 JP S6233605B2 JP 54109310 A JP54109310 A JP 54109310A JP 10931079 A JP10931079 A JP 10931079A JP S6233605 B2 JPS6233605 B2 JP S6233605B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- axis
- composite
- movement
- clamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は数値制御装置の速度クランプ装置、特
に複数の数値制御軸を有する数値制御装置におい
て各軸毎の許容最大速度内で高速移動制御を行な
うことのできる改良された速度クランプ装置に関
するものである。
に複数の数値制御軸を有する数値制御装置におい
て各軸毎の許容最大速度内で高速移動制御を行な
うことのできる改良された速度クランプ装置に関
するものである。
工作機械等を数値制御することにより複雑な形
状を高精度に加工することができ、また加工形状
を任意に変更可能であることから数値制御装置が
広範囲に利用されている。この種の装置において
は、被加工物と工具との相対移動が紙テープ等の
数値指令により直線状に移動制御されるが、各数
値制御軸毎の移動速度は所定の許容速度以下に規
制しなければならず、このために速度クランプ装
置が設けられている。しかしながら、従来の速度
クランプ装置では、複数の制御軸を同時に駆動し
て合成移動作用を得る場合には合成移動方向の実
行速度は各軸毎の許容速度以下に抑制され、この
結果その実行速度が著しく低下し装置の能力を充
分に発揮することのできないという欠点があつ
た。
状を高精度に加工することができ、また加工形状
を任意に変更可能であることから数値制御装置が
広範囲に利用されている。この種の装置において
は、被加工物と工具との相対移動が紙テープ等の
数値指令により直線状に移動制御されるが、各数
値制御軸毎の移動速度は所定の許容速度以下に規
制しなければならず、このために速度クランプ装
置が設けられている。しかしながら、従来の速度
クランプ装置では、複数の制御軸を同時に駆動し
て合成移動作用を得る場合には合成移動方向の実
行速度は各軸毎の許容速度以下に抑制され、この
結果その実行速度が著しく低下し装置の能力を充
分に発揮することのできないという欠点があつ
た。
第１図には従来の速度クランプ装置の一例が示
され、紙テープ等により数値制御装置に供給され
る移動指令データ１０が速度クランプ装置により
処理される。移動速度データ１０は合成移動速度
指令値Ｆと各軸毎の実施例によればＸ及びＹ軸方
向の移動量指令値ＬX，ＬYを含む。Ｘ軸移動量指
令値ＬXはＸ軸許容速度設定部１２に印加され、
指令値ＬXがある場合に予め設定されたＸ軸クラ
ンプ速度ＦcXを出力し、同様にＹ軸移動量指令値
ＬYがある場合にはＹ軸許容速度設定部１４から
Ｙ軸クランプ速度ＦcYが出力される。前記両設定
部１２，１４のクランプ速度ＦcX，ＦcYは第１の
判別器１６により大小判別され、その時の最小値
がクランプ速度Fcとして出力される。更にクラ
ンプ速度Fcは第２の判別器１８において前述し
た合成移動速度指令値Ｆと大小判別され、この時
の最小値が実行速度Feとして図示していない数
値制御装置の駆動部へ出力される。
され、紙テープ等により数値制御装置に供給され
る移動指令データ１０が速度クランプ装置により
処理される。移動速度データ１０は合成移動速度
指令値Ｆと各軸毎の実施例によればＸ及びＹ軸方
向の移動量指令値ＬX，ＬYを含む。Ｘ軸移動量指
令値ＬXはＸ軸許容速度設定部１２に印加され、
指令値ＬXがある場合に予め設定されたＸ軸クラ
ンプ速度ＦcXを出力し、同様にＹ軸移動量指令値
ＬYがある場合にはＹ軸許容速度設定部１４から
Ｙ軸クランプ速度ＦcYが出力される。前記両設定
部１２，１４のクランプ速度ＦcX，ＦcYは第１の
判別器１６により大小判別され、その時の最小値
がクランプ速度Fcとして出力される。更にクラ
ンプ速度Fcは第２の判別器１８において前述し
た合成移動速度指令値Ｆと大小判別され、この時
の最小値が実行速度Feとして図示していない数
値制御装置の駆動部へ出力される。
以上のようにして、従来装置によれば、実行速
度Feは各軸毎のクランプ速度及び合成移動速度
指令値Ｆのうち最小値となり、いかなる指令が与
えられた場合においても装置に過大な負荷を与え
ることがない。すなわち、クランプ速度ＦcX，Ｆ
cYがＦcX＜ＦcYとして設定された場合、第２図に
示されるように、移動指令データ１０として合成
移動速度指令値Ｆ，Ｘ軸移動量指令値ＬX（ＬX≠
０）及びＹ軸移動量指令値ＬY（ＬY≠０）が与え
られると、各速度設定部１２，１４からは所定の
クランプ速度ＦcX，ＦcYが出力され、この結果、
第１の判別器１６からは小さいクランプ速度すな
わちＦcXがクランプ速度Fcとして出力される。
度Feは各軸毎のクランプ速度及び合成移動速度
指令値Ｆのうち最小値となり、いかなる指令が与
えられた場合においても装置に過大な負荷を与え
ることがない。すなわち、クランプ速度ＦcX，Ｆ
cYがＦcX＜ＦcYとして設定された場合、第２図に
示されるように、移動指令データ１０として合成
移動速度指令値Ｆ，Ｘ軸移動量指令値ＬX（ＬX≠
０）及びＹ軸移動量指令値ＬY（ＬY≠０）が与え
られると、各速度設定部１２，１４からは所定の
クランプ速度ＦcX，ＦcYが出力され、この結果、
第１の判別器１６からは小さいクランプ速度すな
わちＦcXがクランプ速度Fcとして出力される。
次に、このクランプ速度ＦcXは第２の判別器１
８において合成移動速度指令値Ｆと比較され、小
さい方の値すなわちＦcXが実行速度Feとして出
力され、この場合には実行速度FeがＸ軸クラン
プ速度ＦcXにクランプされることとなる。
８において合成移動速度指令値Ｆと比較され、小
さい方の値すなわちＦcXが実行速度Feとして出
力され、この場合には実行速度FeがＸ軸クラン
プ速度ＦcXにクランプされることとなる。
以上のように、第２図から明らかなように、従
来装置においては、実際の移動方向にかかわらず
実行速度Feは最小クランプ速度でクランプされ
ることとなり、斜線で示される実行速度を越える
ことはできない。しかしながら、この実行速度
FeはXY軸の合成速度であり、XY軸両者に移動
量が指令された場合においては各軸毎の移動速度
は実行速度Feより小さな値となり、各軸毎の移
動速度を充分に発揮することができず工作機械の
加工速度が著しく低下してしまうという欠点があ
つた。
来装置においては、実際の移動方向にかかわらず
実行速度Feは最小クランプ速度でクランプされ
ることとなり、斜線で示される実行速度を越える
ことはできない。しかしながら、この実行速度
FeはXY軸の合成速度であり、XY軸両者に移動
量が指令された場合においては各軸毎の移動速度
は実行速度Feより小さな値となり、各軸毎の移
動速度を充分に発揮することができず工作機械の
加工速度が著しく低下してしまうという欠点があ
つた。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は、各軸毎に移動速度を許容速度
いつぱいに利用してその能力を充分に発揮するこ
とのできる改良された速度クランプ装置を提供す
ることにある。
あり、その目的は、各軸毎に移動速度を許容速度
いつぱいに利用してその能力を充分に発揮するこ
とのできる改良された速度クランプ装置を提供す
ることにある。
上記目的を達成するために、本発明は、複数の
数値制御軸を有する数値制御装置の各軸毎の移動
速度が各軸毎の所定許容速度を越えないように合
成移動方向の実行速度を規制するための数値制御
装置の速度クランプ装置において、各軸の移動方
向の速度が各軸所定許容速度となる各軸合成許容
速度を出力する各軸合成移動速度クランプ部を設
けたことを特徴とする。
数値制御軸を有する数値制御装置の各軸毎の移動
速度が各軸毎の所定許容速度を越えないように合
成移動方向の実行速度を規制するための数値制御
装置の速度クランプ装置において、各軸の移動方
向の速度が各軸所定許容速度となる各軸合成許容
速度を出力する各軸合成移動速度クランプ部を設
けたことを特徴とする。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説
明する。
明する。
第３図には本発明の好適な実施例が示され、第
１図の従来装置と同一部材には同一符号を付して
説明を省略する。
１図の従来装置と同一部材には同一符号を付して
説明を省略する。
本発明において特徴的なことは、各軸毎に移動
方向に対応する各軸合成移動速度クランプ部を設
けたことにより、実施例においては、２軸の数値
制御軸を有するので、Ｘ軸合成移動速度クランプ
部２０とＹ軸合成移動速度クランプ部２２とが設
けられ、両クランプ部２０，２２のＸ軸合成許容
速度ＦXCとＹ軸合成許容速度ＦYCとが第１の判別
器１６に出力されている。Ｘ軸合成移動速度クラ
ンプ部２０はＸ軸許容速度設定部２４とＸ軸合成
許容速度演算部２６とを含み、同様にＹ軸合成移
動速度クランプ部２２はＹ軸許容速度設定部２８
とＹ軸合成許容速度演算部３０とを含む。そして
移動指令データ１０の移動量指令値ＬX，ＬYは合
成移動量演算部３２に印加され、その出力である
合成移動量指令値Ｌが前述した各合成許容速度演
算部２６，３０に印加されている。
方向に対応する各軸合成移動速度クランプ部を設
けたことにより、実施例においては、２軸の数値
制御軸を有するので、Ｘ軸合成移動速度クランプ
部２０とＹ軸合成移動速度クランプ部２２とが設
けられ、両クランプ部２０，２２のＸ軸合成許容
速度ＦXCとＹ軸合成許容速度ＦYCとが第１の判別
器１６に出力されている。Ｘ軸合成移動速度クラ
ンプ部２０はＸ軸許容速度設定部２４とＸ軸合成
許容速度演算部２６とを含み、同様にＹ軸合成移
動速度クランプ部２２はＹ軸許容速度設定部２８
とＹ軸合成許容速度演算部３０とを含む。そして
移動指令データ１０の移動量指令値ＬX，ＬYは合
成移動量演算部３２に印加され、その出力である
合成移動量指令値Ｌが前述した各合成許容速度演
算部２６，３０に印加されている。
本発明の実施例は以上の構成から成り、以下に
第４図を参照しながらその作用を説明する。
第４図を参照しながらその作用を説明する。
従来と同様に、移動指令データ１０として、合
成移動速度指令値Ｆ，Ｘ軸移動量指令値ＬX（ＬX
≠０）及びＹ軸移動量指令値ＬY（ＬY≠０）が与
えられると、各許容速度設定部２４，２８はクラ
ンプ速度ＦcX，ＦcYを出力する。同時に、移動量
指令値ＬX，ＬYは合成移動量演算部３２によりＬ
＝√X ２＋Y ２なる演算が行われ、合成移動量
指令値Ｌが求められる。
成移動速度指令値Ｆ，Ｘ軸移動量指令値ＬX（ＬX
≠０）及びＹ軸移動量指令値ＬY（ＬY≠０）が与
えられると、各許容速度設定部２４，２８はクラ
ンプ速度ＦcX，ＦcYを出力する。同時に、移動量
指令値ＬX，ＬYは合成移動量演算部３２によりＬ
＝√X ２＋Y ２なる演算が行われ、合成移動量
指令値Ｌが求められる。
Ｘ軸合成許容速度演算部２６は前述したＸ軸ク
ランプ速度FcxとＸ軸移動量指令値ＬXそして合
成移動量指令値Ｌを用いて ＦXc＝ＦcXＬ／ＬＸ なる演算を行い、Ｘ軸合成許容速度ＦXcを出力す
る。このＸ軸合成許容速度ＦXcはＸ軸方向に最大
許容速度で移動させた場合に合成移動量指令値Ｌ
で示される移動方向の合成許容速度を示し、この
合成許容速度ＦXcが第１の判別器１６へ供給され
る。
ランプ速度FcxとＸ軸移動量指令値ＬXそして合
成移動量指令値Ｌを用いて ＦXc＝ＦcXＬ／ＬＸ なる演算を行い、Ｘ軸合成許容速度ＦXcを出力す
る。このＸ軸合成許容速度ＦXcはＸ軸方向に最大
許容速度で移動させた場合に合成移動量指令値Ｌ
で示される移動方向の合成許容速度を示し、この
合成許容速度ＦXcが第１の判別器１６へ供給され
る。
同様に、Ｙ軸合成許容速度演算部３０は
ＦYc＝ＦcYＬ／ＬＹ
なる演算を行い、指令値Ｌで示される移動方向に
従つてＹ軸方向の移動速度を許容速度ＦXcで移動
した場合の合成許容速度を示し、同様に第１の判
別器１６へ出力される。
従つてＹ軸方向の移動速度を許容速度ＦXcで移動
した場合の合成許容速度を示し、同様に第１の判
別器１６へ出力される。
第１の判別器１６は両合成許容速度ＦXcとＦYc
とを大小判別し、小さい方の速度をクランプ速度
Fcとして出力する。第４図の場合、ＦXc＜ＦYcな
る条件から、クランプ速度FcはＸ軸合成許容速
度ＦXcを選択することとなる。
とを大小判別し、小さい方の速度をクランプ速度
Fcとして出力する。第４図の場合、ＦXc＜ＦYcな
る条件から、クランプ速度FcはＸ軸合成許容速
度ＦXcを選択することとなる。
このクランプ速度Fcは従来と同様に第２の判
別器１８により合成移動速度指令値Ｆと大小判別
され、この時の小さい速度、通常の場合合成許容
速度ＦXcが実行速度Feとして図示していない駆
動部へ供給されることとなる。
別器１８により合成移動速度指令値Ｆと大小判別
され、この時の小さい速度、通常の場合合成許容
速度ＦXcが実行速度Feとして図示していない駆
動部へ供給されることとなる。
以上のように、第４図の斜線部で示されるよう
に、各軸の移動速度を少くとも一方の軸の最大許
容速度にて移動制御することができ、全体の速度
は著しく改善され、効率のよい加工制御を行うこ
とが可能となる。
に、各軸の移動速度を少くとも一方の軸の最大許
容速度にて移動制御することができ、全体の速度
は著しく改善され、効率のよい加工制御を行うこ
とが可能となる。
図示した実施例においては、XY2軸の制御軸を
有する数値制御装置について説明したが、３軸の
数値制御においても同様に各軸方向の合成移動速
度をクランプすることにより同様の効果を得るこ
とが可能となる。
有する数値制御装置について説明したが、３軸の
数値制御においても同様に各軸方向の合成移動速
度をクランプすることにより同様の効果を得るこ
とが可能となる。
以上説明したように、本発明によれば、実行速
度を高めることにより各軸毎の能力を充分に発揮
することが可能となり、工作機械の加工速度を著
しく上昇させることが可能となる。また工作機械
の位置決めは通常の場合その途中経路が直線とな
らない場合が多いが、この途中経路を直線でかつ
高速度にて実行する場合、途中の移動速度計算を
行うことなしにクランプ速度より大きな速度を入
力することにより安全にかつ最短時間で位置決め
を実行することが可能となる。
度を高めることにより各軸毎の能力を充分に発揮
することが可能となり、工作機械の加工速度を著
しく上昇させることが可能となる。また工作機械
の位置決めは通常の場合その途中経路が直線とな
らない場合が多いが、この途中経路を直線でかつ
高速度にて実行する場合、途中の移動速度計算を
行うことなしにクランプ速度より大きな速度を入
力することにより安全にかつ最短時間で位置決め
を実行することが可能となる。
第１図は従来の速度クランプ装置を示すブロツ
ク図、第２図は第１図におけるクランプ作用を示
す説明図、第３図は本発明に係る速度クランプ装
置の好適な実施例を示すブロツク図、第４図は第
３図のクランプ作用を示す説明図である。各図中
同一部材には同一符号を付し、２０はＹ軸合成移
動速度クランプ部、２２はＹ軸合成移動速度クラ
ンプ部、２４はＸ軸許容速度設定部、２６はＸ軸
合成許容速度演算部、２８はＹ軸許容速度設定
部、３０はＹ軸合成許容速度演算部、３２は合成
移動量演算部、Ｆは合成移動速度指令値、ＬX，
ＬYは移動量指令値、ＦcXはＸ軸クランプ速度、
ＦcYはＹ軸クランプ速度、Feは実行速度、ＦXcは
Ｘ軸合成許容速度、ＦYcはＹ軸合成許容速度、Ｌ
は合成移動量指令値、である。
ク図、第２図は第１図におけるクランプ作用を示
す説明図、第３図は本発明に係る速度クランプ装
置の好適な実施例を示すブロツク図、第４図は第
３図のクランプ作用を示す説明図である。各図中
同一部材には同一符号を付し、２０はＹ軸合成移
動速度クランプ部、２２はＹ軸合成移動速度クラ
ンプ部、２４はＸ軸許容速度設定部、２６はＸ軸
合成許容速度演算部、２８はＹ軸許容速度設定
部、３０はＹ軸合成許容速度演算部、３２は合成
移動量演算部、Ｆは合成移動速度指令値、ＬX，
ＬYは移動量指令値、ＦcXはＸ軸クランプ速度、
ＦcYはＹ軸クランプ速度、Feは実行速度、ＦXcは
Ｘ軸合成許容速度、ＦYcはＹ軸合成許容速度、Ｌ
は合成移動量指令値、である。
Claims (1)
- １ 複数の数値制御軸を有する数値制御装置の各
制御軸の移動速度が各制御軸毎の所定許容速度を
越えないように合成移動方向の実行速度を規制す
るための数値制御装置の速度クランプ装置におい
て、指令された各制御軸移動指令値と、前記移動
指令値を全指令軸について合成した合成移動指令
値と、各制御軸の所定許容速度から所定の演算処
理によつて各制御軸方向の移動速度が前記所定許
容速度を越えない合成移動速度を算出し、前記移
動速度を合成許容速度として出力する合成移動速
度クランプ部を各制御軸毎に設け、各制御軸の前
記合成移動速度クランプ部の出力である前記合成
許容速度の最小値をクランプ速度として出力する
第１の判別器、更に前記クランプ速度と合成移動
速度指令値の大小判別を行ない小さい方を実行速
度として出力する第２の判別器から構成したこと
を特徴とする数値制御装置の速度クランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10931079A JPS5633704A (en) | 1979-08-28 | 1979-08-28 | Velocity clamping device for numerical value controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10931079A JPS5633704A (en) | 1979-08-28 | 1979-08-28 | Velocity clamping device for numerical value controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5633704A JPS5633704A (en) | 1981-04-04 |
| JPS6233605B2 true JPS6233605B2 (ja) | 1987-07-22 |
Family
ID=14506953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10931079A Granted JPS5633704A (en) | 1979-08-28 | 1979-08-28 | Velocity clamping device for numerical value controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5633704A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173486A (en) * | 1981-04-15 | 1982-10-25 | Fujitsu Fanuc Ltd | Controlling system for robot |
| JPS5835607A (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPS59163609A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの径路補間方法 |
| JPS60167003A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-30 | Amada Co Ltd | 速度に関する安全対策を行つた数値制御装置 |
| US4734866A (en) * | 1984-07-05 | 1988-03-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Computer controller for an industrial multiaxis robot |
| JPS61138310A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-06-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS61279911A (ja) * | 1985-06-06 | 1986-12-10 | Amada Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JP3283650B2 (ja) * | 1993-07-05 | 2002-05-20 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
-
1979
- 1979-08-28 JP JP10931079A patent/JPS5633704A/ja active Granted
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| FANUC SYSTEM 7M=S53 * |
| FANUC SYSTEM 7M=S54 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5633704A (en) | 1981-04-04 |
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