JPH03212707A - 速度クランプ制御方法 - Google Patents
速度クランプ制御方法Info
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- JPH03212707A JPH03212707A JP942890A JP942890A JPH03212707A JP H03212707 A JPH03212707 A JP H03212707A JP 942890 A JP942890 A JP 942890A JP 942890 A JP942890 A JP 942890A JP H03212707 A JPH03212707 A JP H03212707A
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- speed
- axis
- slave
- clamping
- clamp
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は同期・重畳運転での速度クランプ制御方式に関
し、特に同期・重畳運転時の速度を速度クランプ値以下
にクランプする速度クランプ制御方式に関する。
し、特に同期・重畳運転時の速度を速度クランプ値以下
にクランプする速度クランプ制御方式に関する。
数値制御工作機械、特に数値制御旋盤等ではワークの加
工をより高速化するために、多数の刃物台を設け、ワー
クを複数の工具で加工するような数値制御旋盤が使用さ
れつつある。このような数値制御旋盤を制御するために
、マルチパス制御の数値制御装置が使用される。
工をより高速化するために、多数の刃物台を設け、ワー
クを複数の工具で加工するような数値制御旋盤が使用さ
れつつある。このような数値制御旋盤を制御するために
、マルチパス制御の数値制御装置が使用される。
１つのプログラムで制御できる軸の集合をパスと呼び、
１台の数値制御装置で複数のパスを制御する制御方式を
マルチパス制御方式と称する。マルチパス制御方式にお
いて、パス間の軸の移動ヲ同期させる機能を同期制御と
呼び、同期側σ１１されている軸に対して別の軸移動を
重ね合わせることを重畳制御と呼ぶ。このために、ある
刃物台は主軸の動きに対して相対的移動のみでは足りず
、主軸の移動量を重畳した動きをする必要があり、これ
を同期・重畳運転と称している。
１台の数値制御装置で複数のパスを制御する制御方式を
マルチパス制御方式と称する。マルチパス制御方式にお
いて、パス間の軸の移動ヲ同期させる機能を同期制御と
呼び、同期側σ１１されている軸に対して別の軸移動を
重ね合わせることを重畳制御と呼ぶ。このために、ある
刃物台は主軸の動きに対して相対的移動のみでは足りず
、主軸の移動量を重畳した動きをする必要があり、これ
を同期・重畳運転と称している。
従って、パスと他のパスとの間で同期・重畳制御が実行
される場合、重畳される側の軸（以下スレーブ軸と呼ぶ
）は重畳する側の軸（以下マスター軸と呼ぶ）の速度が
加算されるため、そのスレーブ軸の指令速度はクランプ
値以下の速度であっても、実際の速度はクランプ値以上
の速度で移動する場合があり、サーボモータの速度アラ
ームとなってしまう。このような重畳分を含めた速度が
クランプ値を越えるかどうかを事前にチエツクすること
はプログラム作成時には困難である。
される場合、重畳される側の軸（以下スレーブ軸と呼ぶ
）は重畳する側の軸（以下マスター軸と呼ぶ）の速度が
加算されるため、そのスレーブ軸の指令速度はクランプ
値以下の速度であっても、実際の速度はクランプ値以上
の速度で移動する場合があり、サーボモータの速度アラ
ームとなってしまう。このような重畳分を含めた速度が
クランプ値を越えるかどうかを事前にチエツクすること
はプログラム作成時には困難である。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、同
期・重畳運転時の速度を速度クランプ値にクランプする
速度クランプ制御方式を提供することを目的とする。
期・重畳運転時の速度を速度クランプ値にクランプする
速度クランプ制御方式を提供することを目的とする。
〔課題を解決するだめの手段〕
本発明では上記課題を解決するために、同期・重畳運転
を行う場合の速度クランプ制御方式において、スレーブ
軸の重畳分を含めた速度が速度クランプ値を越えていな
いか判別し、前記スレーブ軸の前記速度が前記速度クラ
ンプ値を越えているときは、マスター軸及び前記スレー
ブ軸の速度を低減した速度にクランプすることを特徴と
する速度クランプ制御方式が、提供される。
を行う場合の速度クランプ制御方式において、スレーブ
軸の重畳分を含めた速度が速度クランプ値を越えていな
いか判別し、前記スレーブ軸の前記速度が前記速度クラ
ンプ値を越えているときは、マスター軸及び前記スレー
ブ軸の速度を低減した速度にクランプすることを特徴と
する速度クランプ制御方式が、提供される。
同期・重畳制御においてスレーブ軸が速度クランプ値を
こえてしまう場合、マスター・スレーブ両軸ともにスレ
ーブ軸の速度が速度クランプ値以下になるようなりラン
プ速度を求めて、このクランプ速度で運転する。これに
よって、サーボアラームを防止できる。
こえてしまう場合、マスター・スレーブ両軸ともにスレ
ーブ軸の速度が速度クランプ値以下になるようなりラン
プ速度を求めて、このクランプ速度で運転する。これに
よって、サーボアラームを防止できる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は複数の刃物台を有するマルチパス数値制御装置
によって制御される数値制御旋盤の主軸と各刃物台の関
係を表す図である。図において、主軸６１はＺ方向に制
御され、これをｚｌ軸とする。第１の刃物台６２はＸ方
向のみ制御され、これをｘｌ軸とする。従って、主軸６
１と第１の刃物台６２では、通常のＸ−２座標を構成す
る。
によって制御される数値制御旋盤の主軸と各刃物台の関
係を表す図である。図において、主軸６１はＺ方向に制
御され、これをｚｌ軸とする。第１の刃物台６２はＸ方
向のみ制御され、これをｘｌ軸とする。従って、主軸６
１と第１の刃物台６２では、通常のＸ−２座標を構成す
る。
第２の刃物台６３はＸ軸及びＺ軸方向に制御され、これ
をｘ２軸及びＺ２軸とする。第２の刃物台６３は主軸６
１がＺｌ軸の動きをしないときは、単独のｘ−Ｚ座標で
運転される。しかし、主軸６１がＺｌ軸方向に移動する
と、Ｚｌ軸の移動量を重畳した動きをする必要があり、
Ｚ２軸は主軸６１のＺｌ軸に対して、同期・重畳運転を
される。
をｘ２軸及びＺ２軸とする。第２の刃物台６３は主軸６
１がＺｌ軸の動きをしないときは、単独のｘ−Ｚ座標で
運転される。しかし、主軸６１がＺｌ軸方向に移動する
と、Ｚｌ軸の移動量を重畳した動きをする必要があり、
Ｚ２軸は主軸６１のＺｌ軸に対して、同期・重畳運転を
される。
すなわち、Ｚ２軸は本来の２２軸の移動量に対して、Ｚ
ｌ軸の移動量を加算した移動をする必要がある。
ｌ軸の移動量を加算した移動をする必要がある。
第３の刃物台６４はＺ軸方向のみ制御され、これを７３
軸とする。Ｚ３軸もＺｌ軸に対して重畳運転される。
軸とする。Ｚ３軸もＺｌ軸に対して重畳運転される。
第３図は本発明を実施するためのマルチパス制御の数値
制御装置のブロック図である。パス１は各パスを結合で
きるマルチマスクパスである。パス１には、多数のスロ
ット１ ａ 、 １ ｂ １ｇがあり、後述するパ
ス等を結合することができる。
制御装置のブロック図である。パス１は各パスを結合で
きるマルチマスクパスである。パス１には、多数のスロ
ット１ ａ 、 １ ｂ １ｇがあり、後述するパ
ス等を結合することができる。
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２はその表示装置２ａに各軸の
現在位置、加ニブログラム、ワークの形状等を表示する
。また、キーボード２ｂから必要なデータを入力するこ
とができる。軸制御モジュール３及び４は１個のモジュ
ールで２〜３軸のサーボモータを制御するこ止ができる
。Ｉ１０回路５は外部からの入出力信号を授受する。図
では、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）等は省略
しである。
現在位置、加ニブログラム、ワークの形状等を表示する
。また、キーボード２ｂから必要なデータを入力するこ
とができる。軸制御モジュール３及び４は１個のモジュ
ールで２〜３軸のサーボモータを制御するこ止ができる
。Ｉ１０回路５は外部からの入出力信号を授受する。図
では、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）等は省略
しである。
パス１０．２０及び３０は１個のパスが従来の数値制御
装置１台分の機能を有している。すなわら、１個のパス
で、数値制御指令の読み出し、解読、実行を処理するこ
とができる。また、ＣＲＴ／〜ＩＤＩユニット２等のｈ
ｌ 器を制御することもできる。従って、個々のパスで
従来の数値制御装置が処理してきた、一定の数の軸の指
令を処理することができる。
装置１台分の機能を有している。すなわら、１個のパス
で、数値制御指令の読み出し、解読、実行を処理するこ
とができる。また、ＣＲＴ／〜ＩＤＩユニット２等のｈ
ｌ 器を制御することもできる。従って、個々のパスで
従来の数値制御装置が処理してきた、一定の数の軸の指
令を処理することができる。
例えば、２ヘツドの数値制御旋盤で、パス■１０で第１
の主軸、ｘｌ軸及びＺｌ軸を制御し、パスｌＩ２０で第
２の主軸、ｘ２軸及びｚ２軸を制御し、チャネルｌｌｌ
３０をマスクパスとして、他のパスの監視等の全体の制
御を実行することができる。
の主軸、ｘｌ軸及びＺｌ軸を制御し、パスｌＩ２０で第
２の主軸、ｘ２軸及びｚ２軸を制御し、チャネルｌｌｌ
３０をマスクパスとして、他のパスの監視等の全体の制
御を実行することができる。
さらに各パス１０．２０．３０はパス１経山でＣＲＴ／
ＭＤＩユニット２を制御することができる。
ＭＤＩユニット２を制御することができる。
これらのパス１０．２０．３０がハス１に結合され、処
理を分担し、１個のパスの処理能力が足りなくなったと
きは、他のパスに処理を一部移転する。例えば、一方の
パスＩＩＯが、非常に細がい補間を実行し、パスＩ［２
０が直線補間を実行しているときは、パス１１０の補間
の前処理演算の一部をパス１１２０に実行させることが
できる。この結果、処理に不均衡が生じないように、処
理能力の均衡を確保することができる。
理を分担し、１個のパスの処理能力が足りなくなったと
きは、他のパスに処理を一部移転する。例えば、一方の
パスＩＩＯが、非常に細がい補間を実行し、パスＩ［２
０が直線補間を実行しているときは、パス１１０の補間
の前処理演算の一部をパス１１２０に実行させることが
できる。この結果、処理に不均衡が生じないように、処
理能力の均衡を確保することができる。
パス■３０（まマスタパスとし−（、ハス１の１史用権
の調停、他のパスの監視等の全体の制御を実行する。勿
論、パス１１１３０も主軸や軸の制御を行うことも可能
である。また、パスｌｌｌ［３０の処理すべきタスクが
増加して全体の制御を実行できなくなり、他のパスに余
裕があるときは、マスク権を他のパスに移転することが
できる。
の調停、他のパスの監視等の全体の制御を実行する。勿
論、パス１１１３０も主軸や軸の制御を行うことも可能
である。また、パスｌｌｌ［３０の処理すべきタスクが
増加して全体の制御を実行できなくなり、他のパスに余
裕があるときは、マスク権を他のパスに移転することが
できる。
上記の説明では、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２はどのパス
からでも制御できるように構成したが、例えばパスｌｌ
ｌ３０に結合して、パスｌｌｌ３０のみで制御できるよ
うに構成することもできる。
からでも制御できるように構成したが、例えばパスｌｌ
ｌ３０に結合して、パスｌｌｌ３０のみで制御できるよ
うに構成することもできる。
ここで、パス１１０でＸＬＺＩ軸を制御し、パスＩ［２
０でｘ２、Ｚ２を制御するものとする。
０でｘ２、Ｚ２を制御するものとする。
従って、第２図の主軸６１（Ｚｌ軸）と第２の刃物台６
３（Ｚ２軸）との関係からＺｌ軸がマスター軸、ｚ２軸
がスレーブ軸となる。
３（Ｚ２軸）との関係からＺｌ軸がマスター軸、ｚ２軸
がスレーブ軸となる。
いま、Ｚ１軸の指令速度をＦｚ ｌ、クランプ速度をＦ
ｚｃ １、Ｚ２軸の指令速度をＦｚ、２、クランプ速
度をＦ’ｚｏ２として、以下の値を有するもの゛とする
。
ｚｃ １、Ｚ２軸の指令速度をＦｚ、２、クランプ速
度をＦ’ｚｏ２として、以下の値を有するもの゛とする
。
Ｆｚ ｌ＝ＩＯｍ／ｍｉｎ Ｆｚｃｌ＝２０ｍ／＋ｎ
１ｎＦｚ ２＝ ５ｍ／ｍｉｎ Ｆｚｃ２＝１２ｍ
／ｍｉｎスレーブ軸Ｚ２はマスター軸Ｚ１の指令速度が
重畳されるので、１５ｍ／ｍｉｎで移動しようとするが
、Ｚ２のクランプ速度が１２ｍ／ｍｉｎであるためその
ままでは、Ｚ２軸はサーボアラームになってしまう。そ
こで、両軸とも次のようにクランプする。
１ｎＦｚ ２＝ ５ｍ／ｍｉｎ Ｆｚｃ２＝１２ｍ
／ｍｉｎスレーブ軸Ｚ２はマスター軸Ｚ１の指令速度が
重畳されるので、１５ｍ／ｍｉｎで移動しようとするが
、Ｚ２のクランプ速度が１２ｍ／ｍｉｎであるためその
ままでは、Ｚ２軸はサーボアラームになってしまう。そ
こで、両軸とも次のようにクランプする。
２１（マスター軸）：
１０Ｘ （１２／ （１０＋５）） −８ｍ／ｍ１ｎＺ
２ （スレーブ軸）： ５ｘ （１２／ （１０＋５） ） ＝４ｍ／ｍｉｎこ
のように、２１軸及び７２軸の速度を低減すれば、クラ
ンプ速度を越えることなく、運転を続行することができ
る。
２ （スレーブ軸）： ５ｘ （１２／ （１０＋５） ） ＝４ｍ／ｍｉｎこ
のように、２１軸及び７２軸の速度を低減すれば、クラ
ンプ速度を越えることなく、運転を続行することができ
る。
第１図は本発明の処理のフローチャートである。
図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕同期・重畳モードであるかを判別する。
同期・重畳モードであればＳ２へ進む。
〔Ｓ２〕スレーブ軸の速度がクランプ速度を越えていな
いか調べ、越えていればＳ３へ進む。越えていない時は
そのままの指令速度で運転を続行する。
いか調べ、越えていればＳ３へ進む。越えていない時は
そのままの指令速度で運転を続行する。
〔Ｓ３〕マスター軸及びスレーブ軸のクランプ速度を先
に説明したように、計算して求める。
に説明したように、計算して求める。
〔Ｓ４〕Ｓ３で求約たクランプ速度で運転を行う。
このような処理を数値制御装置のシステムプログラムに
入れておけば、同期・重畳運転時のサーボアラームを事
前に防止することができる。
入れておけば、同期・重畳運転時のサーボアラームを事
前に防止することができる。
以上説明したように本発明では、同期・重畳制御をおこ
なう場合、スレーブ軸にマスター軸の速度が重畳されて
速度クランプ値を越えた速度になった場合に、自動釣に
スレーブ軸及びマスク軸の速度をクランプするようにし
たので、サーボアラームを防止して、機械を安全に運転
できる。
なう場合、スレーブ軸にマスター軸の速度が重畳されて
速度クランプ値を越えた速度になった場合に、自動釣に
スレーブ軸及びマスク軸の速度をクランプするようにし
たので、サーボアラームを防止して、機械を安全に運転
できる。
４、し４面の［１１ｊ単な説明
第１しＩは本発明の処理のフローチャート、第２図は複
数の刃物台を有するマルチパス数値制御装置によって制
御される数値制御旋盤の主軸と各刃物台の関係を表す図
、 第３図は本発明を実施するた約のマルチパス制御の数値
制御装置のブロック図である。
数の刃物台を有するマルチパス数値制御装置によって制
御される数値制御旋盤の主軸と各刃物台の関係を表す図
、 第３図は本発明を実施するた約のマルチパス制御の数値
制御装置のブロック図である。
１８〜１ｇ
３、４
０
０
０
１
２
２
）＼゛ス
スロット
ＣＲＴ／ＭＤＩユニッ
軸制御モジュール
Ｉ１０回路
パスＩ
パス■
パス■
主軸
刃物台＃１
刃物台＃２
ト
第
図
第２
図
一喝←−−−−−
１
Claims (3)
- （１）同期・重畳運転を行う場合の速度クランプ制御方
式において、 スレーブ軸の重畳分を含めた速度が速度クランプ値を越
えていないか判別し、 前記スレーブ軸の前記速度が前記速度クランプ値を越え
ているときは、マスター軸及び前記スレーブ軸の速度を
低減した速度にクランプすることを特徴とする速度クラ
ンプ制御方式。 - （２）前記同期・重畳運転はマルチパス数値制御装置に
よって行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の速度クランプ制御方式。 - （３）前記同期・重畳運転は複数の刃物台を有する数値
制御旋盤を制御する数値制御装置によって行うことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の速度クランプ制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009428A JP2815447B2 (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | 速度クランプ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009428A JP2815447B2 (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | 速度クランプ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03212707A true JPH03212707A (ja) | 1991-09-18 |
| JP2815447B2 JP2815447B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=11720066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009428A Expired - Fee Related JP2815447B2 (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | 速度クランプ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2815447B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6647353B2 (en) | 2000-10-13 | 2003-11-11 | Fanuc Ltd. | Acceleration/deceleration method |
| DE102015007017A1 (de) | 2014-06-06 | 2015-12-10 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Funktion zum Steuern der Geschwindigkeit durch eine überlagerte Steuerung |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6233605A (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-13 | 三井建設株式会社 | 無機質製品の押し出し成形方法 |
-
1990
- 1990-01-18 JP JP2009428A patent/JP2815447B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6233605A (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-13 | 三井建設株式会社 | 無機質製品の押し出し成形方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6647353B2 (en) | 2000-10-13 | 2003-11-11 | Fanuc Ltd. | Acceleration/deceleration method |
| DE102015007017A1 (de) | 2014-06-06 | 2015-12-10 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Funktion zum Steuern der Geschwindigkeit durch eine überlagerte Steuerung |
| JP2015230655A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | ファナック株式会社 | 重畳制御の速度制御機能を有する数値制御装置 |
| US9841746B2 (en) | 2014-06-06 | 2017-12-12 | Fanuc Corporation | Numerical controller having function of controlling speed by superimposed control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2815447B2 (ja) | 1998-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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