JPS5820962Y2 - 位置制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は材料芽たは製品等を搬送捷たは移動し、定位置
に停止するための位置制御装置に関するものである。

一般に材料や製品等の次工程処理、例えば梱包、穴明け
、面取り等を行なうため端面を整然と揃えることを必要
とする場合がしばしば生じる。

唾た位置制御には正側から材料を搬送または移動し、正
方向側に止める先端停止の場合と、正側から材料を搬送
捷たは移動し、停止点を過ぎてから逆方向に低速移動さ
せ逆方向側に止める後端停止の場合とがある。

材料や製品等の搬送物の搬送曾たは移動速度の上昇は生
着面から要求されることが多く、従来は高速で搬送捷た
は移動している搬送物が停止を必要とする領域に入った
ことをシーケンス的に確認し、走行指令を高速から低速
に切換え低速走行させ、停止点に搬送物が到達した時点
で走行指令を１オフ“させるように制御していた。

この方法によると搬送物の重量、摩擦係数の変化等のた
め、行過ぎや搬送物の滑り等により希望する停止位置に
停止することはむづかしい。

このため通常は停止点を過ぎた位置に搬送物停止用のス
トツバ等を用いているが、このストッパが付属されると
次の問題が生じる。

以下第１図に示すテーブル走行の実施例について説明す
る。

正側から矢印Ｆの正方向に停止させる場合、搬送物は走
行テーブル１からテーブル２へ搬送されてくる。

搬送時間を短縮するために搬送速度は高速で進入してく
る。

搬送物の先端が材料検出器８を通過すると減速指令が入
り、低速に切換える。

材料検出器９を通過すると停止指令が出て、テーブル２
は停止されストッパ５に搬送物が接触して止する。

しかしストッパ５に搬送物が接触した反動で搬送物が押
戻される場合が多い。

これを防止するために材料検出器９を通過しても直ちに
停止指令を出さずに、材料検出器９を通過してストッパ
５に到達する時間よりも長めの時間をセットしたタイマ
等により停止指令を出し、少時間ストッパ５に押付ける
動作を行なうが、この場合速度のフィードバックは零に
なり速度基準だけが入っているため、従来の制御装置で
は電動機の許容最大電流に近い、電流制限値の大きな電
流が電動機に流れ、ストッパ５の曲がりや破損をしばし
ば生じる欠点があった。

１だ正側から矢印Ｒで示した逆方向に止める場合は搬送
物は矢印Ｆで示した正方向からテーブル１よりテーブル
２に進入し、搬送物の後端が材料検出器６を通過したこ
とによりテーブル２は停止し、ストッパ４が上昇し、テ
ーブル２は低速後退しストッパ４に接触させチーフル２
は停止する。

この場合のストッパ４への押付けおよびそれに伴なう現
象、欠点は正側から正方向に止める場合と同様である。

本考案はこれらの欠点に鑑みてなされたものであり、搬
送物の希望する定位置停止点における、搬送物の跳返り
による位置のバラツキと、ストッパの曲りや破損を生じ
ることのない位置制御装置を提供することを目的とする
。

以下本考案を第２図に示す実施例につして説明する。

速度基準１１はテーブル駆動用電動機１８に直結された
速度検出器１９の速度帰還用出力２０と比較され、この
出力が速度偏差増幅器１２で増幅され、この出力と電流
検出器１０を介して検出した電動機電流が比較され、主
増幅器を含む位相制御回路１６によりサイリスタ変換器
１７を制御し、テーブル駆動用電動機１８を駆動する。

速度偏差増幅器１２には第１のリミッタ回路１３と第２
のリミッタ回路１４が並列接続されており、リミッタ回
路１４の制御入力はシーケンス指令回路１５から与えら
れるようになっている。

リミッタ回路１３は電動機の許容最大電流が流れる値に
設定されてち・す、リミッタ回路１４はテーブル上に最
大重量の搬送物を載せて低速走行出来るだけの電動機出
力になるような電動機電流が通電される値に設定されて
いる。

またこの設定値は搬送物に応じて最適値になるよう設定
可能となっている。

正側から正方向に止める場合、テーブル１から搬送物が
高速で搬送されて来る時は、従来の制御装置と同様にリ
ミッタ回路１３により電動機電流は許容最大電流値以下
に抑えられる。

搬送物が材料検出器８を通過すると同時に低速指令に切
換え、次に材料検出器９に到達する。

材料検出器９に搬送物の先端が到達するとシーケンス指
令回路１５からの信号でリミッタ回路１４が閉成される
。

リミッタ回路１４はリミッタ回路１５“よりもリミット
設定値が低いので、リミッタ回路１４が優先動作する。

従って電動機電流はリミッタ回路１４により制限された
低い電流範囲内のトルク相当の力でストッパ５に搬送物
は接触し、以後押付は続けるのでストッパ５を曲げたり
破損したりすることはない。

捷たストツノ５５に接触した反動で搬送物が押戻されて
も低速、低トルクで再度前進し、ストッパ５に押付けら
れ完全に定位置停止する。

正側から逆方向に止める場合も前記と同様の動作をする
。

以上チーフルの実施例について説明したように本考案に
よれば従来の位置制御装置のようにストッパを曲げたり
破損したりすることなく、また搬送物の跳返りによる停
止位置のバラツキを生じることもなく、搬送物を速かに
定位置に停止させることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行テーブルとストッパの配置図、第２図は本
考案の位置制御装置のブロック図である。 Ｌ２，３・・・走行テーブル、４，５・・・ストッパ、
６〜９・・・材料検出器、１０・・・電流検出器、１２
・・・速度偏差増幅器、１３．１４・・・リミッタ回路
、１５・・・シーケンス指令回路、１６・・・位相制御
回路、１７・・・サイリスタ変換器、１８・・・電動機
、１９・・・速度検出器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 搬送物の定位置停止点に設けたストッパと、定位置停止
   点の手前に設けた材料検出器と、速度偏差増幅器に設け
   た第１のリミッタ回路と、前記材料検出器によシ動作す
   るシーケンス指令回路と、この指令回路出力により動作
   する前記第１のリミッタ値より低い値に設定し前記第１
   のリミッタ回路に並列に設けた第２のリミッタ回路と、
   前記速度偏差増幅器出力と電動機トルクたはトルクとを
   比較して制御する速度制御装置とからなり、定位置停止
   点ち−よびその近傍では電動機トルクの制限値を更に下
   げ、搬送物を定位置停止することができるようにした位
   置制御装置。