JPS6234483B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械工作作業の際に多軸ツールヘツ
ドを駆動するようにされた工作機械に係る。

自動化された機械工場及び自動化された機械工
作ラインの出現に伴い、工作機械において多軸ツ
ールヘツドの交換を可能ならしめることが重要に
なつてきた。特公昭47−41506号公報に開示され
ているごとく、多軸ツールヘツドを作動せしめる
多数の自動機械が当業者により今までに開発され
てきたが、このような多軸ツールヘツドの重量は
極めて重いがために、その公報に開示されている
ごとき自動機械は前に使用していた多軸ツールヘ
ツドをツールヘツド駆動装置から遠去かる方向に
摺動せしめ、次いで新らしい多軸ツールヘツドを
ツールヘツド駆動装置へ摺動せしめる摺動機構と
いうものを用いていた。しかしながら、このよう
な摺動機構を用いたものでは、その作動をゆつく
りとやらねばならず、また、多軸ツールヘツドを
格納する空間が大きくなつて作業の邪魔となり、
しかも複雑なコンベヤが必要とされ、加えて多軸
ツールヘツドをツールヘツド駆動装置へ移動せし
めるための受渡し機構も必要であるという問題が
あつた。

多軸ツールヘツドを作動せしめるための別の形
式の在来の機械は回転タレツト式のもので、多数
の多軸ツールヘツドをタレツトの周部に配備せし
め、そのタレツトを割出して多軸ツールヘツドの
各々を互いに別個に作動位置へ移動せしめるよう
になつていた。しかしながら、この回転タレツト
式のものでも、作動は遅く、しかも作動機構は大
きく複雑であつた。

回転式ツール交換アームを用いれば優れたツー
ル交換機構が得られるということは特開昭53−
18881号公報に開示されているごとく既に認識さ
れていたが、その公報に開示されているようなツ
ール交換アームはツール格納マガジンとスピンド
ルとの間で一つの工具を移送させるものであつ
て、そのツール交換アームを重量の極めて重い多
重ツールへツドの交換用としては用いられ得なか
つた。更に、従来、特開昭46−7547号公報に開示
されている交換可能の多軸ヘツド用の加工ユニツ
トを有する工作機械が知られていたが、この工作
機械は回転式ツールヘツド交換アームというよう
な部材を備えてはおらず、ツールヘツド駆動装置
を構成する支持体が90度の角度をなして離れた２
つの面を有し、この２つの面に多軸ツールヘツド
が取り付けられるようになつている。この支持体
は２つの面の間の軸線のまわりに回転自在であ
り、１つの面が多軸ツールヘツドを駆動させる位
置にある時には他方の面は次に使用する多軸ツー
ルヘツドをマガジンから受け取る位置にある。か
くて、従来のこの工作機械は、支持体の２つの面
が、多軸ツールヘツドを駆動させるようになつて
いなければならなかつた。多軸ツールヘツドを駆
動させ得る面を２つ備えて、しかもその２つの面
の一方をワークテーブル上の工作物に対向するよ
うに軸線のまわりに回転自在に構成することは、
構造上の誤差が累積されるから、精密な機械加工
が要請される場合には著しく至難なことである。
従つて、多軸ツールヘツドを２つの面のどちらに
装着しても機械加工可能に駆動できるようにした
従来のこの工作機械は、精密加工を施すためのも
のとしては採用し得ず、専ら粗い機械加工を行な
うためにのみ使用されていた。

本発明は上述した従来技術の諸問題に鑑みてな
されたものでその目的とするところは、上述した
従来技術のものよりも構造が簡単で、しかも多軸
ツールヘツドの交換を迅速に行うことが可能で且
つ精密機械加工を行なうことのできる多軸ツール
ヘツド駆動用工作機械を提供することである。

かかる本発明の目的は、多軸ツールヘツドを回
転式ツールヘツド交換アームに備えられた一対の
把持体のうちの一つから格納マガジンへ移動せし
めるとともに新らしい多軸ツールヘツドを格納マ
ガジンからその回転式ツールヘツド交換アームに
備えられている一対の把持体のうちの一つに移動
せしめるツールヘツド移動装置を備えた工作機械
でもつて達成される。

このようなツールヘツド移動装置を用いること
により、回転式ツールヘツド交換アームのアーム
部分の長さがかなり短いものとなり得、その回転
式ツールヘツド交換アームに大きな曲げモーメン
トが作用するのが防止され、それによつてその回
転式ツールヘツド交換アームでもつてして重量の
重い多軸ツールヘツドの取扱いが可能ならしめる
ものである。更に、上述した回転式ツールヘツド
交換アームによつて、工作物に機械加工を施す多
軸ツールヘツドは常にツールヘツド駆動装置の１
つの面上にのみ装着されるのであり、極めて精密
な機械工作作業を行なうことができる。

以下、添付図面を参照して本発明をさらに詳細
に説明する。

第１図を参照すると、本発明の一推奨実施例は
第１のベツド部分２０を有し、ベツド部分２０上
にはワークテーブル２２が水平Ｘ軸線に沿つて運
動するように摺動可能に架装され且つ該Ｘ軸線に
対して垂直の縦方向のＢ軸線を中心として回転す
るように回転自在に架装されている。工作物２６
を担持するパレツト２４はワークテーブル２２上
に架装図示されている。

第２のベツド部分２８はツールヘツド駆動装置
３０を有し、該駆動装置３０は、ワークテーブル
２２に対して近づくように、あるいは遠ざかるよ
うにＺ軸線３４に沿つて運動するように道板３２
上に摺動可能に架装されている。ツールヘツド駆
動装置３０は、在来の機械的連結装置（図示され
ていない）および在来の電気的制御装置（図示さ
れていない）と共に、Ｚ軸線モータ３６によつて
道板３２に沿つて選択的に駆動される。ツールヘ
ツド駆動装置３０は駆動軸３８（第１２図）を有
し、該駆動軸３８は、在来の機械的連結装置（図
示されていない）および在来の電気的制御装置
（図示されていない）と共に主軸駆動モータ４０
（第１図）によつて回転される。さらに、ツール
ヘツド駆動装置３０は、のちに説明される如く、
それに多軸ツールヘツド４２を位置決めして把持
し固定するための一対の把持体を有する。

各多軸ツールヘツド４２は複数本のスピンドル
４４を有する。これらスピンドル４４は、おのお
の、ドリルまたはタツプを受けるために装備され
ており、共通の駆動軸４６（第１２図）によつて
すべて同時に回転される。駆動軸４６はツールヘ
ツド駆動軸３８と連結し、それによつて駆動され
る。本実施例の運転において、多軸ツールヘツド
４２はツールヘツド駆動装置３０に対して把持さ
れ、固定され、次いで、工作物２６に予定パター
ンの複数個の穴を同時にドリルまたはタツプによ
つて形成するように工作物２６に対して運動され
る。

本発明のこの実施例においては、ツールヘツド
格納マガジン４８（第１図）とツールヘツド移送
機構５０が、高く位置されたフレーム５２上に架
装されている。フレーム５２は、単一の後柱５４
と１対の前柱５６とによつてツールヘツド駆動装
置３０上方に支えられており、これら柱は、前柱
５６をツールヘツド駆動装置３０の側面に対向位
置させて三角形のパターンに配列されている。ツ
ールヘツド移送機構５０は、軸線６０を中心とし
て回転するようにフレーム５２にジヤーナル支持
されたツールヘツド交換アーム５８と、ツールヘ
ツド・マガジン４８からツールヘツド交換アーム
５８の隣接端部へツールヘツド４２を移動するツ
ールヘツド移転装置６２とを有する。ツールヘツ
ド交換アーム５８の回転軸線６０は、Ｚ軸線３４
に対し45゜の角度を以て傾斜されている。ツール
ヘツド交換アーム５８の直径方向正反対に在る端
部６４，６６はそれぞれの長手方向ツールヘツド
軸線６８と７０とによつて表示されるごとく回転
軸線６０に対し45゜の角度でおのおの傾斜されて
いる。軸線６０，６８，７０の前記特殊配置によ
つて、ツールヘツド交換アーム５８は、ツールヘ
ツド４２を水平位置から垂直位置へ、そして垂直
位置から水平位置へ回動することを許す。ツール
ヘツド交換アーム５８がツールヘツド４２を互換
するべく180゜の円弧に沿つて回動するに従つ
て、ツールヘツド４２は、90゜の頂点角を有する
円錐形運動路に沿つて運動する。

ツールヘツド交換アーム５８を回転させる機構
は第３図と第４図に示されている。ツールヘツド
交換アーム５８は、軸受７４によつてフレーム５
２にジヤーナル支持された中心円形ハブ７２を有
する。輪歯車７６がハブ７２のまわりにおいてア
ーム５８に固定結合され、軸７９に配されたピニ
オン７８によつて駆動される。軸７９は軸受８
０，８２によつてフレーム５２にジヤーナル支持
されている。軸７９は傘歯車セツト８４によつて
駆動される。傘歯車セツト８４のピニオンは軸８
６に取付けられており、軸８６は軸受８８，９
０，９１によつてフレーム５２に対しジヤーナル
支持されている。軸８６はスピロイド歯車セツト
９２によつて駆動される。スピロイド歯車セツト
９２のウオームは軸９４に取付けられており、軸
９４は軸受９６と９８とによつてフレーム５２に
対してジヤーナル支持されていて、フレーム５２
に取付けられた電動機１００によつて駆動され
る。

電動機１００は在来の制御回路装置（図示され
ていない）によつて付勢されて前記した歯車列を
駆動し以てツールヘツド交換アーム５８を180゜
の円弧に沿つて回転させたのち、第１図と第２図
とに示された位置、即ち一端に在るツールヘツド
がツールヘツド格納マガジン４８に隣接せしめら
れ、他端に在るツールヘツド４２がツールヘツド
駆動装置３０に隣接せしめられる位置、において
停止させる。ツールヘツド交換アーム５８が再び
180゜の円弧に沿つて回転されるとき、前記２個
のツールヘツド４２の位置は互換される。

第５図から第８図までは、ツールヘツド交換ア
ーム５８の各端部６４に一つづつ配備されていて
２つの多軸ツールヘツド４２がそのツールヘツド
交換アーム５８に固着されるのを可能ならしめる
一対のツールヘツド把持体を示している。各ツー
ルヘツド４２は１対のテーパ形にされたレール１
０２（第５図及び第６図）をボルト１０３によつ
てそれに結合されている。各レール１０２は内向
きテーパ表面１０４を有し、各把持体は該テーパ
表面１０４に対して押込められる１対の対向した
把持用ブロツク１０６を有している。把持用ブロ
ツク１０６はツールヘツド４２の重さを支える働
らきをする２本の案内棒１０７に摺動自在に架装
されている。把持用ブロツク１０６は、ねじ切り
されたソケツト１１０によつて、ねじ切りされた
軸１０８の反対各端に結合されている。ソケツト
１１０はボルト１１２によつて把持用ブロツク１
０６に結合されている。軸１０８の一端部は右ね
じを切られ、他端部は左ねじを切られており、従
つて、把持用ブロツク１０６は、軸１０８が一方
向に回転されるときは互いに離れるように展開さ
れ、軸１０８が反対方向に回転されるときは互い
に近づくように引寄せられる。

軸１０８はツールヘツド交換アーム５８の端部
６６内の穴１１４内に軸受１１６，１１８によつ
て支持され、その内部分に結合固定されたウオー
ム・ギヤ１２０を有する。ウオーム・ギヤ１２０
は軸１２４上に配された他の１個のウオーム・ギ
ヤ１２２（第８図）と噛合い、軸１２４は軸受１
２６，１２８を介して端部６６にジヤーナル支持
されている。軸１２４は軸１０８に対して直角に
延在し、油圧モータ１３０によつて駆動される。

油圧モータ１３０は、ツールヘツド交換アーム
端部６６がツールヘツド４２を把持してその端部
６６にツールヘツド４２を固定することが希望さ
れるときは一方向に回転し、そしてツールヘツド
４２に対する把持作用を解除することが希望され
るときは他方向に回転するように在来形の電気−
油圧モータ制御回路（図示されていない）によつ
て制御される。把持作用は把持用ブロツク１０６
を外方に圧迫してレール１０２に当接させること
によつて達成され、その把持作用の解除は把持用
ブロツク１０６をレール１０２に接触しない充分
に遠い位置までレール１０２から離すように内方
へ運動させることによつて達成される。

前記と同じ把持体は、ツールヘツド交換アーム
５８の他方の端部６４にも、それに対してツール
ヘツド４２を締付けて固定するために取付けられ
ている。

第９図〜第１５図にはツールヘツド駆動装置３
０に対するツールヘツド４２の位置決めと締付け
とが示されている。ツールヘツド４２はその端部
に配された１対の突起１３２（第９図および第１
０図）によつてツールヘツド駆動装置３０に対し
て支持される。１対の突起１３２はツールヘツド
駆動装置３０の前部から突出する１対の組合うブ
ラケツト１３４上に置かれる。ツールヘツド４２
は、ツールヘツド駆動装置３０に配された４個の
クランプ組立体１３６（第１０図）の協働によつ
て、ツールヘツド駆動装置３０に締付けられる。
クランプ組立体１３６はツールヘツド４２に設け
られたレール１４０の後方の凹所１３９内へ耳片
１３８を回転進入させ、次いでこれら耳片１３８
をレール１４０に対して圧迫する。レール１４０
はクランプ組立体１３６に取付けられたブロツク
１４１に対して締付けられる。各耳片１３８は回
転スリーブ１４２（第１４図）から直角方向に突
出しており、回転スリーブ１４２はラツク１４６
（第１３図）と噛合うピニオン歯車１４４を有す
る。ラツク１４６はクランプ組立体１３６に摺動
可能に装架されており、耳片１３８を90゜の円弧
にわたつて回転させてレール１４０に対して係脱
させるように油圧シリンダ１４８によつて前後に
運動される。

耳片１３８がレール１４０に対して係合された
のち、クランプ構造物の第２の部分が耳片１３８
をレール１４０に対して圧迫するように作動され
る。クランプ構造物の前記第２の部分は第１４図
と第１５図とに示されている。スリーブ１４２は
カム軸１４３において90゜回転する。カム軸１４
３は、くさび１５２と相互に作用するように形づ
くられたカム・スロツト１５０（第１４図）を有
する。前記くさび１５２はクランプ組立体１３６
に摺動可能に取付けられており、油圧シリンダ１
５４によつて前後に運動される。くさび１５２が
油圧シリンダ１５４によつて一方向に運動される
とき、それは耳片１３８をレール１４０に対し押
しつける。くさびが他方向に運動されるときは、
それは耳片１３８に加えられている圧力を解除す
るとともに耳片１３８を解放してレール１４０か
ら離脱させる。

クランプ組立体１３６のおのおのは、既に説明
されたクランプ組立体１３６と同じであり、ツー
ルヘツド４２の４個の角部の全てを同時に締付け
るため、または同時に締付けを解除するため在来
の油圧シリンダ制御回路（図示されていない）に
よつて同時に作動される。

２個の追加のクランプ組立体１５６，１５８
（第１０図）がツールヘツド駆動装置３０の前部
に取付けられている。クランプ組立体１５６は油
圧シリンダ１６０とクランプ部材１６２とを有
し、クランプ部材１６２は、油圧シリンダ１６０
によつて運動され、ツールヘツド４２に配された
組合うクランプ部材１６４（第９図及び第１１
図）と協働する。クランプ組立体１５８は油圧シ
リンダ１６６とクランプ部材１６８とを有し、ク
ランプ部材１６８は油圧シリンダ１６６によつて
運動され、レール１４０と相互に作用する。

第１２図にはツールヘツド４２とツールヘツド
駆動装置３０との間の駆動結合が図示されてい
る。ツールヘツド４２はその内部に軸受１７０に
よつて支持されてそれから外方へ突出する駆動軸
４６を有する。整合フランジ１７２は駆動軸４６
に固定結合され、整合ノツチ１７４（第１１図）
を切設されている。前記ノツチ１７４は、ツール
ヘツド４２がツールヘツド駆動装置３０から分離
されるとき整合ピン１７６（第１２図）と係合す
る。駆動軸４６は常に整合ノツチ１７４を整合ピ
ン１７６に整合させて停止する。整合ピン１７６
はばね１７８によつて外方へ弾圧されており、ツ
ールヘツド駆動装置３０上の駆動軸３８を包囲す
るハブ１８２上の解放ピン１８０によつて、軸４
６を回転のため解放するように内方へ圧迫され
る。駆動軸３８は、ツールヘツド駆動装置３０が
Ｚ軸線駆動によつて運動されてツールヘツド４２
と接触するとき軸４６に形成されているスロツト
１８５と係合する軸３８上のキー１８４を介して
駆動軸４６に対して駆動結合する。また、この運
動によつて解放ピン１８０は整合ピン１７６を押
し下げ、従つて、軸４６を解放して回転させる。
ツールヘツド駆動装置３０がＺ軸線駆動によつて
ツールヘツド４２から遠ざかるように運動される
ときは、整合ピン１７６は後退して整合ノツチ１
７４と接触し、従つて駆動軸４６を適所に固定す
る。

第１６図、第１７図及び第１８図には、ツール
ヘツド・マガジン４８からツールヘツド交換アー
ム５８の隣接端へツールヘツド４２を移動するツ
ールヘツド移動装置６２の細部が図示されてい
る。第１図と第１７図とを参照すると、ツールヘ
ツド４２はローラ１８８によつて水平のレール１
８６上に転動可能に支持されている。水平レール
１８６は、ラツク１９２を有する垂直アーム１９
０によつて支持されている。垂直アーム１９０は
フレーム５２上に上下運動可能に摺動自在に架装
されており、ピニオン歯車１９４，１９６によつ
て上方と下方に駆動される。ピニオン歯車１９４
と１９６は軸１９８の反対両端に取付けられてい
る。軸１９８はブツシユ２００によつてフレーム
５２に対して支持されている。ピニオン歯車１９
６はラツク１９２を通過して延在し、軸２０４
（第１６図）に配されたラツク２０２と係合す
る。軸２０４はフレーム５２に摺動可能に取付け
られ、油圧シリンダ２０６によつて駆動される。
軸２０４が油圧シリンダ２０６によつて突出され
るとき、それはアーム１９０を上昇させる。軸２
０４が油圧シリンダ２０６によつて後退されると
き、それはアーム１９０を下降させる。

ツールヘツド４２はその底に配されたソケツト
２１０と係合するピン２０８によつてローラ１８
８に沿つて長手方向に移動される。２個のソケツ
ト２１０が各ツールヘツド４２の底に配設され、
各ツールヘツド４２に対し２種の移動運動を許
す。ピン２０８はキヤリツジ２１２に摺動可能に
取付けられ、キヤリツジ２１２はローラ２１４に
よつてフレーム５２に転動可能に架装されてい
る。ピン２０８はキヤリツジ２１２にジヤーナル
支持された軸２１８に配されたピニオン歯車２１
６（第１８図）と係合するラツクを形成されてい
る。ピニオン歯車２１６は軸２２２に配された第
２のラツク２２０と係合する。軸２２２は油圧シ
リンダ２２４によつて突出され、あるいは後退さ
れることによつてピン２０８を昇降させる。キヤ
リツジ２１２全体はそれに結合された比較的大き
い油圧シリンダ２２６によつて水平方向に運動さ
れる。

ツールヘツド交換アーム５８の端部からツール
ヘツド・マガジン４８へツールヘツド４２を移動
するには、油圧シリンダ２２６が先ず作動されて
ツールヘツド・マガジン４８に最も近いソケツト
２１０の下にピン２０８を位置させる。次ぎに、
油圧シリンダ２２４が作動されてピン２０８をソ
ケツト２１０内に上昇させる。次ぎに、油圧シリ
ンダ２２６が延ばされてキヤリツジ２１２をツー
ルヘツド・マガジン２８へ向かつて運動させる。
油圧シリンダ２２６の最初の行程によつて、ツー
ル・ヘツド４２は、ツールヘツド・マガジン４８
に到る中間点まで移動する。次いで、ピン２０８
がソケツト２１０から外され、油圧シリンダ２２
６は、ピン２０８がツールヘツド・マガジン４８
から最も遠いソケツト２１０の下方に位置させる
迄後退される。ピン２０８はソケツト２１０内に
挿入される。次いで、油圧シリンダ２２６は再び
延ばされてツールヘツド４２を残余の路長に亘つ
て動かしてそれをツールヘツド・マガジン４８内
に進入させる。次いでピン２０８がソケツト２１
０から離脱され、油圧シリンダ２２６は撤退され
る。

以上説明された過程は、ツールヘツド・マガジ
ン４８からツールヘツド交換アーム５８の端部へ
ツールヘツド４２を移動するには逆にされる。既
述の昇降機構は、ツールヘツドの相互交換の直前
に水平のレール１８６を下降させてそれをツール
ヘツド４２と全く接触しない位置におくのに使用
される。

ツールヘツド・マガジン４８は、そのいかなる
所望の仕切室をもツールヘツド移動装置６２に隣
接する積み卸し位置に選択的に提供するための在
来の割出し装置と共に、ツールヘツド４２を摺動
自在に受取るための好適なローラ（図示されてい
ない）を含む。

以上において、本発明を実施する実動機構を充
分に開示するため本発明の実施例が相当詳細に説
明されたが、本明細書に図示説明された特定装置
は単に説明的であるべく意図されていることと、
前掲特許請求の範囲において限界を示される本発
明の精神と範囲から逸脱することなしに、本発明
の各種の新規の特徴はその他の構造形式に組込ま
れ得ることが理解されるべきである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一推奨実施例の側面図；第２
図は第１図に示された実施例の平面図；第３図は
第１図に示されたツールヘツド交換アームのため
の駆動機構を示す拡大断片側面図；第４図は第３
図の４−４線に沿つて切られた拡大断片横断面
図；第５図は第１図の５−５線に沿つて切られた
ツールヘツド交換アームの一端部の拡大された断
片端面図；第６図は内部の細部を示すために外部
分を切除して示された、第５図と同様の端面図；
第７図は第５図の７−７線に沿つて切られた断片
側面図；第８図は第５図及び第６図の８−８線に
沿つて切られた長手方向断面図；第９図はツール
ヘツド駆動装置およびそれに締付け固定されたツ
ールヘツドの拡大断片側面図；第１０図は第９図
の１０−１０線に沿つて切られたツールヘツド駆
動装置の断片端面図；第１１図は第９図の１１−
１１線に沿つて切つたツールヘツドの断片端面
図；第１２図はツールヘツド駆動装置とツールヘ
ツドとの間の駆動結合を示した拡大断片縦断面
図；第１３図はツールヘツド駆動装置に配された
１個のツールヘツド・クランプの、部分的に切除
された拡大断片端面図；第１４図は第１３図の１
４−１４線に沿つて切られた拡大断片平面図；第
１５図は第１４図の１５−１５線に沿つて切られ
た拡大断片側面図；第１６図はツールヘツド格納
マガジンからツールヘツド交換アームへツールヘ
ツドを移動するためのツールヘツド移動装置の拡
大断片側面図；第１７図は第１６図の１７−１７
線に沿つて切られた拡大断片横断面図；第１８図
は第１６図の１８−１８線に沿つて切つた拡大断
片平面図である。 図面上、２０は「ベツド部分」；２４は「パレ
ツト」；２２は「ワークテーブル」；２６は「工
作物」；２８は「ベツド部分」；３０は「ツール
ヘツド駆動装置」；３２は「道枝」；３６は「モ
ータ」；３８は「駆動軸」；４２は「多軸ツール
ヘツド」；４４は「スピンドル」；４６は「駆動
軸」；４８は「ツールヘツド格納マガジン」；５
０は「ツールヘツド移送機構」；５２は「フレー
ム」；５８は「ツールヘツド交換アーム」；６
４，６６は「端部」；６２は「ツールヘツド移動
装置」を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機械工作作業において多軸ツールヘツドを駆
   動する工作機械にして、機械工作を施される工作
   物を受けるワークテーブルと、ベツド部分と、該
   ベツト部分上に装架されたツールヘツド駆動装置
   と、機械工作作業を行なうために複数個の前記多
   軸ツールヘツドのうちのいずれか一個を前記ツー
   ルヘツド駆動装置に固定する該ツールヘツド駆動
   装置上の固定装置と、該ツールヘツド駆動装置内
   にあつて該ツールヘツド駆動装置に固定された多
   軸ツールヘツドを駆動する駆動源と、フレーム
   と、複数個の多軸ツールヘツドを格納するための
   前記フレーム上に備えられたツールヘツド格納マ
   ガジンと、前記ツールヘツド駆動装置へ移送され
   るべき又は該ツールヘツド駆動装置から戻される
   べき多軸ツールヘツドを受けるための前記ツール
   ヘツド格納マガジン内のツールヘツド準備ステー
   シヨンと、前記ツールヘツド格納マガジンに担持
   されている多軸ツールヘツドを選択的に前記ツー
   ルヘツド準備ステーシヨンへ移動させるための前
   記ツールヘツド格納マガジン内に備えられた駆動
   装置とを有する多軸ツールヘツド駆動用工作機械
   において、前記ツールヘツド準備ステーシヨンか
   ら前記ツールヘツド駆動装置へ一個の多軸ツール
   ヘツドを移送すると同時に使用済の一個の多軸ツ
   ールヘツドを前記ツールヘツド駆動装置から前記
   ツールヘツド準備ステーシヨンへ戻すように前記
   フレームに回転自在に装架された回転式ツールヘ
   ツド交換アームと、該回転式ツールヘツド交換ア
   ームに担持されていて二個の多軸ツールヘツドを
   前記回転式ツールヘツド交換アームに同時に固定
   するようになつていて、使用済の多軸ツールヘツ
   ドを前記ツールヘツド駆動装置から取り去ると同
   時に前記ツールヘツド格納マガジンからの新しい
   多軸ツールヘツドを前記ツールヘツド駆動装置へ
   移送させるための一対のツールヘツド把持体と、
   前記フレームに移動可能に支持されていて、使用
   済の多軸ツールヘツドを前記回転式ツールヘツド
   交換アームから取り去つて前記ツールヘツド準備
   ステーシヨンへ移動させ、次に、新しい多軸ツー
   ルヘツドを前記ツールヘツド駆動装置へ移送させ
   て次の機械工作作業を行なうために、新しい多軸
   ツールヘツドを前記ツールヘツド準備ステーシヨ
   ンから前記回転式ツールヘツド交換アームのツー
   ルヘツド把持体へ移動させるツールヘツド移動装
   置とを備えたことを特徴とする多軸ツールヘツド
   駆動用工作機械。