JPS6235215A - 路面状態センサ - Google Patents
路面状態センサInfo
- Publication number
- JPS6235215A JPS6235215A JP17455085A JP17455085A JPS6235215A JP S6235215 A JPS6235215 A JP S6235215A JP 17455085 A JP17455085 A JP 17455085A JP 17455085 A JP17455085 A JP 17455085A JP S6235215 A JPS6235215 A JP S6235215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- signal
- level
- frequency
- ruggedness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
ビート信号のレベルと周波数とに基づいて路面に凹凸が
あるか否かを判断する構成とし、これにより、装置の信
頼性を向上させる。
あるか否かを判断する構成とし、これにより、装置の信
頼性を向上させる。
本発明は路面の凹凸を検出する路面状態センサに関する
ものである。
ものである。
路面の凹凸を検出する路面状態センサは、例えば、車両
のサスペンションを路面状態に応じて自動的に変更する
場合等に必要となる。
のサスペンションを路面状態に応じて自動的に変更する
場合等に必要となる。
種々の方法により路面状態を検出することは可能である
が、例えばドンプラレーダを用いて路面状態を検出する
ことが可能である。即ち、ドンプラレーダのビート信号
のレベルは、平坦な路面に比較して凹凸を有する路面の
方が高くなるものであるから、ビート信号のレベルと適
当な闇値とを比較することにより、路面状態を検出する
ことが可能となる。
が、例えばドンプラレーダを用いて路面状態を検出する
ことが可能である。即ち、ドンプラレーダのビート信号
のレベルは、平坦な路面に比較して凹凸を有する路面の
方が高くなるものであるから、ビート信号のレベルと適
当な闇値とを比較することにより、路面状態を検出する
ことが可能となる。
然し乍ら、ドツプラレーダの放射ビームには幅があるた
め、ビート信号のレベルは路面状態が一定であっても絶
えず変動することｉになる。従って、上述したようにビ
ート信号のレベルと適当な闇値とを単に比較するだけで
は、信頼性に欠ける問題があった。
め、ビート信号のレベルは路面状態が一定であっても絶
えず変動することｉになる。従って、上述したようにビ
ート信号のレベルと適当な闇値とを単に比較するだけで
は、信頼性に欠ける問題があった。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的はドツプラレーダを用いて路面の凹凸を確実に検出
できるようにすることにある。
目的はドツプラレーダを用いて路面の凹凸を確実に検出
できるようにすることにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、第１図に示
すように、 所定周波数の出力を送出すると共に、反射波を受信し、
送信信号と受信信号とによるビート信号を出力する送受
信部１と、 車両の車速を検出する検出手段２と、 前記送受信部１から出力されるビート信号のレベルに基
づいて路面に凹凸があるか否かを判断する第１の判断手
段３と、 前記送受信部１から出力されるビート信号の周波数と前
記検出手段２の検出結果とに基づいて前記路面に凹凸が
あるか否かを判断する第２の判断手段４と、 前記第１．第２の判断手段３．４が共に凹凸有りと判断
したのみ、前記路面に凹凸があると判断する第３の判断
手段５とを設けたものである。
すように、 所定周波数の出力を送出すると共に、反射波を受信し、
送信信号と受信信号とによるビート信号を出力する送受
信部１と、 車両の車速を検出する検出手段２と、 前記送受信部１から出力されるビート信号のレベルに基
づいて路面に凹凸があるか否かを判断する第１の判断手
段３と、 前記送受信部１から出力されるビート信号の周波数と前
記検出手段２の検出結果とに基づいて前記路面に凹凸が
あるか否かを判断する第２の判断手段４と、 前記第１．第２の判断手段３．４が共に凹凸有りと判断
したのみ、前記路面に凹凸があると判断する第３の判断
手段５とを設けたものである。
ビート信号のレベルと周波数との双方に基づいた判断結
果が共に凹凸有りの場合のみ、第３の判断手段５で路面
に凹凸があると判断するものであるから、確実に路面の
凹凸を検出することができる。
果が共に凹凸有りの場合のみ、第３の判断手段５で路面
に凹凸があると判断するものであるから、確実に路面の
凹凸を検出することができる。
第２図は本発明の実施例のブロック線図であり、１１は
送受信兼用のアンテナ、１２は方向性結合器、１３はミ
キサ回路、１４は発振器、１５はバンドパスフィルタ、
１６．１７は比較器、１８は入力部、１９は車速を検出
する車速センサ、２０はマイクロプロセッサである。
送受信兼用のアンテナ、１２は方向性結合器、１３はミ
キサ回路、１４は発振器、１５はバンドパスフィルタ、
１６．１７は比較器、１８は入力部、１９は車速を検出
する車速センサ、２０はマイクロプロセッサである。
発振器１４は所定周波数の信号を出力し、アンテナ１】
は方向性結合器１２を介して発振器１４の出力信号が加
えられることにより、所定周波数の電波を放射する。ア
ンテナ１１から放射された電波は路面で反射し、アンテ
ナ１１に入射する。アンテナ１１の受信信号はミキサ回
路１３に加えられ、ここで方向性結合器１２を介して発
振器１４から加えられる送信信号とミキシングされる。
は方向性結合器１２を介して発振器１４の出力信号が加
えられることにより、所定周波数の電波を放射する。ア
ンテナ１１から放射された電波は路面で反射し、アンテ
ナ１１に入射する。アンテナ１１の受信信号はミキサ回
路１３に加えられ、ここで方向性結合器１２を介して発
振器１４から加えられる送信信号とミキシングされる。
ミキサ回路１３で送信信号と受信信号とをミキシングす
ることにより作成されたビート信号はバンドパスフィル
タ１５を介して比較器１６．１７に加えられる。
ることにより作成されたビート信号はバンドパスフィル
タ１５を介して比較器１６．１７に加えられる。
今、例えば第３図（Ａ）に示す路面を速度Ｖｄで走行し
たとすると、バンドパスフィルタ１５の出力信号ａは同
図（Ｂ）に示すように、凹凸を有する部分でそのレベル
が高くなる。また、平坦路を走行している時の信号ａの
周波数ｆ１は次式（１）に示すものとなり、凹凸を有す
る路面を走行している時の信号ａの周波数ｆ２は次式（
２）に示すものとなる。
たとすると、バンドパスフィルタ１５の出力信号ａは同
図（Ｂ）に示すように、凹凸を有する部分でそのレベル
が高くなる。また、平坦路を走行している時の信号ａの
周波数ｆ１は次式（１）に示すものとなり、凹凸を有す
る路面を走行している時の信号ａの周波数ｆ２は次式（
２）に示すものとなる。
ｆｌ＝ ｆｏ・２Ｖｄ −ｃｏｓ ａｔ／ Ｃ・−−
−−−−（１）ｆ２＝ｆｏ・２Ｖｄ −５ｉｎ （
α＋β）／Ｃ−・−−−一−・（２） 但し、式（１）、 （２）に於いて、ｆＯは送信信号
の周波数、αはアンテナ１１の取付は角度、βは路面の
傾斜角度、Ｃは光の速度を表している。
−−−−（１）ｆ２＝ｆｏ・２Ｖｄ −５ｉｎ （
α＋β）／Ｃ−・−−−一−・（２） 但し、式（１）、 （２）に於いて、ｆＯは送信信号
の周波数、αはアンテナ１１の取付は角度、βは路面の
傾斜角度、Ｃは光の速度を表している。
第３図（Ａ）及び式（１）、（２）から判るように、路
面に凹凸がある場合は路面が平坦な場合に比較して、バ
ンドパスフィルタ１５の出力信号ａのレベルが増加し、
その周波数が減少することになる。
面に凹凸がある場合は路面が平坦な場合に比較して、バ
ンドパスフィルタ１５の出力信号ａのレベルが増加し、
その周波数が減少することになる。
比較器１６．１７はそれぞれ信号ａと閾値Ｔｌ、Ｔ２（
７１＜７２）とを比較して信号ａの方が高い間、その出
力信号す、ｃを“１”とするものである。また、マイク
ロプロセッサ２０は入力部１８を介して加えられる比較
器１６．１７の出力信号す、ｃと車速センサ１９の検出
結果とに基づいて、第４図のフローチャ−トに示す処理
を行なうことにより、路面に凹凸があるか否かを判断し
、サスペンション制御信号を出力するものである。
７１＜７２）とを比較して信号ａの方が高い間、その出
力信号す、ｃを“１”とするものである。また、マイク
ロプロセッサ２０は入力部１８を介して加えられる比較
器１６．１７の出力信号す、ｃと車速センサ１９の検出
結果とに基づいて、第４図のフローチャ−トに示す処理
を行なうことにより、路面に凹凸があるか否かを判断し
、サスペンション制御信号を出力するものである。
即チ、マイクロプロセッサ２０は、バンドパスフィルタ
１５の出力信号ａが閾値Ｔ２より大きくなり、比較器１
７の出力信号Ｃが“１″となると（ステップＳ１）、先
ず、比較器１６の出力信号すの周波数ｆに基づいて次式
（３）に示す演算を行ない、車速■′を求める（ステッ
プＳ２）。
１５の出力信号ａが閾値Ｔ２より大きくなり、比較器１
７の出力信号Ｃが“１″となると（ステップＳ１）、先
ず、比較器１６の出力信号すの周波数ｆに基づいて次式
（３）に示す演算を行ない、車速■′を求める（ステッ
プＳ２）。
Ｖ’ ＝ ｆ −Ｃ／ ２− ｆｏ−ｃｏｓ ｔｘ−−
−−（３）次いで、マイクロプロセッサ２０は車速セン
サ１９の検出結果、即ち真の車速Ｖｄを読込み（ステッ
プＳ３）、次いで次式（４）に示す関係が満たされてい
るか否かを判断する（ステップＳ４）。
−−（３）次いで、マイクロプロセッサ２０は車速セン
サ１９の検出結果、即ち真の車速Ｖｄを読込み（ステッ
プＳ３）、次いで次式（４）に示す関係が満たされてい
るか否かを判断する（ステップＳ４）。
１Ｖｄ−Ｖ’ １＜ε ・−・−（４）ここで、前記
した式（１）から判るように、路面が平坦であれば、ス
テップＳ２で式（３）の演算を行なうことにより求めた
車速Ｖ゛はステップＳ３で読込んだ車速センサ１９の検
出結果Ｖｄと等しいなるものであるから、ステップＳ４
の判断結果がＹＥＳであれば路面は平坦であり、判断結
果がＮＯであれば路面は凹凸を有することになる。そし
て、ステップＳ４の判断結果がＹＥＳの場合は、マイク
ロプロセッサ２０はステップＳ１の処理に戻り、判断結
果がＮＯの場合はサスペンション制御信号を出力した後
（ステップＳ５）、ステップＳ１の処理に戻る。
した式（１）から判るように、路面が平坦であれば、ス
テップＳ２で式（３）の演算を行なうことにより求めた
車速Ｖ゛はステップＳ３で読込んだ車速センサ１９の検
出結果Ｖｄと等しいなるものであるから、ステップＳ４
の判断結果がＹＥＳであれば路面は平坦であり、判断結
果がＮＯであれば路面は凹凸を有することになる。そし
て、ステップＳ４の判断結果がＹＥＳの場合は、マイク
ロプロセッサ２０はステップＳ１の処理に戻り、判断結
果がＮＯの場合はサスペンション制御信号を出力した後
（ステップＳ５）、ステップＳ１の処理に戻る。
このように、本実施例はバンドパスフィルタ１５の出力
信号ａ（ビート信号）のレベルばかりでなく、レベルと
周波数とに基づいて路面に凹凸があるか否かを判断して
いるものであるから、レベルのみに基づいて判断する場
合に比較して正確に路面状態を判断することが可能とな
る。
信号ａ（ビート信号）のレベルばかりでなく、レベルと
周波数とに基づいて路面に凹凸があるか否かを判断して
いるものであるから、レベルのみに基づいて判断する場
合に比較して正確に路面状態を判断することが可能とな
る。
尚、上述した実施例に於いてはドンプラレーダを用いた
が、超音波を用いることも勿論可能である。
が、超音波を用いることも勿論可能である。
以上説明したように、本発明は、所定周波数の出力を送
出すると共に、反射波を受信し、送信信号と受信信号と
によるビート信号を出力する送受信部（実施例に於いて
はアンテナ１１．方向性結合器１２．ミキサ回路１３２
発振器１４．バンドパスフィルタ１５等からなる）と、
車両の車速を検出する車速センサ等の検出手段と、前記
送受信部から出力されるビート信号のレベルに基づいて
路面に凹凸があるか否かを判断する比較器１６．マイク
ロプロセッサ２０からなる第１の判断手段と、前記送受
信部から出力されるビート信号の周波数と前記検出手段
の検出結果とに基づいて前記路面に凹凸があるか否かを
判断する比較器１７．マイクロプロセッサ２０からなる
第２の判断手段と、前記第１．第２の判断手段が共に凹
凸有りと判断したのみ、前記路面に凹凸があると判断す
る第３の判断手段（実施例に於いてはマイクロプロセッ
サ２０でステップ３１〜４の処理を行なうことにより実
現する）とを備えたものであるから、ビート信号のレベ
ル変動に拘わらず、確実に路面の凹凸を検出することが
できる利点がある。
出すると共に、反射波を受信し、送信信号と受信信号と
によるビート信号を出力する送受信部（実施例に於いて
はアンテナ１１．方向性結合器１２．ミキサ回路１３２
発振器１４．バンドパスフィルタ１５等からなる）と、
車両の車速を検出する車速センサ等の検出手段と、前記
送受信部から出力されるビート信号のレベルに基づいて
路面に凹凸があるか否かを判断する比較器１６．マイク
ロプロセッサ２０からなる第１の判断手段と、前記送受
信部から出力されるビート信号の周波数と前記検出手段
の検出結果とに基づいて前記路面に凹凸があるか否かを
判断する比較器１７．マイクロプロセッサ２０からなる
第２の判断手段と、前記第１．第２の判断手段が共に凹
凸有りと判断したのみ、前記路面に凹凸があると判断す
る第３の判断手段（実施例に於いてはマイクロプロセッ
サ２０でステップ３１〜４の処理を行なうことにより実
現する）とを備えたものであるから、ビート信号のレベ
ル変動に拘わらず、確実に路面の凹凸を検出することが
できる利点がある。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第３図は第２図の動作説明図、第４図はマ
イクロプロセッサ２０の処理内容を示すフローチャート
である。 １は送受信部、２は検出手段、３〜５はそれぞれ第１〜
第３の判断手段、１１はアンテナ、１２は方向性結合器
、１３はミキサ回路、１４は発振器、１５はバンドパス
フィルタ、１６．１７は比較器、１８は入力部、１９は
車速センサ、２０はマイクロプロセッサである。 特許出願人 富士通テン株式会社（外１名）代理人弁理
士玉蟲久五部（外１名） 本発明の構成図 第 １ 図 本発明の実施例のブロック線図 第 ２ 図 示すフローチマート 第 ４ 図
ロック線図、第３図は第２図の動作説明図、第４図はマ
イクロプロセッサ２０の処理内容を示すフローチャート
である。 １は送受信部、２は検出手段、３〜５はそれぞれ第１〜
第３の判断手段、１１はアンテナ、１２は方向性結合器
、１３はミキサ回路、１４は発振器、１５はバンドパス
フィルタ、１６．１７は比較器、１８は入力部、１９は
車速センサ、２０はマイクロプロセッサである。 特許出願人 富士通テン株式会社（外１名）代理人弁理
士玉蟲久五部（外１名） 本発明の構成図 第 １ 図 本発明の実施例のブロック線図 第 ２ 図 示すフローチマート 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定周波数の信号を送出すると共に、反射波を受信し、
送信信号と受信信号とによるビート信号を出力する送受
信部と、 車両の車速を検出する検出手段と、 前記送受信部から出力されるビート信号のレベルに基づ
いて路面に凹凸があるか否かを判断する第１の判断手段
と、 前記送受信部から出力されるビート信号の周波数と前記
検出手段の検出結果とに基づいて前記路面に凹凸がある
か否かを判断する第２の判断手段と、 前記第１、第２の判断手段が共に凹凸有りと判断したの
み、前記路面に凹凸があると判断する第３の判断手段と
を備えたことを特徴とする路面状態センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17455085A JPS6235215A (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 路面状態センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17455085A JPS6235215A (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 路面状態センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235215A true JPS6235215A (ja) | 1987-02-16 |
| JPH0528326B2 JPH0528326B2 (ja) | 1993-04-26 |
Family
ID=15980513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17455085A Granted JPS6235215A (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 路面状態センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235215A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6439572A (en) * | 1987-08-05 | 1989-02-09 | Sharp Kk | Identification system |
-
1985
- 1985-08-08 JP JP17455085A patent/JPS6235215A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6439572A (en) * | 1987-08-05 | 1989-02-09 | Sharp Kk | Identification system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0528326B2 (ja) | 1993-04-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |