JPS6235324B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6235324B2 JPS6235324B2 JP54035906A JP3590679A JPS6235324B2 JP S6235324 B2 JPS6235324 B2 JP S6235324B2 JP 54035906 A JP54035906 A JP 54035906A JP 3590679 A JP3590679 A JP 3590679A JP S6235324 B2 JPS6235324 B2 JP S6235324B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- atc
- speed
- point
- deceleration
- ato
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気車の自動運転制御方式に関するも
のである。
のである。
省力化、安全性などのために電気車の自動運転
が採用されるようになつたが、これがための装置
を自動運転装置（以下ATO装置と呼称する）と
称している。
が採用されるようになつたが、これがための装置
を自動運転装置（以下ATO装置と呼称する）と
称している。
ATO運転は保安方式である自動列車制御装置
（以下ATC装置と呼称する）の速度制限をおかさ
ない速度範囲で運転するようになつている。
（以下ATC装置と呼称する）の速度制限をおかさ
ない速度範囲で運転するようになつている。
従つてATO運転はATC信号をうければATC装
置により減速するようにすることが最も簡単であ
る。
置により減速するようにすることが最も簡単であ
る。
ただしATC制御は一般に保安装置であるが故
に減速度が大きく、速度制限のため減速させるた
めのATO運転などでATCブレーキを常用するこ
とは乗心地を悪くし、かつ表定速度も減じてしま
う。
に減速度が大きく、速度制限のため減速させるた
めのATO運転などでATCブレーキを常用するこ
とは乗心地を悪くし、かつ表定速度も減じてしま
う。
第１図〜第３図は従来方式を説明する特性図
で、図中Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは路線のATCの地上閉
塞信号の区分点を示し、S60，S30，S60は閉塞区
間Ａ・Ｂ，Ｂ・Ｃ，Ｃ・Ｄの制限速度を示す
ATC信号を、又速度、距離、曲線にて点線は
ATC信号による制限速度V60，V30，V60を夫々示
す。
で、図中Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは路線のATCの地上閉
塞信号の区分点を示し、S60，S30，S60は閉塞区
間Ａ・Ｂ，Ｂ・Ｃ，Ｃ・Ｄの制限速度を示す
ATC信号を、又速度、距離、曲線にて点線は
ATC信号による制限速度V60，V30，V60を夫々示
す。
第１図の速度、距離、曲線の実線Ｏ・P1・Q1
はATO運転にあたり、ATCにより速度制限をう
ける時ATCによつて減速する場合を示す。この
場合ATCは保安設備であるので一般に減速度が
大で、常用のATO運転でATCブレーキをかけら
れ、著しく乗心地を害する。
はATO運転にあたり、ATCにより速度制限をう
ける時ATCによつて減速する場合を示す。この
場合ATCは保安設備であるので一般に減速度が
大で、常用のATO運転でATCブレーキをかけら
れ、著しく乗心地を害する。
第２図に車両速度が異つた車両が運行される場
合のATC装置の場合で点Ｂに車両がきた時に鎖
線のブレーキパタンを車上で発生させ、車両がこ
のパターンにあたつた所から、このパターンに沿
い減速される方式である。速度、距離、曲線の実
線Ｏ，P1，Q1，R1はATO運転にあたり、このよ
うなATCにより速度制限をうける時ATCにより
減速する場合を示す。この場合も第１図同様著し
く乗心地を害する。
合のATC装置の場合で点Ｂに車両がきた時に鎖
線のブレーキパタンを車上で発生させ、車両がこ
のパターンにあたつた所から、このパターンに沿
い減速される方式である。速度、距離、曲線の実
線Ｏ，P1，Q1，R1はATO運転にあたり、このよ
うなATCにより速度制限をうける時ATCにより
減速する場合を示す。この場合も第１図同様著し
く乗心地を害する。
第３図の速度、距離、曲線の実線Ｏ，P1，
Q1，R1はATO運転にあたり、上記の不具合を避
けるためにATCの速度制限にひつかからないよ
う点Ｂに到る前に所定のブレーキをかけ、減速す
る場合を示す。この場合点P1を検出しなければな
らないので、地上に地上子をもうける（図示せ
ず）か、車上にて走行距離を計算する装置（図示
せず）が必要である。また早目に減速するので表
定速度がその分低下してしまう欠点がある。
Q1，R1はATO運転にあたり、上記の不具合を避
けるためにATCの速度制限にひつかからないよ
う点Ｂに到る前に所定のブレーキをかけ、減速す
る場合を示す。この場合点P1を検出しなければな
らないので、地上に地上子をもうける（図示せ
ず）か、車上にて走行距離を計算する装置（図示
せず）が必要である。また早目に減速するので表
定速度がその分低下してしまう欠点がある。
このように、第１図〜第３図のATO運転では
上記のように乗心地を害したり、表定速度が低下
したりする欠点がある。
上記のように乗心地を害したり、表定速度が低下
したりする欠点がある。
本発明はこのような点に鑑みてなされ、ATC
制限速度が低下する点Ｂに車両が到着した時、そ
れまでのATC制限速度と、その時の実速度から
適当な減速度を車上で判別し減速するようにし
て、上記の欠点を除かんとするものである。
制限速度が低下する点Ｂに車両が到着した時、そ
れまでのATC制限速度と、その時の実速度から
適当な減速度を車上で判別し減速するようにし
て、上記の欠点を除かんとするものである。
第４図は本発明の方式を説明する特性図で、同
図にてＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは第１図〜第３図同様、路
線のATCの地上閉塞信号の区分点を示し、S60，
S30，S60は閉塞区間Ａ・Ｂ，Ｂ・Ｃ，Ｃ・Ｄの制
限速度を示すATC信号を、また速度、距離、曲
線にて点線はATC信号による制限速度V60，
V30，V60を夫々示す。
図にてＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは第１図〜第３図同様、路
線のATCの地上閉塞信号の区分点を示し、S60，
S30，S60は閉塞区間Ａ・Ｂ，Ｂ・Ｃ，Ｃ・Ｄの制
限速度を示すATC信号を、また速度、距離、曲
線にて点線はATC信号による制限速度V60，
V30，V60を夫々示す。
第４図の速度、距離曲線の実線Ｏ，P1，Q1，
R1は本発明のATO運転時の曲線である。また
ATC方式としては第２図のパターン付ATC方式
を採用するものとする。
R1は本発明のATO運転時の曲線である。また
ATC方式としては第２図のパターン付ATC方式
を採用するものとする。
第４図にてATC信号が低位に変る点Ｂでの実
際の速度をV1，ATCの減速度ををβATCとした場
合、例えば下記論理判断を車上ATO装置で行つ
た減速度β１でかければ、図に示す通りATCの
制限速度にも抵触せず、一般に大きな減速度でも
なく乗心地も害せず、かつ表定速度も余り低下せ
ずにATO運転が可能である。
際の速度をV1，ATCの減速度ををβATCとした場
合、例えば下記論理判断を車上ATO装置で行つ
た減速度β１でかければ、図に示す通りATCの
制限速度にも抵触せず、一般に大きな減速度でも
なく乗心地も害せず、かつ表定速度も余り低下せ
ずにATO運転が可能である。
V60からV30までATCにより減速する時のブレ
ーキ距離は、 Ｓ＝Ｖ６０ ２−Ｖ３０ ２／２・βＡＴＣ V1からV30まで本発明のATOにより減速する時
のブレーキ距離は、 Ｓ＝Ｖ１ ２−Ｖ３０ ２／２・β１ ∴ただしβ１はATOでの減速度 従つて、 β１＝（V1 2−V30 2）・βATC／（V60 2−V30 2） なお、V60＝60Km／ｈ，V30＝30Km／ｈ、 βATC＝3.5Km／ｈ／ｓ、V1＝50Km／ｈの場合で
はブレーキの空走時間などを無視すればβ１は β１＝５０２−３０２／６０２−３０２・3.5＝2.08
（Km／ｈ／ｓ）とな る。
ーキ距離は、 Ｓ＝Ｖ６０ ２−Ｖ３０ ２／２・βＡＴＣ V1からV30まで本発明のATOにより減速する時
のブレーキ距離は、 Ｓ＝Ｖ１ ２−Ｖ３０ ２／２・β１ ∴ただしβ１はATOでの減速度 従つて、 β１＝（V1 2−V30 2）・βATC／（V60 2−V30 2） なお、V60＝60Km／ｈ，V30＝30Km／ｈ、 βATC＝3.5Km／ｈ／ｓ、V1＝50Km／ｈの場合で
はブレーキの空走時間などを無視すればβ１は β１＝５０２−３０２／６０２−３０２・3.5＝2.08
（Km／ｈ／ｓ）とな る。
一般に、地点Ｂ以前のATC許容速度をVa、地
点Ｂ以降のATC許容速度をVb、地点Ｂにおける
電気車の実速度をV1とすれば、低位Ｂ以降のブ
レーキの減速度β１は、ATC減速度βATCに対し
て、 β１＝βATC・（V1 2−Vb2）／（Va2.Vb2） で表わされる。
点Ｂ以降のATC許容速度をVb、地点Ｂにおける
電気車の実速度をV1とすれば、低位Ｂ以降のブ
レーキの減速度β１は、ATC減速度βATCに対し
て、 β１＝βATC・（V1 2−Vb2）／（Va2.Vb2） で表わされる。
なお上記はATO装置とATC装置とを別系とし
て設備する場合について述べているが、駅間走行
での速度制限のATC機能に上述のATOによる減
速方式を組みいれる方式も考えられる。この場合
ATO運転による駅間走行の速度制限はATCによ
り行うことになる。
て設備する場合について述べているが、駅間走行
での速度制限のATC機能に上述のATOによる減
速方式を組みいれる方式も考えられる。この場合
ATO運転による駅間走行の速度制限はATCによ
り行うことになる。
第１図〜第３図は従来の電気車の自動運転制御
方式を説明するための特性図、第４図はこの発明
による電気車の自動運転制御方式を説明するため
の特性図である。なお、図中同一符号は同一もし
くは相当部分を示す。 図中、Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤはATC地上閉塞信号の
区分点、Ｏ―P1―Q1はATO運転時の曲線であ
る。
方式を説明するための特性図、第４図はこの発明
による電気車の自動運転制御方式を説明するため
の特性図である。なお、図中同一符号は同一もし
くは相当部分を示す。 図中、Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤはATC地上閉塞信号の
区分点、Ｏ―P1―Q1はATO運転時の曲線であ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電気車の駅間走行を保安方式であるATC信
号に準拠して自動運転する方式において、前記電
気車が路線の曲線部など速度を制限するために
ATC信号が低位信号となる地点Ｂにきた場合、
前記地点Ｂにおける前記電気車の実速度をV1、
前記地点Ｂ以前のATC許容速度をVa、前記地点
Ｂ以降のATC許容速度をVbとしたとき、前記地
点Ｂ以降のブレーキの減速度β１を、ATC減速
度βATCに対して、 β１＝βATC・（V1 2−Vb2）／（Va2−Vb2） を満足する値にしたことを特徴とする電気車の自
動運転制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3590679A JPS55127802A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Automatic-operation-control system for electric car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3590679A JPS55127802A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Automatic-operation-control system for electric car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55127802A JPS55127802A (en) | 1980-10-03 |
| JPS6235324B2 true JPS6235324B2 (ja) | 1987-07-31 |
Family
ID=12455063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3590679A Granted JPS55127802A (en) | 1979-03-24 | 1979-03-24 | Automatic-operation-control system for electric car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55127802A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145506A (en) * | 1981-03-02 | 1982-09-08 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Vehicle control system |
| JP7476017B2 (ja) * | 2020-07-21 | 2024-04-30 | 株式会社東芝 | 列車制御装置、方法及びプログラム |
-
1979
- 1979-03-24 JP JP3590679A patent/JPS55127802A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55127802A (en) | 1980-10-03 |
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