JPS6236102A - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
- Publication number
- JPS6236102A JPS6236102A JP60177264A JP17726485A JPS6236102A JP S6236102 A JPS6236102 A JP S6236102A JP 60177264 A JP60177264 A JP 60177264A JP 17726485 A JP17726485 A JP 17726485A JP S6236102 A JPS6236102 A JP S6236102A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plowing depth
- plowing
- depth
- tractor
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、操作員が指示する耕深に対地作業機を自動
的に維持する耕深制御装置に関するもので、主としてト
ラクタ等に利用できるものである。
的に維持する耕深制御装置に関するもので、主としてト
ラクタ等に利用できるものである。
従来の耕深制御装ｒ！ｔに、操作員によって操作さ几る
耕深設定器にて指定さする耕深設定値と、対地作業機（
二設けられている耕深センサによって検出さｎている耕
深検出値との差である偏寄値を制御１ｔｉｃて常に算出
し、この偏寄値がなくなるように対地作業機を自動的に
昇降制御するものであり、地衣の凹凸が常（：耕深検出
値に影響を及ぼ丁ので、耕深検出値の刻々の変動Ｃ二も
とづいて制御部から絶えず昇降指令が出力してトラクタ
の油圧昇降機構が始終昇降動作することになる。
耕深設定器にて指定さする耕深設定値と、対地作業機（
二設けられている耕深センサによって検出さｎている耕
深検出値との差である偏寄値を制御１ｔｉｃて常に算出
し、この偏寄値がなくなるように対地作業機を自動的に
昇降制御するものであり、地衣の凹凸が常（：耕深検出
値に影響を及ぼ丁ので、耕深検出値の刻々の変動Ｃ二も
とづいて制御部から絶えず昇降指令が出力してトラクタ
の油圧昇降機構が始終昇降動作することになる。
しかし、油圧昇降機構の動作には成る時間が必要であっ
て制御部から絶えず指令が与えら几ても、瞬時に、こ几
に追従できず、例えば下げ指令が丁でに出力しているの
に、油圧昇降機構はようやく上昇し始め友ばかりである
と云うように、動作遅れのために絶えず昇降動作が繰返
さ几て耕深が安定し得ないと云う問題がある。
て制御部から絶えず指令が与えら几ても、瞬時に、こ几
に追従できず、例えば下げ指令が丁でに出力しているの
に、油圧昇降機構はようやく上昇し始め友ばかりである
と云うように、動作遅れのために絶えず昇降動作が繰返
さ几て耕深が安定し得ないと云う問題がある。
この発明は、作業機連結リンク機構（５）Ｉ：工ってト
ラクタ（１）へ連結さルている対地作業機（２）を、油
圧昇降機構（６）によって昇降自在に設け、耕深設定器
Ｉ１１によって指定される耕深設定値に、耕深センサ（
Ｓｌ）にて検出はｎた耕深検出値が一致するように油圧
昇降機構（６）を制御する制御部ａ３を有しているトラ
クタであって、上記耕深検出値として複数個のサンプリ
ングされたものを平均して用いるぺく、サンプリング部
α１１を設けている耕深制御装置である。
ラクタ（１）へ連結さルている対地作業機（２）を、油
圧昇降機構（６）によって昇降自在に設け、耕深設定器
Ｉ１１によって指定される耕深設定値に、耕深センサ（
Ｓｌ）にて検出はｎた耕深検出値が一致するように油圧
昇降機構（６）を制御する制御部ａ３を有しているトラ
クタであって、上記耕深検出値として複数個のサンプリ
ングされたものを平均して用いるぺく、サンプリング部
α１１を設けている耕深制御装置である。
耕深センサ（Ｓｌ）によって検出さ几た耕深検出値に、
サンプリング部α秒によって複数個の値が平均さ几て制
御部α３において平均さｎ７ｊ耕深設足値との差が算出
さ几、この平均的な偏寄値にもとづいて昇降指令が与え
ら几るので、地表の局部的な凹凸は均平化された状態と
して検出１判断されて、急激な変動を繰返丁ことのない
安定した耕深が維持さルるものである。
サンプリング部α秒によって複数個の値が平均さ几て制
御部α３において平均さｎ７ｊ耕深設足値との差が算出
さ几、この平均的な偏寄値にもとづいて昇降指令が与え
ら几るので、地表の局部的な凹凸は均平化された状態と
して検出１判断されて、急激な変動を繰返丁ことのない
安定した耕深が維持さルるものである。
〔実施例〕
次にの発明の一実施例を図に基づいて説明する０
第２図に側面視を示したように、トラクタ＋１１に対地
作業機（２１ヲ、圧右下邸のロワーリンク＋３１ 、
＋３１及び中央上部のトップリンク（４）からなる作業
機連結リンク機構（５）によって連結し、油圧昇降機構
（６）のリフトシリンダ（７）のリフトピストン（８）
の出入動作に伴って昇降回動する圧右のリフトアーム（
９）。
作業機（２１ヲ、圧右下邸のロワーリンク＋３１ 、
＋３１及び中央上部のトップリンク（４）からなる作業
機連結リンク機構（５）によって連結し、油圧昇降機構
（６）のリフトシリンダ（７）のリフトピストン（８）
の出入動作に伴って昇降回動する圧右のリフトアーム（
９）。
（９）を、左右のリフトロッド０１．αυを介してロワ
ーリンク＋３１ 、 ＋３１に連結したものであって、
耕深自動制御用とし７て、ボリュームの如きものからな
る耕深設定器Ｉ１１を用いて操作員が設定した耕深設定
値に、対地作業＠（２）の耕深センサ（Ｓｌ）にて検出
さ几る耕深検出値が一致するまで、上昇用ンレノイド弁
αυ又に下降用ソ【／ノイド弁ａｚのオン、オフ動作Ｆ
ａ令−ｂ＝、マイクロコンピュータＪ）如き１．の（二
て構成さ几ている制御部α３から、上昇用駆動部０４又
は下降用駆動部αＳを介して増幅して出力さルており、
上昇用ソレノイド升αＤと下降用ソレノイド弁Ｇｚニ、
ソレノイド部に加わるｔ＊ｔ＋二比例して圧力油の流通
開口面積を開閉制御する比例ソレノイド弁を用いており
、耕深設定値に対する耕深検出値の差に比例した大きさ
の制御電流が制御部０から出力し、この制御電流値に比
例したパルス幅の）（ルス電流が上記ソレノイド部（二
加わるように構成しているので、上記差に比例した圧力
油流量がリフトシリンダ（７）に供給又は排出されて、
リフトアーム（９）の昇降速度もこの差シ：比例するこ
とになる０図示例の耕深センサ（Ｓ、）ｉ、耕土表面に
摺接するリヤカバーＱｅの切き全、例えば直線移動型の
ポテンショメータα７）にて検出するようにし友ものを
用いている。
ーリンク＋３１ 、 ＋３１に連結したものであって、
耕深自動制御用とし７て、ボリュームの如きものからな
る耕深設定器Ｉ１１を用いて操作員が設定した耕深設定
値に、対地作業＠（２）の耕深センサ（Ｓｌ）にて検出
さ几る耕深検出値が一致するまで、上昇用ンレノイド弁
αυ又に下降用ソ【／ノイド弁ａｚのオン、オフ動作Ｆ
ａ令−ｂ＝、マイクロコンピュータＪ）如き１．の（二
て構成さ几ている制御部α３から、上昇用駆動部０４又
は下降用駆動部αＳを介して増幅して出力さルており、
上昇用ソレノイド升αＤと下降用ソレノイド弁Ｇｚニ、
ソレノイド部に加わるｔ＊ｔ＋二比例して圧力油の流通
開口面積を開閉制御する比例ソレノイド弁を用いており
、耕深設定値に対する耕深検出値の差に比例した大きさ
の制御電流が制御部０から出力し、この制御電流値に比
例したパルス幅の）（ルス電流が上記ソレノイド部（二
加わるように構成しているので、上記差に比例した圧力
油流量がリフトシリンダ（７）に供給又は排出されて、
リフトアーム（９）の昇降速度もこの差シ：比例するこ
とになる０図示例の耕深センサ（Ｓ、）ｉ、耕土表面に
摺接するリヤカバーＱｅの切き全、例えば直線移動型の
ポテンショメータα７）にて検出するようにし友ものを
用いている。
耕深センサ（Ｓｌ）によって検出された耕深検出値の複
数個を、サンプリングしてこの複数個を平均してこの平
均さ几り耕深検出値を算出するサンプリング部α目を設
け、この平均さｆ’Ｌ７２：耕深検出値の耕深設定値に
対する偏寄値シニもとづいて制御が行われるように構成
し、サンプリングの１例としては、走行距離センサ（Ｓ
２）によって検出された一定の走行距離の間に検出さ几
た複数個の耕深検出値を平均するよう５二したものであ
って、制御部ａ３から出力するパルス電Ｒ’ｋ、サンプ
リング時間と車速の関係にて第３図１イ１、＋ｏｌに例
示し友が、第３図１−（１の低速走行の場合のサンプリ
ング期間（Ｔ、）Ｈ１第３図１０１の高速走行の場合の
サンプリング期間（Ｔ、）工りも長いものとなっていて
、サンプリングさ几几耕探検出値が平均されて偏寄値が
算出さルるサンプリング期間（Ｔ１）又［（Ｔ、）毎シ
：偏寄値に比例し九幅のパルス電流が出力することにな
る。
数個を、サンプリングしてこの複数個を平均してこの平
均さ几り耕深検出値を算出するサンプリング部α目を設
け、この平均さｆ’Ｌ７２：耕深検出値の耕深設定値に
対する偏寄値シニもとづいて制御が行われるように構成
し、サンプリングの１例としては、走行距離センサ（Ｓ
２）によって検出された一定の走行距離の間に検出さ几
た複数個の耕深検出値を平均するよう５二したものであ
って、制御部ａ３から出力するパルス電Ｒ’ｋ、サンプ
リング時間と車速の関係にて第３図１イ１、＋ｏｌに例
示し友が、第３図１−（１の低速走行の場合のサンプリ
ング期間（Ｔ、）Ｈ１第３図１０１の高速走行の場合の
サンプリング期間（Ｔ、）工りも長いものとなっていて
、サンプリングさ几几耕探検出値が平均されて偏寄値が
算出さルるサンプリング期間（Ｔ１）又［（Ｔ、）毎シ
：偏寄値に比例し九幅のパルス電流が出力することにな
る。
サンプリング間隔を設定する他の実施例としては、耕深
制御を開始してから一定距離（すの間は、第４図のよう
にサンプリング間隔（Ｄ、）を短かくし、一定距離１υ
を過ぎｔ後はサンプリング間隔■りを長くするようにし
たものである。
制御を開始してから一定距離（すの間は、第４図のよう
にサンプリング間隔（Ｄ、）を短かくし、一定距離１υ
を過ぎｔ後はサンプリング間隔■りを長くするようにし
たものである。
サンプリング間隔を設定する第３の実施例として、ボリ
ュームの如きものにて１１１ＦｉＬしている感度設定器
旧によって行うように構成しても良く、感度設定器（ｎ
を感度低の位置Ｃ二操作したときは、例えば前述し九第
３図印の如く、サンプリング期間（Ｔ）が長くなり、感
度高の位置に操作したときに第３図［ｏｌのようにサン
プリング期間（Ｔ２）が短かく設定さ几る工うにｍ成し
ている０ 第２図において符号αｊに昇降スイッチであり、上昇位
置（４）にこの昇降スイッチα９を操作する間に上昇指
令が接続して出力し、下降位［＋２１）Ｃ操作している
間に下降指令が持続する工うに構成しているＯ 〔発明の効果〕 この発明に係る耕深制御装置ｆは上述のように構成し友
ものであって、耕深センサ（Ｓｌ）Ｃよって検出さｎ７
Ｈ耕探検出値に、サンプリング部αＢによって複数個の
値が平均さ八て制御部鰻において平均さｎｅ耕深設定値
との差が算出され、この平均的な偏寄値にもとづいて昇
降指令が与えられるので、地表の局部的な凹凸は均平化
された状態として検出、判断さ几て、急激な変動を繰返
丁ことのない安定した耕深が維持さルるものであり、単
に、制御動作における感度を変更する構造のものでに、
地表の小さい凹凸が無視さ几て大きい凹凸等によって制
御さ几るので、小さい凹凸が続くときには、耕深ば、設
定値に対して偏つ友まま制御さするのに対して、この発
明でに、小さい凹凸等であっても、この凹凸の状態が持
続するときに、平均的に検出さ几て設定値に対して偏り
無く正しく制御さすることｇ二なるのである。
ュームの如きものにて１１１ＦｉＬしている感度設定器
旧によって行うように構成しても良く、感度設定器（ｎ
を感度低の位置Ｃ二操作したときは、例えば前述し九第
３図印の如く、サンプリング期間（Ｔ）が長くなり、感
度高の位置に操作したときに第３図［ｏｌのようにサン
プリング期間（Ｔ２）が短かく設定さ几る工うにｍ成し
ている０ 第２図において符号αｊに昇降スイッチであり、上昇位
置（４）にこの昇降スイッチα９を操作する間に上昇指
令が接続して出力し、下降位［＋２１）Ｃ操作している
間に下降指令が持続する工うに構成しているＯ 〔発明の効果〕 この発明に係る耕深制御装置ｆは上述のように構成し友
ものであって、耕深センサ（Ｓｌ）Ｃよって検出さｎ７
Ｈ耕探検出値に、サンプリング部αＢによって複数個の
値が平均さ八て制御部鰻において平均さｎｅ耕深設定値
との差が算出され、この平均的な偏寄値にもとづいて昇
降指令が与えられるので、地表の局部的な凹凸は均平化
された状態として検出、判断さ几て、急激な変動を繰返
丁ことのない安定した耕深が維持さルるものであり、単
に、制御動作における感度を変更する構造のものでに、
地表の小さい凹凸が無視さ几て大きい凹凸等によって制
御さ几るので、小さい凹凸が続くときには、耕深ば、設
定値に対して偏つ友まま制御さするのに対して、この発
明でに、小さい凹凸等であっても、この凹凸の状態が持
続するときに、平均的に検出さ几て設定値に対して偏り
無く正しく制御さすることｇ二なるのである。
図はこの発明の実施例を示し、第１図はトラクタの側面
図、第２図に制御回路図、第３図イ１．１０１、第４１
に制御特性図である。 符号説明
図、第２図に制御回路図、第３図イ１．１０１、第４１
に制御特性図である。 符号説明
Claims (1)
- 作業機連結リンク機構によつてトラクタへ連結されてい
る対地作業機を、油圧昇降機構によつて昇降自在に設け
、耕深設定器によつて指定される耕深設定値と、耕深セ
ンサにて検出された耕深検出値が一致するように油圧昇
降機構を制御する制御部を有しているトラクタであつて
、上記耕深検出値として複数個のサンプリングされたも
のを平均して用いるべく、サンプリング部を有している
ことを特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177264A JPS6236102A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177264A JPS6236102A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6236102A true JPS6236102A (ja) | 1987-02-17 |
Family
ID=16028019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60177264A Pending JPS6236102A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6236102A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0249808U (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-06 | ||
| JPH03292810A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Kubota Corp | 水田作業機の昇降制御装置 |
-
1985
- 1985-08-12 JP JP60177264A patent/JPS6236102A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0249808U (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-06 | ||
| JPH03292810A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Kubota Corp | 水田作業機の昇降制御装置 |
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