JPH0191703A - 対地作業装置の昇降制御装置 - Google Patents
対地作業装置の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH0191703A JPH0191703A JP24896587A JP24896587A JPH0191703A JP H0191703 A JPH0191703 A JP H0191703A JP 24896587 A JP24896587 A JP 24896587A JP 24896587 A JP24896587 A JP 24896587A JP H0191703 A JPH0191703 A JP H0191703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plowing depth
- control device
- ground
- ground work
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は農用トラクタ等に連結されるロータリ耕耘装置
等の対地作業装置において、この対地作業装置の耕深を
一定に保つ昇降制御に関する。
等の対地作業装置において、この対地作業装置の耕深を
一定に保つ昇降制御に関する。
前述めように、対地作業装置の一例であるロータリ耕耘
装置を農用トラクタ後部に連結して耕耘作業を行う場合
、昇降制御装置により耕深値が略目標値となるようにロ
ータリ耕耘装置が昇降操作されるが、例えば特開昭６１
−２９３３０４゜２０９５０４号公報に開示されている
ように目標値に対しては、ある不惑帯が設けられている
。
装置を農用トラクタ後部に連結して耕耘作業を行う場合
、昇降制御装置により耕深値が略目標値となるようにロ
ータリ耕耘装置が昇降操作されるが、例えば特開昭６１
−２９３３０４゜２０９５０４号公報に開示されている
ように目標値に対しては、ある不惑帯が設けられている
。
目標値に対しである程度の不感帯を設けるのは頻繁な昇
降操作によるロータリ耕耘装置の上下振動を防止する為
であるが、例えば、前輪が凸部に乗り上げて機体が後下
り状態となり、ロータリ耕耘装置の耕深が急激に深くな
ったりすると、耕深値が不感帯より大きく外れてロータ
リ耕耘装置が上昇操作されることになるのであるが、こ
の上昇操作が遅れて急激な耕耘抵抗の増大により、エン
ジンが停止してしまうおそれがあった。
降操作によるロータリ耕耘装置の上下振動を防止する為
であるが、例えば、前輪が凸部に乗り上げて機体が後下
り状態となり、ロータリ耕耘装置の耕深が急激に深くな
ったりすると、耕深値が不感帯より大きく外れてロータ
リ耕耘装置が上昇操作されることになるのであるが、こ
の上昇操作が遅れて急激な耕耘抵抗の増大により、エン
ジンが停止してしまうおそれがあった。
ここで本発明は前述の問題に着目して、急激な耕深の変
化によるエンジンの停止と言うような事態を防止するこ
とを目的としている。
化によるエンジンの停止と言うような事態を防止するこ
とを目的としている。
本発明の特徴は以上述べたような対地作業装置の昇降制
御装置において、耕深の変化速度を検出する手段を備え
ると共に、耕深の変化速度が大となると前記制御手段に
よる昇降制御感度を敏感側に移行させる感度調節手段を
備えてあることにあり、その作用及び効果は次のとおり
である。
御装置において、耕深の変化速度を検出する手段を備え
ると共に、耕深の変化速度が大となると前記制御手段に
よる昇降制御感度を敏感側に移行させる感度調節手段を
備えてあることにあり、その作用及び効果は次のとおり
である。
前述のように構成すると、例え耕深が急激に深くなり、
耕耘抵抗が大きくなり始めたとしても、エンジン停止の
ような事態に至る前に対地作業装置が持ち上げ操作され
て、対地作業装置に対する耕耘抵抗が小さくなるのであ
る。
耕耘抵抗が大きくなり始めたとしても、エンジン停止の
ような事態に至る前に対地作業装置が持ち上げ操作され
て、対地作業装置に対する耕耘抵抗が小さくなるのであ
る。
以上のように、対地作業装置による耕深の変化速度に基
づいて耕耘抵抗の急激な増大を予測することにより、エ
ンジン停止と言うような事態を事前に回避できるように
なった。
づいて耕耘抵抗の急激な増大を予測することにより、エ
ンジン停止と言うような事態を事前に回避できるように
なった。
以下、本発明を適用した実施例について図面に基づいて
説明する。
説明する。
第３図に示すように、２本のロアリンク（１）及び１本
のトップリンク（２）を介して対地作業装置（３）とし
てのロータリ耕耘装置が農用トラクタの後部に昇降自在
に連結されており、昇降シリンダ（４）により揺動操作
されるリフトアーム（５）と前記ロアリンク（１）とが
ロンド（６）を介して連結され、昇降シリンダ（４）に
作動油の給排操作を行うことによってロータリ耕耘装置
（３）を昇降操作することができる。
のトップリンク（２）を介して対地作業装置（３）とし
てのロータリ耕耘装置が農用トラクタの後部に昇降自在
に連結されており、昇降シリンダ（４）により揺動操作
されるリフトアーム（５）と前記ロアリンク（１）とが
ロンド（６）を介して連結され、昇降シリンダ（４）に
作動油の給排操作を行うことによってロータリ耕耘装置
（３）を昇降操作することができる。
前記ロータリ耕耘装置（３）の耕深（Ｈ）は次のように
して検出される。つまり、ロータリ耕耘装置（３）後部
の横軸芯（Ｐ、）周りに揺動自在に耕深センサー（７）
としてのカバーが取付けられると共に、カバー（７）の
ロークリ耕耘装置（３）に対 ・する揺動角を検出す
るポテンショメータ（８）が設けられており、カバー（
７）の揺動角に相当する耕深から土の盛り上り分を差し
引いて耕深（Ｈ）を算出している。
して検出される。つまり、ロータリ耕耘装置（３）後部
の横軸芯（Ｐ、）周りに揺動自在に耕深センサー（７）
としてのカバーが取付けられると共に、カバー（７）の
ロークリ耕耘装置（３）に対 ・する揺動角を検出す
るポテンショメータ（８）が設けられており、カバー（
７）の揺動角に相当する耕深から土の盛り上り分を差し
引いて耕深（Ｈ）を算出している。
ロータリ耕耘装置（３）の昇降制御は前記ポテンショメ
ータ（８）からの信号に基づいて、通常は第１図に示す
ように検出される耕深値が目標値を挟んだ第１不感帯内
に入るように、ロークリ耕耘装置（３）が昇降シリンダ
（４）により昇降操作されて行く。その場合に、単位時
間（１）当りの耕深値の変化量、つまり耕深値の変化速
度も同時に算出しており、この変化速度が設定値以上に
大きくなると前記第１不感帯の幅よりも狭い第２不惑帯
が設定されて、耕深値が第１不惑帯よりも急激に、且つ
、大きく外れるような状態が阻止されることになるので
ある。そして、設定時間経過後に再び第１不感帯が設定
されるのである。
ータ（８）からの信号に基づいて、通常は第１図に示す
ように検出される耕深値が目標値を挟んだ第１不感帯内
に入るように、ロークリ耕耘装置（３）が昇降シリンダ
（４）により昇降操作されて行く。その場合に、単位時
間（１）当りの耕深値の変化量、つまり耕深値の変化速
度も同時に算出しており、この変化速度が設定値以上に
大きくなると前記第１不感帯の幅よりも狭い第２不惑帯
が設定されて、耕深値が第１不惑帯よりも急激に、且つ
、大きく外れるような状態が阻止されることになるので
ある。そして、設定時間経過後に再び第１不感帯が設定
されるのである。
又、機体の操縦席（１０）の横には第２図及び第３図に
示すように、作業形態を選択する選択スイッチ（９）が
設けられており、前述のような荒おこし状態、水田表面
の凹凸を無くする代かき状態等に適した第１不怒帯及び
第２不惑帯が遼沢できるようにしている。
示すように、作業形態を選択する選択スイッチ（９）が
設けられており、前述のような荒おこし状態、水田表面
の凹凸を無くする代かき状態等に適した第１不怒帯及び
第２不惑帯が遼沢できるようにしている。
前述の実施例では不感帯の幅を狭（する手段を用いたが
、制御に基づく昇降シリンダ（４）の作動速度を速くす
るような手段を用いることもできる。
、制御に基づく昇降シリンダ（４）の作動速度を速くす
るような手段を用いることもできる。
又、耕深センサー（７）をカバーに替えて、ロータリ耕
耘装置（３）から地面までの高さを検出する超音波セン
サーに置き換えて耕深（Ｈ）を算出することもできる。
耘装置（３）から地面までの高さを検出する超音波セン
サーに置き換えて耕深（Ｈ）を算出することもできる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る対地作業装置の昇降制御装置の実施
例を示し、第１図は耕深値と第１及び第２不感帯の関係
を示すタイムチャート、第２図は作業形態の選択スイッ
チの平面図、第３図は農用トラクタの後半部の側面図で
ある。 （３）・・・・・・対地作業装置、（７）・・・・・・
耕深センサー。
例を示し、第１図は耕深値と第１及び第２不感帯の関係
を示すタイムチャート、第２図は作業形態の選択スイッ
チの平面図、第３図は農用トラクタの後半部の側面図で
ある。 （３）・・・・・・対地作業装置、（７）・・・・・・
耕深センサー。
Claims (2)
- １．機体に対して対地作業装置（３）を昇降操作自在に
連結すると共に、前記対地作業装置（３）の耕深を検出
する耕深センサー（７）を設けて、この耕深センサー（
７）の検出に基づき前記耕深が目標値となるように対地
作業装置（３）を昇降操作する制御手段を備えてある対
地作業装置（３）の昇降制御装置であって、前記耕深の
変化速度を検出する手段を備えると共に、耕深の変化速
度が大となると前記制御手段による昇降制御感度を敏感
側に移行させる感度調節手段を備えてある対地作業装置
の昇降制御装置。 - ２．前記感度調節手段が耕深の目標値に対する不感帯の
巾を狭くする手段である特許請求の範囲第１項に記載の
対地作業装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24896587A JPH0191703A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24896587A JPH0191703A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0191703A true JPH0191703A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17186030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24896587A Pending JPH0191703A (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0191703A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009055810A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Kubota Corp | 作業車の作業装置姿勢変更構造 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5369111A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-20 | Kubota Ltd | Farm working machine for soil |
| JPS5675003A (en) * | 1979-11-22 | 1981-06-20 | Iseki Agricult Mach | Lifting control device of soil treating machine |
-
1987
- 1987-09-30 JP JP24896587A patent/JPH0191703A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5369111A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-20 | Kubota Ltd | Farm working machine for soil |
| JPS5675003A (en) * | 1979-11-22 | 1981-06-20 | Iseki Agricult Mach | Lifting control device of soil treating machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009055810A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Kubota Corp | 作業車の作業装置姿勢変更構造 |
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